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[发明专利]一种路径指引线生成方法、装置、车辆、介质及设备-CN202210290407.7在审
发明人：申展;齐航;刘瑀璋;单乐 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F16/2457 文献下载
摘要：本申请公开了一种路径指引线生成方法、装置、车辆、介质及设备，属于数据处理领域。该方法包括利用轨迹数据库中最近邻轨迹点相对于第一道路中心线的相对位置关系，对深度学习模型进行训练，得到指引线拟合模型；将地图中的第二道路中心线的位置信息输入到指引线拟合模型中，将经预测得到与第二道路中心线相对应的预测关联轨迹点作为路径指引点，并将路径指引点拟合生成路径指引线输出。本申请通过将各种数据录入轨迹数据库中，以便直接提取大量的相关特征数据，提高效率，根据轨迹数据库中相关特征数据对深度学习模型进行训练，使得深度学习模型可以更好地习得人类驾驶的经验轨迹，并拟合出更加符合人类驾驶经验的线路。
一种路径指引生成方法装置车辆介质设备

[发明专利]车道曲率获取方法、装置、车辆、介质及设备-CN202210304782.2在审
发明人：申展;齐航;刘瑀璋;单乐 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B60W40/072 文献下载
摘要：本申请公开了一种车道曲率获取方法、装置、车辆、介质及设备，属于数据处理领域。该方法包括计算目标车道的起始点和终止点的方向角偏移量；利用目标车道的距离和方向角偏移量，计算得到目标车道的平均半径；根据平均半径计算目标车道的分段数量，得到第一数目个目标车道分段；根据目标车道的车道通行方向，分别提取前方车道分段和后方车道分段；对前方车道分段、目标车道分段和后方车道分段进行曲线拟合，得到第二数目条拟合曲线及其对应的曲率；对第二数目条拟合曲线与目标车道分段进行拟合检查，得到平均误差；利用第二数目条拟合曲线和平均误差，输出目标车道的曲率。本申请有效的保证了曲率精度的一致性和曲率获取的高效性。
车道曲率获取方法装置车辆介质设备

[发明专利]轨迹数据库创建方法、装置、查询方法、车辆、介质-CN202210290373.1在审
发明人：申展;齐航;刘瑀璋;单乐 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请公开了一种轨迹数据库创建方法、装置、查询方法、车辆、介质及设备，属于数据处理领域。该方法包括对底图中每个道路中心点构建基于空间位置的索引，得到关于每个道路中心点的第一相关字段信息，生成地图数据库；对每个轨迹点构建基于空间位置的索引，得到第二相关字段信息；将每条轨迹中的每个轨迹点与底图中的道路中心点进行绑定，填充每个轨迹点基于地图数据库的第二相关字段信息；利用每个轨迹点的第二相关字段信息以及地图数据库中的第一相关字段信息，生成轨迹数据库。本申请可以按指定条件更改轨迹数据库中的内容，不需要全部读入内存或重新生成数据库，节约时间并且结果能够复用，还可以按位置快速提取道路或者轨迹的特征。
轨迹数据库创建方法装置查询车辆介质

[发明专利]一种道路经验速度确定方法、装置、车辆、介质及设备-CN202210286625.3在审
发明人：申展;齐航;刘瑀璋 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：本申请公开了一种道路经验速度确定方法，属于数据处理领域。该方法包括根据每个轨迹点的道路ID，提取与每个轨迹点相邻近的轨迹所经过的道路段，得到每个轨迹点对应的道路ID序列；对道路中心点相关联的轨迹点ID对应的轨迹点的速度值按照其道路ID序列进行分组排序，得到与道路中心点ID和道路ID序列对应的轨迹点的速度值列表；对速度值列表中的速度值进行筛选统计，得到该段道路的经验速度。本申请概念简单，所有道路均能够用上经验速度，并且在只存在道路级定位时，车辆也能使用经验速度，实现在进匝道、左转、右转前提前减速，速度稳定跳变少，加减速时速度平滑变化，轨迹利用率高；同时还降低了停车、堵车、慢速等轨迹点对经验速度的影响。
一种道路经验速度确定方法装置车辆介质设备

