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[发明专利]一种基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法及系统-CN202110971734.4有效
发明人： 程德心;李诒雯;雷星;张佳琦 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法及系统，其方法包括：在待泊车位的不同侧上确定多个标记点，并测量其中任意两个标记点之间的距离；获取相机在泊车起点和终点拍摄的图片；根据拍摄到的图片中的所述多个标记点及其距离，确定泊车终点以及拍摄到的多个标记点分别在泊车起点时待泊车辆的世界坐标系中的坐标值。本发明利用相机自带标定的特点，减少了传感器标定的重复作业，在无定位真值测量的传感器或者其定位精度低的场景下，也能高效快捷的进行定位真值测量工作，减少了人工测量的工作量，提高了工作效率。
一种基于相机自动泊车终点相对标的测量方法系统

[发明专利]一种自主泊车中的速度规划方法及装置-CN202111190782.6有效
发明人： 程德心;李诒雯;朱恒;张佳琦 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提供一种自主泊车中的速度规划方法及装置，该方法包括：根据自主泊车前预设的泊车路径，计算泊车路径中换挡次数和泊车轨迹分段；判断泊车轨迹分段中是否存在相连的直线与回旋线或固定圆弧与回旋线，若存在直线或固定圆弧与回旋线相连，则根据直线段或固定圆弧段车辆预设速度阈值及加速度阈值，计算泊车轨迹中各分段的车辆速度。从而可以限制回旋线段车辆速度，提升车辆控制精度，并保障车辆平稳驾驶。
一种自主泊车中的速度规划方法装置

[发明专利]一种自车行驶状态分析方法、系统、电子设备及存储介质-CN202111077704.5有效
发明人： 程德心;张家豪;张伟;费腾 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明提供一种自车行驶状态分析方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：基于CAN总线获取车辆速度和偏航角速度，并实时计算偏航角变化量；根据车辆速度及采集数据中偏航角变化量之和的绝对值所处的阈值范围，分析判断车辆行驶状态。从而可以降低车辆状态判断的成本，实现过程简单，能提高产品竞争力。
一种车行状态分析方法系统电子设备存储介质

[发明专利]车辆雷达数据和相机数据的融合方法及系统-CN202110426996.2有效
发明人： 程德心;张家豪;张伟;王伟华 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆雷达数据和相机数据的融合方法及系统，在获取目标的融合数据时，没有采用复杂的算法对目标的雷达数据和目标数据融合，而是直接将雷达数据中目标的纵向距离和纵向相对速度作为融合后的目标的纵向距离和纵向速度，将相机数据中的横向距离和横向相对速度作为融合目标的横向距离和横向速度，降低了融合过程中的算力要求，对硬件的性能要求比较低，提高了目标数据融合的效率。
车辆雷达数据相机融合方法系统

[发明专利]一种利用DR轨迹评价中精度地图数据一致率的方法-CN202111647087.8有效
发明人： 程德心;陈瀚伟;顿凯 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明提供一种利用DR轨迹评价中精度地图数据一致率的方法，包括：采集车辆行驶时的DR数据及视频，将DR数据中的轨迹点分别定位到中精度地图以及高精度地图中、并分别匹配出所述轨迹点所属车道的车道中心线，中精度地图及高精度地图分别输出对应的车道信息；提取视频中的车道信息；将中精度地图中输出的车道信息与高精度地图中输出的车道信息进行对比，得到结果A；将中精度地图的车道信息与视频中的车道信息相对比，得到结果B；根据结果A与结果B，判断当前轨迹点的数据一致性；遍历DR数据中的全部轨迹点，根据全部轨迹点的数据一致性计算中精度地图的数据一致率。本发明通过评估中精度地图与高精度地图之间精度差距，以评估其可用性。
一种利用 dr 轨迹评价精度地图数据一致方法

[发明专利]一种自动泊车决策规划方法及系统-CN202111078512.6有效
发明人： 程德心;李诒雯;张佳琦 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动泊车决策规划方法及系统，方法包括：获取车辆初始位置、停车位位置信息，以及停车位与车辆之间的障碍物信息。基于所述车辆初始位置、停车位位置信息及所述障碍物信息，控制车辆移动至可泊车区域。通过车辆的环视摄像头，实时计算车辆的姿态以及车尾部与左右车位线之间的距离差，控制车辆停入停车位。本发明在进行自动泊车的决策规划时，通过车辆安装的摄像头或超声波雷达实时检测自车与停车位左右车位线之间的距离，将这些距离数据作为决策规划的输入，实时规划出车辆下一个点的轨迹信息，以消除传统的APA决策算法的精度误差，提高自动泊车决策规划的精度。
一种自动泊车决策规划方法系统

