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[发明专利]一种水下结构清洗检测作业机器人-CN202311099077.4在审
发明人：杨文林;叶作霖;薛乃耀;周思奇;蒋健波;刘涛 -专利权人：广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及海洋工程装备技术领域，提供一种水下结构清洗检测作业机器人，该水下结构清洗检测作业机器人包括浮游载体、推进机构、抵紧机构和清洗装置。浮游载体包括浮游体和主框架体，浮游体为主框架体提供浮力；推进机构设于主框架体；抵紧机构包括抵紧架和抵紧件，抵紧架铰接于主框架体，抵紧件转动连接于抵紧架，推进机构在水下通过推动浮游载体使抵紧件抵紧于海洋结构物表面，使机器人可适应不同曲率的海洋结构物表面。清洗装置包括清洗机构和固定装置，固定装置固定于主框架体，清洗机构可伸缩设于固定装置，以调节清洗机构与海洋结构物的距离和对海洋结构物的清洗范围，提高机器人的清洗效率和作业能力水平。
一种水下结构清洗检测作业机器人

[发明专利]一种拖曳式收放装置-CN202211620406.0有效
发明人： 薛乃耀;杨文林;周思奇;叶作霖 -专利权人：广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B63B27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种拖曳式收放装置，涉及水下航行器回收技术领域，解决了常见现有类似用途的技术通常采用绳索或者吊臂来固定海洋航行器，船舶在波浪作用下产生的运动将对水下机器人布放作业造成困难的问题，其技术方案要点是，包括：浮力体，其具有对接通道；横向夹紧装置，其固定端设置于浮力体；垂向夹紧装置，其设置于横向夹紧装置的活动端，承托伸缩装置，其固定端设置于浮力体；本发明能够适配不同尺寸和形状的航行器的外表面，以实现单个设备完成多种类航行器回收的功能，本方案提供了一种垂向夹紧装置的具体布置方式，其能够简单方便地完成安装，并使对接通道上方保留足够的空间，以有效扩大了航行器对接回收的进入空间。
一种拖曳式收放装置

[发明专利]一种双模式水下结构清理检测机器人-CN202310409164.9有效
发明人：杨文林;薛乃耀;周思奇;叶作霖;蒋建波;陆阳 -专利权人：广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种双模式水下结构清理检测机器人，涉及海洋工程装备技术领域，解决了常见对导管架等海洋结构物表面的适应能力有限，难以适应小直径大曲率管桩的问题，其技术方案要点是，包括：浮力体；底部夹持装置，其转动式设置于浮力体上，底部夹持器上设有第一底部滑动副；底部夹持动作机构，其数量与底部夹持器相匹配，其固定端设置于浮力体上，其活动端连接于底部夹持器上；本发明通过在能够开合的底部夹持器上设置滑轮副，以通过底部夹持器的开合以对不同直径管桩进行适配，再在此基础上借助滑轮副的滑动属性，以实现本方案能够沿着管桩的外表面流畅的滑动，使本方案具有更广的作业范围。
一种双模水下结构清理检测机器人

[发明专利]一种潜水器自主布放回收系统装置-CN202210668492.6有效
发明人：杨文林;叶作霖;薛乃耀;张竺英 -专利权人：广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B63B27/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种潜水器自主布放回收系统装置，涉及潜水器收放技术领域，解决了常见现有的收放装置对海况的适应性不强，其在对接过程中存在对接结构容易发生碰撞变位、回收实施难度大、回收成功概率低等问题，其技术方案要点是，包括：载体；起吊装置，其设置于载体，其用于将潜水器从海里起吊；水下对接装置，其设置于起吊装置的活动端；主动波浪补偿系统，其与起吊装置通讯连接，其能够根据载体在海面上的运动状态信息数据控制起吊装置的活动端进行升降和摆动，以降低水下对接装置与潜水器相对运动幅度，进而提高水下对接装置对潜水器的对接成功率。
一种潜水自主回收系统装置

[实用新型]三自由度波浪补偿海工克令吊底座-CN202223075264.2有效
发明人：周思奇;杨文林;蒋健波;薛乃耀;翟宝琦;刘涛;祝普强 -专利权人：广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B66C23/53 文献下载
摘要：本实用新型公开了三自由度波浪补偿海工克令吊底座，涉及海洋工程装备技术领域，解决了海洋波浪补偿设备的载物重量需要由升降液压油缸来直接承受，不仅对升降液压油缸的性能要求较高，而且还容易造成升降液压油缸寿命短的问题，其技术方案要点包括：承重底座、第一铰接机构、第二铰接机构、承重平台、第二升降装置、第三升降装置；第二铰接机构的活动端、第二升降装置的活动端、第三升降装置的活动端分别连接于承重平台的同一侧面上且呈三角形排布；本方案仅需借助三个支点便能够实现对承重平台的升降补偿动作，还能够充分利用承重底座承重性能好的特点，以保障承重平台具有较高的承载能力，进而保障承载大载荷工件时的作业能力。
自由度波浪补偿海工克令吊底座