[发明专利]经验速度和经验限速获取方法、装置、车辆、介质及设备-CN202210287774.1在审
发明人：申展;齐航;刘瑀璋 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种经验速度和经验限速获取方法、装置、车辆、介质及设备，属于数据处理领域。该方法包括获取一段道路中多个轨迹经过道路中心点处的多个速度值；对多个速度值进行聚类及高斯分布拟合，得到预设数目条高斯拟合速度分布曲线，根据高斯拟合速度分布曲线将道路中心点处的速度划分为低速区间、正常区间以及高速区间，其中，预设数目条高斯拟合速度分布曲线与低速区间、正常区间以及高速区间一一对应；利用正常区间和高速区间的速度值，获取道路中心点处的经验速度；利用高速区间的速度值，获取道路中心点处的经验限速。本申请既有效识别了低速区间，具有直观性，又优化了经验速度和经验限速的计算，使其结果更加准确。
经验速度限速获取方法装置车辆介质设备

[发明专利]基于连通图的多包高效匹配融合方法、装置、介质及设备-CN202111625686.X在审
发明人：贾玉鹏;刘瑀璋;齐航;罗金辉 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于连通图的多包高效匹配融合方法，属于地图数据处理领域。该方法包括在K个经过同一个中心点的低精单包地图中，每相邻两个低精单包地图中的同一个中心点分别对应的两个子图进行自动匹配，并依次连接K个低精单包地图中同一个中心点，得到完整的连通图中每两个子图之间不同数据元素对应的匹配分数，通过匹配分数确定出符合几何一致性的最确信匹配对应的物体；将每个低精单包地图与其重叠区域最大的另一低精单包地图中的同一个中心点分别经过的两个子图进行自动匹配，确定出符合几何一致性的最确信匹配对应的物体。本申请节省了设备成本，减少了计算的复杂度，保证了匹配的稳定性，并且不依赖地图元素的独特性。
基于连通高效匹配融合方法装置介质设备

[发明专利]基于回环切分判断的多路型多包匹配融合方法及装置-CN202111628653.0在审
发明人：贾玉鹏;刘瑀璋;齐航;罗金辉 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于回环切分判断的多路型多包匹配融合方法，属于地图数据处理领域。该方法包括获取同一任务中的多个低精地图包，对每一低精地图包是否含有回头路进行判断并切分回头路，得到低精单包地图；在每一低精单包地图中，以随机选取的数据元素为中心点，生成对应的固定范围的子图；每相邻两个低精单包地图中的每一个中心点分别对应的两个子图分别同时进行特征提取及自动匹配，得到两个子图之间不同数据元素对应的匹配分数，通过匹配分数确定出符合几何一致性的最确信匹配对应的物体。本申请能够节省设备成本，打破现有技术依赖地图元素的独特性，并且建立的低精单包地图方便后续匹配。
基于回环切分判断多路型多包匹配融合方法装置

[发明专利]基于分级迭代匹配的多包融合方法、装置、介质及设备-CN202111628632.9在审
发明人：贾玉鹏;刘瑀璋;齐航;罗金辉 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于分级迭代匹配的多包融合方法，属于地图数据处理领域。该方法包括对获取的同一任务中含有回头路的多个低精地图包进行回环切分，得到低精单包地图；在每一低精单包地图中，以随机选取的数据元素为中心点，生成对应的固定范围的子图，其中多个子图之间均有重叠区域；根据低精单包地图的相对精度，按比例分别设置第一层级的第一相关阈值和第二层级的第二相关阈值；每相邻两个低精单包地图中的每一个中心点分别对应的两个子图之间的数据元素分别同时在第一层级和第二层级进行迭代匹配，得到每一个物体的最确信匹配。本申请保证匹配的准确性和高效性，节省了设备成本，不依赖地图元素的独特性。
基于分级匹配融合方法装置介质设备

[发明专利]数据驱动的低精地图匹配方法、装置、介质及设备-CN202111628608.5在审
发明人：贾玉鹏;刘瑀璋;齐航;罗金辉 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种数据驱动的低精地图匹配方法，属于地图数据处理领域。该方法包括在每一低精单包地图中，以随机选取的数据元素为中心点，生成对应的固定范围的子图；对多个子图的不同种数据元素进行特征提取，得到子图对应的特征信息；每两个低精单包地图中的每一个中心点分别对应的两个子图对应的特征信息依次进行自动匹配，得到两个子图之间不同种数据元素的匹配分数，通过匹配分数确定出符合几何一致性的最确信匹配对应的物体；根据最确信匹配，得到与最确信匹配相邻近的符合几何一致性的其它最确信匹配对应的物体。本申请保证了匹配的稳定性，节省了设备成本，不依赖地图元素的独特性。
数据驱动地图匹配方法装置介质设备

