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[发明专利]一种轨迹获取方法、装置、介质、设备及地图制作系统-CN202210280926.5在审
发明人：李智;王笑非;穆北鹏 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请公开了一种轨迹获取方法、装置、介质、设备及地图制作系统，属于计算机技术领域。主要包括对连续多个轨迹点对应的多个图像进行特征提取得到每个图像中的特征点像素值，并进一步得到特征点像素值矩阵；利用预定的线性变换矩阵对特征点像素值矩阵进行线性变换计算，得到每个特征点的特征描述值，其中在进行线性变换计算的过程中利用一个指令执行可执行并行运算数目个相同类型的运算；根据特征描述值对分属不同图像的特征点进行匹配，得到不同图像中表示相同物体的跟踪特征点；根据不同图像中跟踪特征点的位置信息对连续多个轨迹点的位置进行优化调整。本申请能够提高运算效率从而提高轨道优化效率。
一种轨迹获取方法装置介质设备地图制作系统

[发明专利]一种轨迹生成方法、装置、介质、设备及地图制作系统-CN202210279914.0在审
发明人：王笑非;穆北鹏 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S19/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种轨迹生成方法、装置、介质、设备及地图制作系统，属于计算机技术领域。主要包括，对当前时刻协方差状态转移矩阵以及上一时刻滤波器协方差矩阵预测值进行相应分块得到当前时刻协方差状态转移分块矩阵，以及上一时刻滤波器协方差预测值分块矩阵；利用当前时刻协方差状态转移分块矩阵与上一时刻滤波器协方差预测值分块矩阵的乘积矩阵，计算得到当前时刻滤波器协方差矩阵预测值；利用当前时刻滤波器协方差矩阵预测值计算得到当前时刻滤波器协方差矩阵估计值以及多个轨迹相关状态的当前估计值；以及，根据多个轨迹相关状态的当前估计值得到与多个轨迹点对应的优化轨迹。本申请能够提高轨迹生成效率。
一种轨迹生成方法装置介质设备地图制作系统

[发明专利]一种轨迹优化方法、装置、介质、设备及地图制作系统-CN202210280927.X在审
发明人：王笑非;穆北鹏 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种轨迹优化方法、装置、介质、设备及地图制作系统，属于计算机技术领域。本申请方法主要包括，获取待优化轨迹的轨迹速度信息，根据所述轨迹速度信息得到所述待优化轨迹的轨迹形状特征；获取所述待优化轨迹中的多个轨迹点的位置信息；根据所述轨迹形状特征以及所述多个轨迹点的位置信息，对所述多个轨迹点进行筛选，得到正确定位轨迹点；以及,利用所有所述正确定位轨迹点得到与所述待优化轨迹相应的正确形状轨迹；其中，所述正确轨迹的形状与所述轨迹形状特征相符合。本申请通过利用卫星定位系统信息中的轨迹速度得到较为准确的轨迹形状特征，并通过轨迹形状筛选得到正确定位的轨迹点，进而能够高效准确地优化相应轨迹。
一种轨迹优化方法装置介质设备地图制作系统

[发明专利]车载相机外参标定方法、装置、介质、设备及驾驶系统-CN202210286784.3在审
发明人：李智;王笑非;穆北鹏 -专利权人：魔门塔（苏州）科技有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种车载相机外参标定方法、装置、介质、设备及驾驶系统，属于自动驾驶或辅助驾驶技术领域。主要包括，利用前向车载相机获取车辆所在环境的环境图像，并对环境图像进行感知获取位于车辆两侧的两条或两条以上车道线直线；获取环境图像上与两条或两条以上车道线直线的距离和最小的点作为前向参考点,并获取前向参考点的像素位置；根据前向参考点的像素位置以及环境图像上的畸变中心点的像素位置，计算畸变中心点相对于前向参考点的像素偏移；以及，根据像素偏移计算前向车载相机的镜头坐标系与车辆的车体坐标系之间的夹角，能够简化外参标定过程，提高标定效率，具有较强的实用性。
车载相机标定方法装置介质设备驾驶系统

[发明专利]一种车辆误差状态的更新方法和装置-CN201910723045.4有效
发明人：李江龙;罗金辉;穆北鹏 -专利权人：北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆误差状态的更新方法和装置，该方法包括：在接收到感知图像时，从预设导航地图中确定与感知图像中的目标图像元素存在匹配关系的目标地图元素；基于目标地图元素在世界坐标系中的第一位置，与其在相机坐标系中位置之间的第一目标转换关系，将第一位置转换为在目标图像元素特征点的曝光时刻，基于相机坐标系的第二位置；将转换得到的第二位置对应的目标地图元素投影到所述感知图像所在平面，并利用投影后的目标地图元素与目标图像元素之间的重投影残差，对车辆的误差状态矩阵进行更新。通过采用上述技术方案，在利用卷帘快门相机进行图像感知以对车辆位姿进行定位时，提升了自动驾驶车辆的定位精度。
一种车辆误差状态更新方法装置