[发明专利]一种基于深度学习的视频抽帧方法和系统-CN202110916228.5有效
发明人： 程德心;周风明;付玥;姚曦煜 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种基于深度学习的视频抽帧方法和系统，通过人工和深度学习模型的辅助，对按设定的时间间隔对相应帧数图像进行模糊、过曝、敏感信息、目标识别，将识别的相应帧数信息存储每16帧生成一个4×4的多二维码画面插入视频最后帧中，可以减少审核人员筛选图片的时间提前过滤掉模糊和过曝帧数，同时每帧信息存储在视频末尾中，方便二次进行筛选，且不遮挡原先每帧的画面，且传统算法中图像模糊阈值较难确定，本系统为视频中的画面检测，在进行检测时，可将全视频帧数的平均值作为阈值参考，且判断时可人为设置参考前后设定时间的视频进行阈值调整来判断图片是否模糊。
一种基于深度学习视频方法系统

[发明专利]一种数据自动化测试方法及系统-CN202111650737.4有效
发明人： 程德心;周风明;黄维良;黄泓辞;肖文豪 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H04L43/50 文献下载
摘要：本发明提供一种数据自动化测试方法及系统，该方法包括：获取输入的待测试文档；基于转换工具自动生成所述待测试文档对应的配置文件，并将所述配置文件存放于测试工程的预定路径下；获取待测试文档中的测试网段，修改测试网段中关键词对应的网段名称；根据测试网段的网段信息和Caneo硬件信息，在测试工程的硬件配置页下，配置CAN/CANFD参数，并在通道映射中选择Canoe通道；将Canoe硬件接入测试网段，运行测试工程开始测试，得出测试结果。从而可以提高CAN数据测试效率，简化测试过程，减少人工开发测试的工作量，并适应当前产品测试需求。
一种数据自动化测试方法系统

[发明专利]一种道路分段处理方法及系统-CN202011504231.8有效
发明人： 程德心;张进军 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种道路分段处理的方法及系统，提取用于表征道路中心线的点列并进行线性插值，利用线性插值后的点列将道路中心线分割成多个道路片段；依次计算各个道路片段相对于上一道路片段的方位角跳变量，构建方位角跳变量序列；根据预设的跳变量近似阈值ε，将所述方位角跳变量序列划分成多个子序列，并利用子序列跳变量均值替换子序列中各方位角跳变量，建立近似方位角跳变量序列；根据预设的分段最少点阈值δ、各子序列及前后子序列的长度，对子序列进行归集与划分，进而对所述道路片段进行分段划分；根据各子序列的方位角跳变量均值将各子序列对应的道路片段集合拟合成直线段或曲线段。本方案能有效降低成本、提高数字化效率。
一种道路分段处理方法系统

[发明专利]仿真场景三维道路自动化构建方法和装置-CN202110165753.8有效
发明人： 程德心;陈治 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2021-02-06 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿真场景三维道路自动化构建方法和装置，获取高精度地图数据进行预处理，在三维引擎中创建交通场景相关的数据元素模型；将预处理后的高精度地图数据导入三维引擎，基于数据元素模型构建三维交通场景数据。区分道路数据中的直线型路段、弯曲型路段和交叉口道路，进行适应性建模，自动构建具备真实视觉效果的道路元素模型，同时降低场景的顶点复杂度，提升渲染效率。与传统的虚拟场景制作需要建模人员通过三维软件进行手动建模相比，本发明实现了自动化场景构建，并通过自适应的方式，简化了场景模型的复杂度，实现了快速的交通路网场景构建和高效率的渲染运行速度，便于结合交通流和外部传感器实现大规模自动驾驶仿真。
仿真场景三维道路自动化构建方法装置