[发明专利]基于子图冗余的多包稳健匹配融合方法及装置-CN202111628640.3在审
发明人：贾玉鹏;刘瑀璋;齐航;罗金辉 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于子图冗余的多包稳健匹配融合方法，属于地图数据处理领域。该方法包括在每一低精单包地图中，以随机选取的数据元素为中心点，生成对应的固定范围的子图，其中多个子图之间均有重叠区域；每两个低精单包地图中的每一个中心点分别对应的两个子图依次进行自动匹配，得到两个子图之间不同数据元素对应的匹配分数，通过匹配分数确定出符合几何一致性的最确信匹配对应的物体；根据最确信匹配，得到与最确信匹配相邻近的符合几何一致性的其它最确信匹配对应的物体；将多个低精单包地图中最确信匹配对应的物体分别进行一一对齐，得到高精单包地图。本申请通过大量的冗余子图保证匹配的鲁棒性，节省设备成本，不依赖地图元素的独特性。
基于冗余稳健匹配融合方法装置

[发明专利]一种基于区域分配的建图方法及装置-CN201910876173.2有效
发明人：王能文;唐志雄;刘瑀璋;齐航;单乐;穆北鹏 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G09B29/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于区域分配的建图方法及装置，该方法包括：获取待建图区域，根据所述待建图区域中的道路分布属性，对待建图区域进行划分，得到多个子建图区域；将每个子建图区域分配至对应的配置有车载相机的智能车辆，以使各个智能车辆在分配的子建图区域中多次行驶时通过对应的车载相机采集多组道路图像；获取各个车载相机针对对应的子建图区域采集的多组道路图像；基于各个子建图区域对应的多组道路图像，对待建图区域进行建图；其中，智能车辆在对应的子建图区域中的不同次行驶过程对应不同的道路图像组。应用本发明实施例提供的方案，能够提高构建地图时的效率。
一种基于区域分配方法装置

[发明专利]一种基于数据关联的位置确定方法及装置-CN201910800415.X在审
发明人：王能文;唐志雄;刘瑀璋;齐航;单乐;穆北鹏 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种基于数据关联的位置确定方法及装置。该方法包括：获取车辆在同一位置区域中多次行驶时相机设备采集的多组道路图像；对每个道路图像中的道路标志进行特征检测，得到每个道路图像中的语义特征；对每组道路图像中各个道路图像之间的语义特征进行匹配，得到该组道路图像中属于同一道路标志的匹配语义特征；对该匹配语义特征进行三维重建和坐标系转换，得到该匹配语义特征在地图中的第一位置；根据每组道路图像中的匹配语义特征，确定各组道路图像之间属于同一道路标志的关联语义特征；对各组道路图像中关联语义特征的第一位置进行融合，得到关联语义特征在地图中的第二位置。应用本发明实施例提供的方案，能够提高确定的道路图像中的语义特征位置的准确性。
一种基于数据关联位置确定方法装置

[发明专利]一种基于图像组的建图方法及装置-CN201910800520.3在审
发明人：王能文;唐志雄;刘瑀璋;齐航;单乐;穆北鹏 -专利权人：北京初速度科技有限公司
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种基于图像组的建图方法及装置。该方法包括：获取车辆在同一位置区域中多次行驶时的多组道路图像以及每个道路图像对应的定位位姿；对各组道路图像中的语义特征之间进行数据关联，得到各组道路图像之间属于同一道路标志的关联语义特征，并确定关联语义特征在世界坐标系中的第一位置；根据第一位置以及每个道路图像对应的定位位姿，确定关联语义特征与每个道路图像中对应的语义特征之间的重投影误差，并确定各个重投影误差之间的投影误差和值，根据投影误差和值，确定关联语义特征在世界坐标系中的第二位置；将关联语义特征和第二位置添加至地图中。应用本发明实施例提供的方案，能够提高构建的地图信息的准确性。
一种基于图像方法装置

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