[发明专利]基于2D热力图的人手3D关节点检测方法及系统-CN202111663429.5在审
发明人：杨德尧;范宗皓;沈鹏程;穆北鹏 -专利权人：魔门塔（苏州）科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于2D热力图的人手3D关节点检测方法及系统，属于计算机视觉技术领域。该方法包括：利用卷积网络模型对人手图片进行特征提取，得到特征图；对特征图中的特征点进行回归处理，得到人手关节点在手腕坐标系下的深度值z以及手腕关节点在相机坐标系下的深度值z0；对特征图中的特征点进行回归处理，得到人手关节点在的2D热力图，并确定人手关节点的2D坐标；以及根据人手关节点在手腕坐标系下的深度值z'，相机坐标系下的手腕关节点的深度值z0，以及2D坐标，确定人手关节点的3D位置。本申请通过分别得到人手关节点的深度值和2D热力图，进而得到人手3D关节点的位置，从而降低处理的数据量，提升运算的速度和准确率。
基于力图人手关节点检测方法系统

[发明专利]双手控制方向盘状态检测方法、系统、介质及设备-CN202111657794.5在审
发明人：杨德尧;黄永琪;沈鹏程;穆北鹏 -专利权人：魔门塔（苏州）科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种双手控制方向盘状态检测方法、系统、介质及设备，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：利用车载相机对车内进行拍摄，得到包括方向盘在内的原始图片；对原始图片进行透视变换，转换方向盘的角度，得到包含正圆方向盘的转换图片；利用预训练的卷积网络模型对转换图片进行检测，获得方向盘的状态，方向盘状态包括有手有控制状态、有手无控制状态以及无手状态。本申请以拍摄图片中的位置固定的方向盘为主体进行转换、检测，通过对人手对方向盘的控制状态进行分类，利用模型识别人手与方向盘的关系，进行不同的方向盘状态的检测，快速高效，提升方向盘状态检测的准确率。
双手控制方向盘状态检测方法系统介质设备

[发明专利]基于前帧中位置进行车内对象追踪的方法及系统-CN202111663440.1在审
发明人：杨德尧;范宗皓;沈鹏程;穆北鹏 -专利权人：魔门塔（苏州）科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于前帧中位置进行车内对象追踪的方法及系统，属于智能汽车技术领域。该方法包括：利用预训练的卷积网络模型对车载相机拍摄的第一帧图片进行目标检测，确定第一帧图片中目标对应的第一标注框；对当前帧图片进行特征提取，得到对应的特征图；将前一帧图片中目标对应的前一标注框的前一中心点映射到特征图中，确定当前帧图片中目标对应的当前标注框的当前中心点；对特征图进行分类回归处理，并提取当前中心点对应的分类回归结果，得到当前标注框。本申请利用前一帧中目标的检测结果，进行当前帧目标目标检测时的一个目标定位，从而在对应的位置进行目标检测，直接完成目标的检测和跟踪，节省了跟踪算法的复杂运算量。
基于前帧中位置进行对象追踪方法系统

[发明专利]方向盘曲线回归方法、系统、方向盘检测方法及系统-CN202111657795.X在审
发明人：杨德尧;黄永琪;沈鹏程;穆北鹏 -专利权人：魔门塔（苏州）科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种方向盘曲线回归方法、系统、方向盘检测方法及系统，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：通过车载相机对车内进行拍摄，得到包含方向盘在内的车内图片；利用预训练的卷积网络模型中的Backbone基础层对图片进行特征提取，得到图片对应的特征图；利用卷积网络模型对特征图进行分析，在图片上确定方向盘对应椭圆曲线的参数；根据参数确定椭圆曲线。本申请利用简化的卷积网络模型对车内图片中的方向盘进行检测，利用方向盘单一的特点，直接进行回归，得到方向盘对应的方向盘曲线，降低计算量和复杂度，同时提高准确率。
方向盘曲线回归方法系统检测

[发明专利]异常动作检测闭环迭代优化方法、系统、介质及设备-CN202111663629.0在审
发明人：杨德尧;李成源;沈鹏程;陈友俊;穆北鹏 -专利权人：魔门塔（苏州）科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06V20/59 文献下载
摘要：本申请公开了一种异常动作检测闭环迭代优化方法、系统、介质及设备，属于数据优化技术领域。该方法包括：在车载终端中，车载模型对收集的驾驶员脸部视频数据进行粗筛，得到海量低精度视频数据；在云端服务器中对海量低精度视频数据进行分类，得到第一正常数据、第一异常数据以及存疑数据；对存疑数据进行精确分类，分类为第二正常数据和第二异常数据；利用第一正常数据、第一异常数据、第二正常数据和第二异常数据进行模型训练，得到优化车载模型和优化判断模型，并进行更新。本申请通过采用高召回率低精度的数据收集方式对数据进行收集，并利用云端服务器上的模型对该收集的数据进行处理，提高数据处理的精度，使得数据的分类越来越准确。
异常动作检测闭环优化方法系统介质设备

