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[发明专利]基于齿轮齿条机构的主被动式船载起重机升沉补偿装置-CN202310503618.9在审
发明人：王生海;王丙昱;靳国良;韩广冬;黄哲;陈海泉;赵庭祺;张洪朋;孙海龙;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B66C23/53 文献下载
摘要：本发明提供一种基于齿轮齿条机构的主被动式船载起重机升沉补偿装置。本发明方法，涉及海洋工程技术领域，包括由上至下依次设置的上机架、主机架和下机架，所述主机架的上表面上固定连接有滑轮机构，所述滑轮机构与主吊索相连，所述上机架的下表面与下机架的上表面通过四个齿条机构相连，所述主机架的四个侧面上各设置有一个齿轮机构，所述主机架每个侧面的齿轮机构分别与中间的齿条机构相啮合，所述主机架内部设置有八台电机，所述主机架下方连接有液压油缸，所述主机架内部设置有蓄能机构，所述下机架下表面上固定有吊钩。本发明装置的补偿作业可以有效避免升沉运动对船载起重机工作的不利影响，使船载起重机的工作更加安全、高效、平稳。
基于齿轮齿条机构被动式起重机升沉补偿装置

[发明专利]一种具有运动补偿功能的船载起重机浮吊主动抑摆装置-CN202310543266.X在审
发明人：王海波;刘昭文;张益鹏;常宗瑜;张博文;余焱群;赵林;李文清;董趁心;倪平虎;李金宜 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B66C23/53 文献下载
摘要：本发明提供一种具有运动补偿功能的船载起重机浮吊主动抑摆装置，包括吊臂及与吊臂连接的浮吊主动抑摆装置，其特点是：浮吊主动抑摆装置包括水平调整机构、俯仰调整机构、承载支撑机构及抑摆装置连接部件，水平调整机构、俯仰调整机构、承载支撑机构及抑摆装置连接部件之间通过连接部件连接。承载支撑结构用于驱动调节所述水平调整机构前端的高度，水平调整机构用于调整所述臂端滑轮在水平面的位置，从而补偿船体所产生的横荡运动和纵荡运动，俯仰调整机构用于补偿垂荡运动。可以安装于起重机末端吊臂，有效补偿吊物的随船摆动并提升吊臂的承载能力，扩大船载起重机的作业范围，避免吊物与甲板或作业平台发生碰撞造成损坏。
一种具有运动补偿功能起重机浮吊主动装置

[发明专利]一种离岸作业起重船的起重控制方法-CN202310654524.1在审
发明人：陈存裕;郑卫敏;乐勇刚;陈景良 -专利权人：浙江合兴船业有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B66C23/53 文献下载
摘要：本发明涉及起重船控制领域，尤其涉及一种离岸作业起重船的起重控制方法，包括：将起重船停泊在预设位置，并以预设停泊方式进行停泊；以预设瞄准方式对准；将起重缆绳与待起重货物进行同频；以预设接驳方式与待起重货物进行接驳；进入预设平衡状态，并将起重货物进行起重；本发明利用将起重缆绳与待起重货物相对静止，确保接驳的稳定，同时有效避免了因海浪引发的缆绳崩裂的问题，在有效提升了接驳的稳定性的同时，减少了稳定时间，从而有效提升了离岸起重作业的稳定性。
一种离岸作业起重船起重控制方法

[发明专利]一种波浪补偿A型门架专用吊接头-CN201811123093.1有效
发明人：卢道华;姜磊;权贺;王佳 -专利权人：江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B66C23/53 文献下载
摘要：本发明涉及一种波浪补偿A型门架专用吊接头，其特征在于：包括补偿机构，绞盘，回转机构，辅助机构；本发明波浪补偿A型门架专用吊接头，通过A型门架底座上姿态传感器实时监测出母船摇摆和位移的精确数值并传递给控制器，控制器解算出补偿量后通过控制各补偿液压缸协作补偿母船的运动，进而能够在高海况的情形下对设备的安全平稳的吊放及回收；本发明波浪补偿A型门架专用吊接头，能够通过伸缩杆将机械手下放至海面，机械手能够快速将挂在承重台上的挂钩挂到待回收的无人潜水器上，再由母船拖曳系统与A型门架配合回收，耗时短、精度高、大大提高了回收效率。
一种波浪补偿型门架专用接头