[实用新型]三自由度波浪补偿平台-CN202223091400.7有效
发明人：周思奇;杨文林;薛乃耀;叶作霖;王禹琪;蒋健波;祝普强 -专利权人：广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B63B39/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了三自由度波浪补偿平台，涉及海洋工程装备技术领域，解决了现有方案需要对四组伸缩油缸进行相当高精度的控制，而且造成作业平台所在的工作平面的翘曲以及各组伸缩油缸处于不正常受力状态的问题，其技术方案要点是，包括：作业平台；第一双自由度转动机构，其具有两个转动方向的自由度；第一升降机构；第二双自由度转动机构，其具有两个转动方向的自由度；第二升降机构；第三双自由度转动机构；第三升降机构；本实用新型能够使作业平台不会发生翘曲以及各个升降机构受力不正常的情况出现，能够尽量减轻其中一个升降机构失效时作业平台对其与升降机构造成损坏的情况，保证作业平台在恶劣海况中始终处于相对水平稳定状态。
自由度波浪补偿平台

[发明专利]一种基于ROV的对接回收装置-CN202211425795.1有效
发明人： 薛乃耀;杨文林;周思奇;叶作霖;蒋健波 -专利权人：广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ROV的对接回收装置，涉及水下机器人回收领域，解决了常见现有的水下机器人布放回收装置适用型号单一，不能满足于多种类型水下机器人回收的问题，其技术方案要点是，包括：主体框架；横向锁止装置，其设置于第一导向通道内，能够实现多种类水下机器人的定位和锁定；缓冲减速装置，其能够对进入第一导向通道的水下机器人进行缓冲和减速；本发明提供了一种能够实现水下机器人回收时导向的机械结构，使水下机器人能够配合第一导向通道先进行减速前的导向，以能够准确、快速地到达缓冲减速装置的作用位置，本方案能够在大幅减少水下对接回收装置对水下机器人的操纵性能需求的同时，还能够实现少人操作或完全无人化回收锁定操作。
一种基于 rov 对接回收装置

[发明专利]海洋工程环抱式功能结构-CN202310243920.5有效
发明人：周思奇;杨文林;薛乃耀;叶作霖;翟宝琦;刘涛;蒋健波 -专利权人：广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了海洋工程环抱式功能结构，涉及海洋机器人设备技术领域，解决了常见作为功能设备其中一种的清理检测设备由于固定布置在机器人上，致使机器人需要在管桩外壁反复地执行吸附或夹抱和松开动作才能完成清洁，进而导致整体清洁效率低下的问题，其技术方案要点是，包括：第一浮动主体和第二浮动主体；开合机构，其具有第一开合端和第二开合端；位置调整机构；随着第一开合端与第二开合端的互相靠近，第一轨道与第二轨道能够拼接为总轨道，本方案既可避免出现常规磁吸附装置由于结构形式、磁力大小设置不准确所导致的问题，而且本方案通过位置调整机构在开合机构上的可移动式特点，以实现单次夹持固定完成管桩外壁的清理检测工作。
海洋工程环抱功能结构

[发明专利]一种用于水下机器人能源及数据传输的升降对接装置-CN202210652297.4有效
发明人：叶作霖;杨文林;薛乃耀;殷伟;蒋健波 -专利权人：广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B63B27/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水下机器人能源及数据传输的升降对接装置，涉及水下机器人能源数据传输装置技术领域，解决了水下机器人续航时间短、数据传输困难的问题，其技术方案要点是，包括：船体；导向机构，其设置于船体，其具有可供水下机器人进入的导向通道；第一伸缩机构，其包括：第一固定端，其设置于船体；第一伸缩端，其与第一固定端连接，其能够与水下机器人进行限位连接；本方案通过升降对接式装置能够与水下机器人更加稳定地进行能源以及数据传输，其次提供了一种水下机器人在水中的回收、锁定以及布放的技术方案，其还能够提高水下机器人的作业效率。
一种用于水下机器人能源数据传输升降对接装置

[发明专利]三自由度波浪补偿海工克令吊底座-CN202211461960.9在审
发明人：周思奇;杨文林;蒋健波;薛乃耀;翟宝琦;刘涛;祝普强 -专利权人：广东智能无人系统研究院
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B63B27/16 文献下载
摘要：发明公开了三自由度波浪补偿海工克令吊底座，涉及海洋工程装备技术领域，解决了现有的海洋波浪补偿设备的载物重量需要由升降液压油缸来直接承受，不仅对升降液压油缸的性能要求较高，而且还容易造成升降液压油缸寿命短的问题，其技术方案要点包括：承重底座、第一转动装置、第二转动装置、承重平台、第二升降装置、第三升降装置；第二转动装置的活动端、第二升降装置的活动端、第三升降装置的活动端分别连接于承重平台的同一侧面上且呈三角形排布；本方案仅需借助三个支点便能够实现对承重平台的升降补偿动作，还能够充分利用承重底座承重性能好的特点，以保障承重平台具有较高的承载能力，进而保障承载大载荷工件时的作业能力。
自由度波浪补偿海工克令吊底座

