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[发明专利]一种船载输绞车的减震结构-CN202310306999.1在审
发明人：王月雷;薛娈立;叶作霖;申超;翟宝琦 -专利权人：广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： F16F15/067 文献下载
摘要：本发明公开了一种船载输绞车的减震结构，包括两组基座，两组所述基座的顶部均固定安装有三角架，两组所述三角架的内顶壁均固定安装有限位轴，两组所述限位轴的外表面均套接安装有固定板，两组所述固定板的相向面固定安装有收绞轮。本发明通过承接板对卡接板的卡接托放，收绞轮的转动会带动装置收捆结构重量的改变，使得卡接板对承接板的施重情况发生改变，同时随着收绞轮的转动，可带动承接板与底板之间的升降活动，在缓冲弹簧回弹性的作用下，可在限位杆收缩时起到一定的阻碍作用，缓冲弹簧为刚性弹簧结构，且受力范围较大，继而对承接板与底板之间的接触起到缓冲作用，减轻基座顶部结构下压时减轻对底座的压力影响。
一种船载输绞车减震结构

[发明专利]一种船载滚筒式绞车的制动装置-CN202310365546.6在审
发明人：王月雷;祝普强;翟宝琦;岑祚票;申超 -专利权人：广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B66D1/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种船载滚筒式绞车的制动装置，包括底座，所述底座顶部的一侧固定安装有限位板，所述底座的顶部固定安装有绞车滚筒组件，所述绞车滚筒组件的构造包括滚筒柱，所述滚筒柱靠近限位板的一端固定安装有综合环体组件，所述滚筒柱的一侧开设有嵌合槽，所述嵌合槽的内壁转动连接有T型圆柱，所述T型圆柱远离滚筒柱的一端固定安装有限位套环，所述限位套环的内壁滑动安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的顶部和底部均固定安装有长条槽板。本发明中通过在综合环体组件的内侧增设摩擦制动和外侧增设齿槽卡合制动，能够进一步提高制动效果，且摩擦弧板和受摩擦弧板作用的摩擦环体可于制动装置中拆卸更换，以此提高后续制动效果。
一种滚筒绞车制动装置

[实用新型]三自由度波浪补偿海工克令吊底座-CN202223075264.2有效
发明人：周思奇;杨文林;蒋健波;薛乃耀;翟宝琦;刘涛;祝普强 -专利权人：广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B66C23/53 文献下载
摘要：本实用新型公开了三自由度波浪补偿海工克令吊底座，涉及海洋工程装备技术领域，解决了海洋波浪补偿设备的载物重量需要由升降液压油缸来直接承受，不仅对升降液压油缸的性能要求较高，而且还容易造成升降液压油缸寿命短的问题，其技术方案要点包括：承重底座、第一铰接机构、第二铰接机构、承重平台、第二升降装置、第三升降装置；第二铰接机构的活动端、第二升降装置的活动端、第三升降装置的活动端分别连接于承重平台的同一侧面上且呈三角形排布；本方案仅需借助三个支点便能够实现对承重平台的升降补偿动作，还能够充分利用承重底座承重性能好的特点，以保障承重平台具有较高的承载能力，进而保障承载大载荷工件时的作业能力。
自由度波浪补偿海工克令吊底座

[发明专利]海洋工程环抱式功能结构-CN202310243920.5有效
发明人：周思奇;杨文林;薛乃耀;叶作霖;翟宝琦;刘涛;蒋健波 -专利权人：广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了海洋工程环抱式功能结构，涉及海洋机器人设备技术领域，解决了常见作为功能设备其中一种的清理检测设备由于固定布置在机器人上，致使机器人需要在管桩外壁反复地执行吸附或夹抱和松开动作才能完成清洁，进而导致整体清洁效率低下的问题，其技术方案要点是，包括：第一浮动主体和第二浮动主体；开合机构，其具有第一开合端和第二开合端；位置调整机构；随着第一开合端与第二开合端的互相靠近，第一轨道与第二轨道能够拼接为总轨道，本方案既可避免出现常规磁吸附装置由于结构形式、磁力大小设置不准确所导致的问题，而且本方案通过位置调整机构在开合机构上的可移动式特点，以实现单次夹持固定完成管桩外壁的清理检测工作。
海洋工程环抱功能结构