[发明专利]一种具有吊装补偿登陆三位一体的多功能海上廊桥-CN202310313856.3在审
发明人：王生海;范昆龙;韩广冬;仇伟晗;牛安琪;邱建超;陈海泉;孙玉清;张洪朋 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B66C23/53 文献下载
摘要：本发明提供一种具有吊装补偿登陆三位一体的多功能海上廊桥，包括：三自由度稳定平台、旋转机构、三绳减摇装置、廊桥舷梯、移动吊装机构和末端缓冲装置；所述旋转机构设置在所述三自由度稳定平台上，所述廊桥舷梯设置在所述旋转机构的上端，所述三绳减摇装置设置在所述廊桥舷梯的两侧，所述移动吊装机构和所述末端缓冲装置设置在所述廊桥舷梯的前端，本发明主要利用将海上廊桥与起重机之设置多个自由度的连接模块，从而起到提高了甲板面积的利用效率，增加了海上作业的安全性与工作效率；对于风、浪、涌等载荷对海上作业时产生的影响，进行有效的运动补偿；并且对于吊装工作时吊钩的摇摆进行抑制的效果。
一种具有吊装补偿登陆三位一体多功能海上

[发明专利]一种运输起吊一体化全回转起重船及起吊方法-CN202310600671.0在审
发明人：马可;王鹏;王怀刚;李亚光;程维杰;贺力 -专利权人：三峡物资招标管理有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B66C23/53 文献下载
摘要：本发明提供了一种运输起吊一体化全回转起重船及起吊方法，起重船、固定于起重船船艉的主起重机和设置于起重船一侧的运输区域，主起重机位于起重船船艉的另一侧，运输区域与主起重机之间设置有起吊区域，起吊区域位于主起重机的吊矩覆盖范围内，运输区域和起吊区域之间设置有水平滑移系统，运输区域的下方设置有空载平衡压载舱。本发明产生了降低海上作业成本和提高作业效率的效果。
一种运输起吊一体化回转起重船方法

[实用新型]一种多自由度海上吊装主动补偿装置-CN202320866970.4有效
发明人：孙华 -专利权人：南通润吉尼海洋装备有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B66C23/53 文献下载
摘要：本实用新型涉及吊装技术领域，且公开了一种自由度海上吊装主动补偿装置，包括主动式波浪补偿器，所述主动式波浪补偿器的下方设置有吊装辅助结构，所述吊装辅助结构包括固定连接于主动式波浪补偿器底部的连接板，所述连接板的底部固定连接有四个固定板，四个所述固定板的底部之间固定连接有框体，所述框体的上表面开设有容纳槽，所述容纳槽的内侧壁固定连接有橡胶垫，所述橡胶垫的内侧活动连接有球体，所述球体的上表面固定连接有连接柱，所述连接柱的外侧固定连接有四个弹簧。该多自由度海上吊装主动补偿装置，通过吊装辅助结构避免起吊后的货物发生摇晃摆动，从而避免货物因摇晃造成掉落而威胁周边人员生命安全。
一种自由度海上吊装主动补偿装置

[发明专利]船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿装置及补偿方法-CN202310422203.9在审
发明人：陈姚节;田野;邓成宇;王晓海;汪丁泉;彭孝文;林云汉 -专利权人：武汉科技大学;武汉船用电力推进装置研究所（中国船舶集团有限公司第七一二研究所）
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B66C23/53 文献下载
摘要：本发明涉及船载起重机技术领域，提供一种船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿装置及补偿方法。上述的船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿装置，包括：起重机、检测组件和控制器，起重机设置于船舶甲板平台上，起重机的起吊端通过多根吊绳吊装物体；检测组件设置于船舶甲板平台上，检测组件用于实时获取船舶的位姿和物体的图像信息；控制器用于控制起重机各关节转动以及调节各吊绳的长度，以使物体处于平衡状态。上述的船载起重机起吊端物体位姿平衡的补偿装置，可在船舶发生横摇、纵摇和升沉时，自动对物体的位置和各吊绳的长度进行调节，从而使物体的位置和姿态能够实时处于平衡状态，提高了船舶上起重机吊装物体时的稳定性。
起重机起吊物体平衡补偿装置方法