[发明专利]三自由度波浪补偿平台-CN202211445242.2在审
发明人：周思奇;杨文林;薛乃耀;叶作霖;王禹琪;蒋健波;祝普强 -专利权人：广东智能无人系统研究院
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B63B39/10 文献下载
摘要：本发明公开了三自由度波浪补偿平台，涉及海洋工程装备技术领域，解决了现有方案需要对四组伸缩油缸进行相当高精度的控制，而且造成作业平台所在的工作平面的翘曲以及各组伸缩油缸处于不正常受力状态的问题，其技术方案要点是，包括：作业平台；第一双自由度转动机构，其具有两个转动方向的自由度；第一升降机构；第二双自由度转动机构，其具有两个转动方向的自由度；第二升降机构；第三双自由度转动机构；第三升降机构；本发明能够使作业平台不会发生翘曲以及各个升降机构受力不正常的情况出现，能够尽量减轻其中一个升降机构失效时作业平台对其与升降机构造成损坏的情况，保证作业平台在恶劣海况中始终处于相对水平稳定状态。
自由度波浪补偿平台

[发明专利]一种水下机器人的对接式两栖收放装置-CN202210720113.3有效
发明人：杨文林;叶作霖;薛乃耀;张竺英 -专利权人：广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机器人的对接式两栖收放装置，涉及水下机器人布放及回收技术领域，解决现有的水下机器人通常采用设置在甲板上的起重机械进行布放和回收，但存在对接困难、工作效率低、作业成本高的问题，本方案包括载体；第一滑动机构，其设置于载体，相邻两个第一滑动机构之间留有第一间距；第一牵引机构，其设置于载体上；第一牵引机构依次绕设于相邻两个第一滑动机构的活动端；于第一间距内，第一牵引机构形成有可与水下机器人连接的牵引区域；本发明提供了一种针对水下机器人的牵引式回收布放装置，通过较大面积的牵引区域降低与水下机器人对接的难度，而且还可满足该机器人进行海上及陆地转运的需求。
一种水下机器人对接两栖装置

[发明专利]一种潜水器自动布放回收装置-CN202210652302.1有效
发明人： 薛乃耀;杨文林;叶作霖 -专利权人：广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B63B27/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种潜水器自动布放回收装置，涉及海洋工程技术领域，解决了通常采用人工操作吊臂来固定潜水器，因此其对恶劣海况的适应能力不强，而且其可能会因为晃动而造成设备的撞击损坏的问题，其技术方案要点是，包括：载体；牵引收放装置包括：牵引收放架，其设置于载体；折叠机构，其设置于牵引收放架；牵引缆绳，其一端与牵引收放架连接，其另一端与折叠机构的活动端连接，其具有牵引域；本方案提供了一种通过牵引收放装置实现潜水器回收布放作业的具体实施方式，其能够适应潜水器在载体运动响应较大的状态下进行回收作业的工作情况，本方案能够有效地减降低回收作业的复杂度，还能够实现潜水器的自动化回收过程。
一种潜水自动回收装置

[发明专利]一种机械手关节电机控制方法及系统-CN202211397567.8在审
发明人：蒋健波;张奇峰;刘涛;杨文林;翟宝琦;叶作霖;薛乃耀;周思琦 -专利权人：广东智能无人系统研究院
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手关节电机控制方法，该方法包括：建立关节电机的坐标方程；将关节电机的坐标方程变换为与所述关节电机的转子同步的坐标系；根据关节电机的转子同步坐标系中电压和磁链的关联关系建立关节电机转矩控制的数学模型和关节电机转子的位置角关系的数学模型；通过关节电机转矩控制的数学模型对关节电机的转矩进行闭环控制，通过关节电机转子的位置角关系的数学模型对关节电机的转速进行闭环控制。由此，根据本发明公开的方法能够无需在关节电机的转子末端增加霍尔传感器和编码器的检测电路，就能够实现对关节电机转子的转矩和速度进行闭环控制，成本低、关节电机转矩输出平稳高效、噪声低。
一种机械手关节电机控制方法系统

[发明专利]一种海工平台可伸缩栈桥的随动补偿测试装置-CN202110216952.7有效
发明人：杨星驰;慕禄林;薛乃耀;冯玮;王剑 -专利权人：中集海洋工程有限公司;烟台中集来福士海洋工程有限公司
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： E01D15/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种海工平台可伸缩栈桥的随动补偿测试装置，所述可伸缩栈桥的底座搭载于栈桥搭载平台上，所述海工平台可伸缩栈桥的随动补偿测试装置包括搭接平台、两条平台滑轨、至少两台牵引绞车，其中，所述搭接平台为钢质结构，所述搭接平台用于搭接所述可伸缩栈桥的端部，所述两台牵引绞车分设于所述搭接平台的前后方向，所述搭接平台安装于所述平台滑轨上，所述搭接平台可沿所述平台滑轨相对于所述栈桥搭载平台水平运动或侧向运动。本发明试验成本低、风险小、便于实现、具有验证意义，值得推广使用。
一种平台伸缩栈桥补偿测试装置

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