[发明专利]一种深海机械手多维力感知系统及方法-CN202211142150.7有效
发明人：张奇峰;蒋健波;刘涛;翟宝琦 -专利权人：广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明公开一种深海机械手多维力感知系统及方法，涉及机械手传感器技术领域。该方法用于对受力微元进行受力分析，受力微元包括弹性体和粘贴在弹性体上的应变片，该方法包括：建立弹性体受到拉压应力的数学模型；建立弹性体受到剪应力的数学模型；根据建立的弹性体受到拉压应力的数学模型、弹性体受到剪应力的数学模型解耦出X轴、Y轴、Z轴三个方向的力、力矩与弹性体弹性形变的关系；获取应变片在弹性体上受到已知力时所检测到的校准数据，以及应变片在弹性体上受到外力时所检测到的应变值；根据解耦出的X轴、Y轴、Z轴三个方向的力、力矩与弹性体弹性形变的关系，以及校准数据和应变值计算出X轴、Y轴、Z轴三个方向的力和力矩。
一种深海机械手多维感知系统方法

[发明专利]深海六维力传感器-CN202310153484.2在审
发明人：刘涛;张奇峰;蒋健波;翟宝琦;范云龙;周思奇 -专利权人：广东智能无人系统研究院（南沙）;中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01L5/1627 文献下载
摘要：本发明公开了深海六维力传感器，涉及力传感器技术领域，解决了现有的六维力传感器没有考虑到内部电子器件的在深海压力较大情况下的密封问题，进而使现有的六维力传感器无法简单直接地应用在深海环境中的问题，其技术方案要点是，包括：弹性体，其具有容腔和可形变的梁体；换能电路组件，其设置于梁体上；转接密封盖组件，当弹性体发生形变时，转接密封盖组件能够被弹性体驱动；弹性形变密封体，其能够跟随转接密封盖组件位移而发生形变，本发明弹性形变密封体能够通过跟随转接密封盖组件位移而发生形变，进而保证转接密封盖组件与第一开口连接处的密封，使得本方案的组装更加方便，具有较广的适应性。
深海六维力传感器

[发明专利]一种用于深海作业工具对接的压紧自锁机构-CN202310013530.9在审
发明人：孙庆文;霍良青;张奇峰;刘英博;翟宝琦;范云龙 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种用于深海作业工具对接的压紧自锁机构，液压直线缸为多个，沿固定件的周向分布；推拉连杆的一端与液压直线缸的活塞杆铰接，另一端与长轴A铰接，长轴A同时在锁紧件的条形槽和连杆固定件的条形槽中滑动；锁紧件铰接于连杆固定件上，压紧钩的一端与锁紧件铰接，另一端为钩状；长轴C与连杆固定件铰接并在压紧钩的条形槽中滑动；活塞杆伸出时，压紧钩伸出并张开，作业工具对接口插入固定件对接位后，活塞杆缩回带动压紧钩收回并与作业工具的对接口阶梯面压紧，进而实现与作业工具对接口对接；与推拉连杆铰接的长轴A运动至连杆固定件条形槽的水平段末端实现锁死，进一步实现液压直线缸失压状态下不会松钩。
一种用于深海作业工具对接压紧机构

[发明专利]一种自适应的机械手夹爪结构-CN202211376010.6在审
发明人：刘涛;张奇峰;范云龙;张运修;翟宝琦;蒋健波 -专利权人：广东智能无人系统研究院;中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应的机械手夹爪结构，涉及机器人工程领域，解决了常见现有机械手夹爪所能稳定抓取的目标体的半径范围较小，且存在夹取时目标物受力面积小、夹取不稳定的问题，其技术方案要点是，包括：座体；第一主夹爪组件，其转动式设置于座体上；第二主夹爪组件，其转动式设置于座体上，其与第一主夹爪组件对向且交错布置；第一辅助夹爪组件，其转动式设置于第一主夹爪组件的旁侧，其能够被第二主夹爪组件驱动而转动；本发明的第一主夹爪组件、第二主夹爪组件、第一辅助夹爪组件、第二辅助夹爪组件四者对目标物形成四边形的稳定受力结构，进而实现对半径较小的目标物进行夹紧。
一种自适应机械手夹结构