[发明专利]高效滤除帧间抖动的车内人体关键点检测方法及系统-CN202111657796.4在审
发明人：杨德尧;范宗皓;沈鹏程;穆北鹏 -专利权人：魔门塔（苏州）科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06V20/59 文献下载
摘要：本申请公开了一种高效滤除帧间抖动的车内人体关键点检测方法及系统，属于计算机视觉技术领域。该方法包括：通过车载相机对车内进行拍摄，得到车内多帧图片；利用预训练的卷积网络模型对当前帧图片按照预设座位数目进行人体回归处理，在当前帧图片上确定预设座位数目个人体边界框；对人体边界框中的人体进行检测，确定人体关键点；将当前帧图片每一人体边界框中的人体关键点与历史帧图片对应人体边界框中的人体关键点进行平滑滤波处理。本申请根据车内座位的数量，确定一定数量的人体边界框，降低模型处理问题的难度，降低数据处理量，同时利用一定数量，相互独立的人体边界框对多帧之间属于同一人体的人体关键点进行关联，高效消除帧间抖动。
高效抖动人体关键检测方法系统

[发明专利]基于座位数目的车内人体检测方法、系统、介质及设备-CN202111663444.X在审
发明人：杨德尧;范宗皓;沈鹏程;穆北鹏 -专利权人：魔门塔（苏州）科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06V20/59 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于座位数目的车内人体检测方法、系统、介质及设备，属于智能汽车技术领域。该方法包括：通过车载相机对车内进行拍摄，得到车内图片；利用预训练的卷积网络模型中的Backbone基础层对车内图片进行特征提取，得到车内图片对应的特征图；利用单个检测头对特征图，按照预设座位数目进行人体回归处理，在图片上确定人体边界框；利用检测头对预设座位数目个人体边界框进行是否包含人体的分类处理，确定人体边界框中存在人体的概率；若概率大于预设阈值，则确定车内处存在人体。本申请利用车内座位的数量，在模型对车内图片中的人体进行检测时，进行模型检测人体数量的预约束，降低模型处理问题的难度，降低数据处理量，减少模型参数量。
基于座位目的人体检测方法系统介质设备

[发明专利]一种多传感器数据的融合方法、装置及系统-CN201911041828.0有效
发明人：管守奎;李元;胡佳兴;段睿;韩永根;穆北鹏 -专利权人：北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种多传感器数据的融合方法、装置及系统，该方法包括：处理器在确定获得指定传感器采集的当前指定传感器数据之后，获得当前指定传感器数据对应的第一时刻；从预设存储空间中获得所对应采集时刻在第一时刻之前且在第二时刻之后的目标传感器数据；利用当前的滤波器，按预先设置的数据处理顺序，对目标传感器数据进行滤波处理，得到当前指定传感器数据对应的滤波融合结果；利用当前的位姿预测器、该滤波融合结果、当前指定传感器数据以及当前采集时刻与第一时刻之间的指定传感器数据，确定当前指定传感器数据对应的目标车辆的当前位姿信息，以实现保证在实车定位过程中的车辆定位结果和离线平台测试中车辆定位结果的一致性。
一种传感器数据融合方法装置系统

[发明专利]一种参数的标定方法及装置-CN201910796147.9有效
发明人：管守奎;胡佳兴;段睿;韩永根;穆北鹏 -专利权人：北京魔门塔科技有限公司
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种参数的标定方法及装置，该方法包括：获得目标车辆处于匀变速直线行驶状态下目标IMU采集的第一IMU数据，其中，目标IMU设置于目标车辆；基于第一IMU数据中的加速度数据，确定目标IMU在当前车体坐标系中的方位角和俯仰角，其中，当前车体坐标系为：在第一IMU数据对应的采集时刻目标车辆对应的车体坐标系；获得目标车辆处于掉头状态下目标IMU采集的第二IMU数据；基于第二IMU数据中的角速度数据，确定目标IMU在当前车体坐标系中的翻滚角，以实现自动标定得到IMU在车体坐标系下的安装角。
一种参数标定方法装置

[发明专利]一种基于区域分配的建图方法及装置-CN201910876173.2有效
发明人：王能文;唐志雄;刘瑀璋;齐航;单乐;穆北鹏 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G09B29/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于区域分配的建图方法及装置，该方法包括：获取待建图区域，根据所述待建图区域中的道路分布属性，对待建图区域进行划分，得到多个子建图区域；将每个子建图区域分配至对应的配置有车载相机的智能车辆，以使各个智能车辆在分配的子建图区域中多次行驶时通过对应的车载相机采集多组道路图像；获取各个车载相机针对对应的子建图区域采集的多组道路图像；基于各个子建图区域对应的多组道路图像，对待建图区域进行建图；其中，智能车辆在对应的子建图区域中的不同次行驶过程对应不同的道路图像组。应用本发明实施例提供的方案，能够提高构建地图时的效率。
一种基于区域分配方法装置

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