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- [发明专利]一种车辆轨迹多模态预测方法-CN202110746125.9有效
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罗玉涛;钟智;梁伟强
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华南理工大学
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2021-07-01
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2023-07-21
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G06F18/20
- 本发明公开了一种车辆轨迹多模态预测方法，包括以下步骤：S1、对预测场景、预测目标以及预测目标的行为风格进行分类；S2、利用全概率公式将先验预测模型分为行为模态预测模型和基于行为模态的轨迹预测模型；S3、建立多模态轨迹先验预测模型,对车辆进行先验的多模态轨迹预测形成先验轨迹库；S4、依据道路约束、动力学约束以及交通规则约束对先验轨迹库进行过滤、筛选以及优化；S5、利用基于贝叶斯纳什均衡理论的多智能体交互博弈过程作为后验模型，对先验模型中的轨迹概率进行修正，最终实现对车辆的未来轨迹预测。本发明能够提高智能车辆对交通环境中交通车辆的轨迹预测的稳定性与精确度。
- 一种车辆轨迹多模态预测方法
- [发明专利]一种高精度矢量地图的自动生成方法-CN202310267553.2在审
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罗玉涛;单勇
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华南理工大学
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2023-03-20
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2023-07-18
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G06V10/764
- 本发明公开了一种高精度矢量地图的自动生成方法，主要根据激光点云强度、几何结构特征提取车道标线，通过地面滤波分割地面、非地面点云；采用分块格栅化将三维点云转换为二维投影图像；采用图像滤波、边缘提取算子、动态自适应阈值分割、形态学分析等处理提取道路标线像素，基于点云图像映射关系提取标线点云；采用基于知识模板库的点云轮廓匹配法进行标线分类。基于深度学习卷积神经网络对道路图像进行交通标志牌检测分类，通过图像点云融合建立点云感兴趣区域；采用聚类筛选候选点云、基于主成分分析进行局部投影、基于知识模板库的点云匹配提取交通标志；最后基于GPS数据进行校准、参数拟合、矢量化、数据关联，完成高精度矢量地图的构建。
- 一种高精度矢量地图自动生成方法
- [发明专利]一种面向智能驾驶的多目标跟踪方法-CN202310267551.3在审
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罗玉涛;罗荣
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华南理工大学
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2023-03-20
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2023-07-07
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G06T7/246
- 本发明公开了一种面向智能驾驶的多目标跟踪方法，包括检测网络、多尺度重识别网络、分级匹配机制和轨迹优化网络，本发明的检测网络以YOLOv5为基础，将注意力机制融入到其骨干网络中，并在其头部网络添加四倍下采样微小目标预测头，提升定位重要特征和微小目标检测的能力，针对同类目标特征相似度高难以区分的问题，多尺度重识别网络的瓶颈层采用多流结构，并使用注意力机制将多流特征进行聚合，实现多尺度特征的动态融合，提升目标外观特征的表达能力，为了减少遮挡时目标置信度降低从而造成漏检的情况，在数据关联中设计了分级匹配机制。最后还应用了两个即插即用的轻量级模型进行轨迹全局链接和平滑补全。
- 一种面向智能驾驶多目标跟踪方法
- [发明专利]一种智能驾驶环境下的单目测距方法-CN201911377802.3有效
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罗玉涛;代金坤
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华南理工大学
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2019-12-27
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2023-06-20
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G06V20/56
- 本发明涉及一种智能驾驶环境下的单目测距方法，包括：S1，从车载摄像头拍摄的视频流中逐帧获得图像；S2，利用深度卷积神经网络模型从逐帧图像中识别出待测物体，并提取待测物体的标签信息与二维边框信息；S3，根据二维边框信息将待测物体从单帧图像中初步分割，并根据标签信息对待测物体进行分类；S4，根据待测物体的分类类型选择对应的图像深度分割与数值化方法对待测物体进行进一步的分割处理，得到待测物体的数值化信息；本发明利用卷积神经网络预先提取所测物体位置，再经过图像分割得到所测物体的数值化的信息，减少了由于外界环境的影响而带来的误差，具有更好的适用性、可靠性和抗干扰能力。
- 一种智能驾驶环境目测方法
- [发明专利]一种动力传递装置及其工作方法-CN201811522193.1有效
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罗玉涛
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华南理工大学
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2018-12-13
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2023-06-20
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F16H57/023
- 本发明涉及动力传递技术领域，公开了一种动力传递装置，包括空心轴管、第一传动齿轮、驱动机构、执行机构和传递机构；所述空心轴管的外周空套有第一传动齿轮，所述驱动机构的输出端与执行机构的输入端连接，所述传递机构设置于空心轴管的内腔，所述执行机构的输出端穿入空心轴管与传递机构的一端转动连接；未进行动力传递时，传递机构的另一端与空心轴管的内壁抵接，进行动力传递时，所述传递机构的另一端穿过空心轴管后与第一传动齿轮卡接。本发明还公开了一种动力传递装置的工作方法。其有益效果在于：不但可以实现动力传递的接合与断开的控制，还可以根据需求调整动力传递的路径。
- 一种动力传递装置及其工作方法
- [发明专利]车载主动空气动力装置及其使用方法-CN201811521886.9有效
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罗玉涛
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华南理工大学
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2018-12-13
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2023-06-16
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B62D37/02
- 本发明涉及汽车安全行驶技术领域，公开了一种车载主动空气动力装置，包括螺旋桨、保护壳、驱动组件、第一旋转组件、第二旋转组件和底座；所述螺旋桨安装于保护壳中，所述第一旋转组件安装于第二旋转组件，所述第一旋转组件与保护壳连接，所述第二旋转组件与底座连接，所述驱动组件的输出端与螺旋桨连接，所述底座设置于汽车的车身，还包括升降组件，升降组件带动本装置相对于车身升降。本发明还提供了一种车载主动空气动力装置的使用方法，其有益效果在于：结构简单、成本低，通过在汽车前部和尾部加装本车载主动空气动力装置可辅助汽车转弯，提高汽车转弯行驶的操纵稳定性、在低附着条件下的操纵稳定性和路面颠簸时舒适性。
- 车载主动空气动力装置及其使用方法
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