[发明专利]三自由度波浪补偿海工克令吊底座-CN202211461960.9在审
发明人：周思奇;杨文林;蒋健波;薛乃耀;翟宝琦;刘涛;祝普强 -专利权人：广东智能无人系统研究院
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B63B27/16 文献下载
摘要：发明公开了三自由度波浪补偿海工克令吊底座，涉及海洋工程装备技术领域，解决了现有的海洋波浪补偿设备的载物重量需要由升降液压油缸来直接承受，不仅对升降液压油缸的性能要求较高，而且还容易造成升降液压油缸寿命短的问题，其技术方案要点包括：承重底座、第一转动装置、第二转动装置、承重平台、第二升降装置、第三升降装置；第二转动装置的活动端、第二升降装置的活动端、第三升降装置的活动端分别连接于承重平台的同一侧面上且呈三角形排布；本方案仅需借助三个支点便能够实现对承重平台的升降补偿动作，还能够充分利用承重底座承重性能好的特点，以保障承重平台具有较高的承载能力，进而保障承载大载荷工件时的作业能力。
自由度波浪补偿海工克令吊底座

[发明专利]一种机械手关节电机控制方法及系统-CN202211397567.8在审
发明人：蒋健波;张奇峰;刘涛;杨文林;翟宝琦;叶作霖;薛乃耀;周思琦 -专利权人：广东智能无人系统研究院
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手关节电机控制方法，该方法包括：建立关节电机的坐标方程；将关节电机的坐标方程变换为与所述关节电机的转子同步的坐标系；根据关节电机的转子同步坐标系中电压和磁链的关联关系建立关节电机转矩控制的数学模型和关节电机转子的位置角关系的数学模型；通过关节电机转矩控制的数学模型对关节电机的转矩进行闭环控制，通过关节电机转子的位置角关系的数学模型对关节电机的转速进行闭环控制。由此，根据本发明公开的方法能够无需在关节电机的转子末端增加霍尔传感器和编码器的检测电路，就能够实现对关节电机转子的转矩和速度进行闭环控制，成本低、关节电机转矩输出平稳高效、噪声低。
一种机械手关节电机控制方法系统

[发明专利]一种水下灯-CN202210847381.1在审
发明人：刘涛;杜林森;张奇峰;翟宝琦;蒋健波;孔范东 -专利权人：南方海洋科学与工程广东省实验室（广州）;广东智能无人系统研究院
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： F21V5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下灯，涉及水下照明设备技术领域，解决了常见现有的水下灯结构复杂，其并不便于安装及拆卸的问题，其技术方案要点，包括：舱体，其端部开设有第一安装凹槽；照明装置，其设置于第一安装凹槽内；透镜部，其可拆卸地密封式设置于第一安装凹槽内，其能够让照明装置发出的光穿过；透镜部将照明装置压紧于第一安装凹槽内；本发明本方案提供了一种能够应用于水下照明的具体结构构造，其具有适应性广、拆装方便、散热效果好、光束集中、体积小优点，第一安装凹槽能够对照明装置进行初步定位，而透镜部则能够对照明装置作进一步的定位，使照明装置能够无需借助其他部件便能固定于舱体内。
一种水下