[实用新型]一种风电安装平台中大型辅助吊机的安装结构-CN202223586763.8有效
发明人：徐蒋桐;何建军;杨剑;刘华;徐长兴 -专利权人：江苏韩通赢吉重工有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B66C23/53 文献下载
摘要：本实用新型提供了应用于海上平台领域的一种风电安装平台中大型辅助吊机的安装结构，通过平台本体和位于平台本体上侧的驾驶舱，平台本体的上端固定连接有底座，且底座位于平台本体的上端左侧，底座的上端安装有设备间，驾驶舱的后端安装有吊机架，吊机架远离驾驶舱的一端安装有吊索，吊索的下端安装有吊钩，平台本体的上端安装有数量为四的桩腿，位于左侧的桩腿右端上侧安装有遮挡顶布罩，遮挡顶布罩的右端固定连接有侧板，侧板的上端固定连接有延长杆，实现通过驾驶舱操控位于左侧桩腿右端的电推杆连同侧板向右侧推进，令遮挡顶布罩成功拉伸并罩在吊机架的外侧，有效减少海上雨水或湿气对吊机架产生的侵蚀，利于保障吊机架的使用寿命。
一种安装平台大型辅助结构

[发明专利]一种船用起重机吊重摇摆的减摇方法-CN202310435024.9在审
发明人：胡文骊;吴恒恒 -专利权人：镇江海达船舶设备有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B66C23/53 文献下载
摘要：本发明涉及一种船用起重机吊重摇摆的减摇方法，包括以下步骤：1)、在起重机的力臂周围额外设置3个侧力臂，并在每个侧力臂上安装侧方向减摇索，3个侧方向减摇索以三角形的形式分布在主索的周围；2)、将3个侧方向减摇索的末端均与起重机的吊斗连接，同时，爱吊斗的底部加装垂直减摇索，垂直减摇索另一端连接着落地绞盘，落地绞盘安装在船舱底壁上。该船用起重机吊重摇摆的减摇方法，通过增加3个侧方向的减摇索，同时，在吊斗的底壁安装垂直减摇索，使得重物在起吊过程中，持续处于一种绷直的状态，相比现有的减摇机构，可让重物更加稳定，抗风能力更强，同时，相对于现有的减摇控制方案，其控制参数更少，算法更简单，便于工业使用。
一种起重机摇摆方法

[发明专利]一种海上吊放作业的主动升沉补偿试验调整装置及方法-CN202310137183.0在审
发明人：谢鹏;廖佳华;陈昇琳;易明月;尹家栋 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B66C23/53 文献下载
摘要：本发明涉及海上作业试验技术领域，具体公开一种海上吊放作业的主动升沉补偿试验调整装置及方法，包括控制器及吊放机构，所述吊放机构下方设有用于模拟海上吊放作业环境的模拟基台，所述模拟基台上设有用于检测所述模拟基台的三维姿态变化的姿态传感器；所述吊放机构包括基架、用于吊放吊物的牵引绳以及用于收放所述牵引绳的升沉补偿收放组件；所述吊机机构连接有反馈检测组件，所述反馈检测组件包括用于检测所述吊物实际所受拉力的拉力传感器、用于检测所述吊物的倾角位姿的陀螺仪以及用于检测所述吊物的空间直线位移的拉绳传感器。本发明的装置试验出来的升沉补偿控制策略应用到实际升沉补偿作业中，补偿精度高，升沉补偿效果佳。
一种海上作业主动升沉补偿试验调整装置方法