[发明专利]一种基于采集数据的车辆行为预测方法及系统-CN202110822812.4有效
发明人： 程德心;周风明;郝江波;余洋 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于采集数据的车辆行为预测方法及系统，其方法包括：获取自身车辆采集到的前向车辆数据和后向车辆数据；从当前车辆采集到的前向车辆数据中，提取目标车辆当前的位置和速度；根据自身车辆采集到的后向车辆的历史数据，确定目标车辆的初始位置和初始时间；根据目标车辆当前的位置和速度，以及目标车辆的初始位置和初始时间，预测目标车辆被自身车辆发现前的运动轨迹。本发明通过自身车辆采集到的车辆数据和历史数据进行比对，结合运动学模型实现了对超出传感器测量范围的车辆的行为预测。
一种基于采集数据车辆行为预测方法系统

[发明专利]一种基于运动学模型的车辆巡航控制方法及系统-CN202110669399.2有效
发明人： 程德心;张伟;汤戈;蔡幼波 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于运动学模型的车辆巡航控制方法，获取目标车辆运动的状态变量并根据其确定目标车辆的第一运动学模型，所述状态变量包括速度、加速度和转弯速率；根据卡尔曼滤波算法校正目标车辆运动的状态变量；根据校正后的目标车辆运动的状态变量预测目标车辆的第二运动学模型；根据第二运动模型调整自身车辆的自动巡航控制策略。本发明利用车辆状态估计的方法，采用多种不同前车运动学模型估计，并结合卡尔曼滤波解决自适应巡航跟踪前车时的操控性，燃油经济性。
一种基于运动学模型车辆巡航控制方法系统

[发明专利]测试用例分层存储方法、系统、电子设备及存储介质-CN202011341058.4有效
发明人： 程德心;周风明;黄维良;史玉凤 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种测试用例分层存储方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：将被测程序的功能模块的测试用例按照不同的功能存储于对应的不同文件中；根据不同场景对每一个文件分为N个一级目录，对于每一个一级目录，根据不同的前置条件分为S个二级目录；对于二级目录下的测试用例，对于不同阶段的测试用例，对每个文件中存储的测试用例按照不同的形式命名；在不同阶段执行测试用例时，根据不同阶段的需求，检索文件中对应的测试用例并执行。本发明实施例将被测程序的各个功能模块的测试用例进行分层存储，在不同的测试阶段，可按照不同的需求检索对应的测试用例，对于分层存储结构，检索效率高，进而提高了测试的效率。
测试分层存储方法系统电子设备介质

[发明专利]一种失效场景下LKA控制方法及系统-CN202110563053.4有效
发明人： 程德心;王伟华;张伟;张家豪 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提供一种失效场景下LKA控制方法及系统，该方法包括：实时检测自车两侧车道线及前方人行横道线；若检测到车道线且可检测距离大于预设长度，则选取车道中心线预瞄点，根据预瞄点控制车辆的横向距离偏差和航向偏差；若检测到人行横道线或通过人行横道时，则虚拟一段车道线，选取虚拟车道线的中心线预瞄点，根据预瞄点控制车辆的横向距离偏差和航向偏差；若未检测到车道线和人行横道线时，则根据上一时刻的车道线方程，虚拟一段车道线，并根据虚拟车道线对应的中心线预瞄点控制车辆行驶，并通知驾驶员接管车辆。通过该方案可以降低无车道线场景下，LKA稳定控制的成本，避免LKA功能突然退出和生效，保障车辆的稳定控制，提升LKA系统的鲁棒性。
一种失效场景 lka 控制方法系统

[发明专利]一种车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质-CN202110507927.4有效
发明人： 程德心;王有为;叶雄飞;张佳琦 -专利权人：武汉光庭信息技术股份有限公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：获取被控车辆信息和获取被控车辆前方的参考车辆信息，基于被控车辆信息和参考车辆信息，计算被控车辆的规划速度和位置偏差；根据规划速度、位置偏差和被控车辆的当前加速度，基于级联的位置PID控制器、速度PID控制器和加速度PID控制器，计算出被控车辆的期望加速度；根据被控车辆的当前速度和期望加速度，查找相应的油门值或刹车值，对被控车辆进行控制。本发明通过使用多层PID进行级联的方式，解决了自适应巡航控制ACC跟车时距控制不够合理、跟车速度控制不稳定、车辆加速度不平滑等问题，具备控制效果好、计算量小，实用性高，安全舒适合理等优点。
一种车辆控制方法系统电子设备存储介质

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