[发明专利]一种具有摇操作功能的驾驶座椅-CN202210886533.9在审
发明人： 翟宝琦;杜林森;张奇峰;刘涛;蒋建波;孔范东 -专利权人：南方海洋科学与工程广东省实验室（广州）;广东智能无人系统研究院
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B63B29/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有摇操作功能的驾驶座椅，涉及船上工作用品领域，解决了现有普通的船用驾驶座椅只能够提供身体支撑，因此操作人员为了能够操控到控制面板，其在工作时需要端坐在控制桌面前，导致无法背部倚靠在座椅上进行的问题，其技术方案要点是，包括：座椅本体；背靠部，其设置于座椅本体上；左扶手模块，其设置于座椅本体上；右扶手模块，其设置于座椅本体上；功能控制面板，其设置于左扶手模块上；方向控制面板，其设置于右扶手模块上，其能够与潜水器通讯连接；本发明提供了一种适用于潜水器操作人员的座椅结构构造，背靠部能够为操作人员乘坐时提供良好的身体支撑，以为操作人员的长时间作业提供良好的乘坐体验。
一种具有操作功能驾驶座椅

[发明专利]一种水下机器人推进器控制系统及方法-CN202210597339.9在审
发明人：蒋健波;张奇峰;祝普强;翟宝琦;刘涛 -专利权人：广东智能无人系统研究院;南方海洋科学与工程广东省实验室（广州）
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B63H21/21 文献下载
摘要：本发明公开一种水下机器人推进器控制系统及方法，该方法包括根据直流无刷电机的反向电动势过零点时刻和Timer1定时器预设的期望换相时刻溢出时刻计算中点误差，并通过直流无刷电机的换相时间对中点误差进行补偿；Timer1定时器根据中点误差对换相进行判断确定是产生换相事件还是产生对直流无刷电机进行消隐处理事件，并根据不同事件产生第一PWM调节信号；Timer2定时器根据期望的转动速度产生预期脉宽计数周期和占空比的第二PWM调节信号；根据第一PWM调节信号、第二PWM调节信号对直流无刷电机进行对应的联合控制。
一种水下机器人推进器控制系统方法

[发明专利]一种深海自适应液压钻机-CN202111674490.X在审
发明人：张奇峰;翟宝琦;霍良青;孙庆文;刘涛;李德颢 -专利权人：广东智能无人系统研究院;南方海洋科学与工程广东省实验室（广州）;中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： E21B7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种深海自适应液压钻机，涉及水下作业工具领域，解决了常见在进行钻孔动作时不可避免地会被海水冲击而发生偏移，进而导致出现钻孔的准确度存在较大偏差以及钻孔效率低下的问题，其技术方案要点是，主架体；转动机构，其具有固定端和转动端；螺旋机构，其与转动端同轴式传动连接；钻孔部，其与螺旋机构同轴式连接；螺旋机构的螺旋方向与钻孔部的螺旋方向相同，使螺旋机构能够产生与钻孔部钻孔方向相同的驱动力，本方案中的转动机构在驱动钻孔部转动的同时，其还能够为螺旋机构提供螺旋转动的动力，通过利用单个转动机构便能够同时提供钻孔部的钻孔动力以及前进推力，具有紧凑性高、钻孔稳定性高、可靠性高的特点。
一种深海自适应液压钻机

[发明专利]一种水下腿履复合爬行底盘及应用其的水下机器人-CN202111612448.5在审
发明人：张奇峰;范云龙;刘涛;张运修;翟宝琦;李德颢 -专利权人：广东智能无人系统研究院;南方海洋科学与工程广东省实验室（广州）;中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下腿履复合爬行底盘及应用其的水下机器人，涉及水下移动设备技术领域，解决了现有的水下机器人遇到障碍物时一般需要转向后绕开，由于其无法快速地跨过该障碍物，因此其缺乏在水中快速躲避障碍并保持快速行驶能力的问题，其技术方案要点是，包括：主架体、行驶机构、具有折叠状态和展开状态的折叠机构，其中折叠机构包括：第一转动装置、第一连杆、第二转动装置、第二连杆；第一连杆与第一转动装置传动连接；第二连杆与第二转动装置传动连接，第一连杆与第二连杆转动连接，本发明提供了一种新的水下快速移动的具体实施方式，其带可折叠式收纳功能、具有良好躲避障碍物能力、良好通过性、自由度高、结构简单、便于生产制造的优点。
一种水下复合爬行底盘应用机器人

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