[发明专利]基于力位联合控制的主动式波浪升沉补偿装置控制系统-CN202211408291.9有效
发明人：韩广冬;孙茂凱;王生海;陈海泉;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B66C23/53 文献下载
摘要：本发明提供一种基于力位联合控制的主动式波浪升沉补偿装置控制系统，涉及海洋工程技术领域，包括：中央控制单元；当起重机正常工作时，所述中央控制单元监测正常工作信号并根据第一安全方案对正常工作信号进行分析，发送相对应的补偿指令至起重机液压装置；当起重机无动作时，发送相对应的补偿指令至起重机液压装置；起重机液压装置；所述起重机液压装置接收补偿指令并控制波浪升沉补偿装置中的第一液压缸、主吊臂和主吊臂上的绞车动作；波浪升沉补偿装置；所述波浪升沉补偿装置间接改变吊钩离接收平台的高度。本发明通过设置中央控制单元对起重机液压装置和波浪升沉补偿装置进行控制，从而改变吊钩的离地距离，进而实现对货物的升沉补偿。
基于联合控制主动波浪升沉补偿装置控制系统

[实用新型]三自由度波浪补偿海工克令吊底座-CN202223075264.2有效
发明人：周思奇;杨文林;蒋健波;薛乃耀;翟宝琦;刘涛;祝普强 -专利权人：广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B66C23/53 文献下载
摘要：本实用新型公开了三自由度波浪补偿海工克令吊底座，涉及海洋工程装备技术领域，解决了海洋波浪补偿设备的载物重量需要由升降液压油缸来直接承受，不仅对升降液压油缸的性能要求较高，而且还容易造成升降液压油缸寿命短的问题，其技术方案要点包括：承重底座、第一铰接机构、第二铰接机构、承重平台、第二升降装置、第三升降装置；第二铰接机构的活动端、第二升降装置的活动端、第三升降装置的活动端分别连接于承重平台的同一侧面上且呈三角形排布；本方案仅需借助三个支点便能够实现对承重平台的升降补偿动作，还能够充分利用承重底座承重性能好的特点，以保障承重平台具有较高的承载能力，进而保障承载大载荷工件时的作业能力。
自由度波浪补偿海工克令吊底座

[发明专利]一种波浪补偿装置的稳定结构-CN202011204407.8有效
发明人：蒋靖源;许媛媛;董冠男 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B66C23/53 文献下载
摘要：本发明属于波浪补偿装置技术领域，具体公开了一种波浪补偿装置的稳定结构，包括载体，载体的周侧设有供水流进入的进水口，载体的中部设有中间腔，载体的上下端分别设有第一出口和第二出口，且载体内于第一出口以及第二出口的一端均设有端部腔，两个端部腔的斜对角处均设有流通槽；载体的一侧顶部固接有转动壳，转动壳内设有转动板，转动板的顶部固接有转动杆，转动杆的外部套设有封板，且封板与转动壳连接；转动杆的顶端固接有固定板；本发明中波浪冲击载体时，载体转动抵消一部分海浪，另一部分海浪由进水口进入中间腔，并使得水流冲击在端部腔的内壁，与载体外部受海浪冲击的力形成相对抵消的状态，从而实现了抵消波浪、稳定装置的作用。
一种波浪补偿装置稳定结构

[实用新型]一种波浪补偿设备驱动机构-CN202223336624.X有效
发明人：张志强;何三海;俞成林;魏哲凯;杨俊 -专利权人：芜湖市银鸿液压件有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B66C23/53 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种波浪补偿设备驱动机构，具有：上安装板；上滑轮，转动安装在上安装板的中部；下安装板；下滑轮，转动安装在下安装板的中部；导向轮，上安装板和下安装板的两侧均设有导向轮；上支架，与上安装板连接；上支架上设有导杆；下支架，与下安装板连接；下支架上设有导向孔，导杆能够在导向孔内滑动；动力机构，其第一端与上安装板连接，第二端与下安装板连接，动力结构能够驱动上安装板与下安装板靠近或分离，能够在水下作业时对波浪的波动提供主动补偿，改善潜水仓中人员的体感，结构简单，成本低。
一种波浪补偿设备驱动机构

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