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[发明专利]飞机部段的姿态调整方法、装置、电子设备和存储介质-CN202111444301.X在审
发明人：叶夏;苏晴;王平;董正建;沈立恒 -专利权人：上海飞机制造有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞机部段的姿态调整方法、装置、电子设备和存储介质。对飞机中目标部段上关键点的关键位置信息进行分解，得到关键点的姿态初始值；姿态初始值包括旋转初始值和平移初始值；将目标部段，与候选部段和候选部段的约束条件之间的关联关系进行匹配，确定目标部段的约束条件；约束条件包括约束函数和约束函数的权重；根据关键点的姿态初始值、目标部段的约束条件、目标函数和目标函数的待优化项进行优化，得到经优化后关键点的姿态目标值；根据关键点的姿态目标值和飞机中目标部段上其他点的其他位置信息，确定目标部段上其他点的姿态调整路径。本发明实施例实现降低人工成本和提高飞机部段姿态调整效率。
飞机姿态调整方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于六自由度的飞机机身装配柔性工装-CN202111409811.3在审
发明人： 沈立恒;翟雨农;叶夏;杨应科;李汝鹏;李东升 -专利权人：上海飞机制造有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25B11/02 文献下载
摘要：本发明涉及飞机装配技术领域，公开一种基于六自由度的飞机机身装配柔性工装。该基于六自由度的飞机机身装配柔性工装包括基座和若干夹持组件，若干所述夹持组件呈阵列设置在所述基座上，所述夹持组件包括六自由度驱动单元和柔性夹具，所述六自由度驱动单元可拆卸连接于所述基座上并驱动连接于所述柔性夹具，以使所述柔性夹具六向可调，所述柔性夹具用于夹持待装配件。该基于六自由度的飞机机身装配柔性工装能够大幅提升工装的调形能力和驱动精度，显著提升装配力调控能力，大幅降低工装制造成本、缩短工装准备周期、提高装配生产效率。
一种基于自由度飞机机身装配柔性工装

[实用新型]一种用于飞机装配的移载定位器-CN202220011318.X有效
发明人：董正建;杨森;王平;姬煜琦;沈立恒 -专利权人：上海飞机制造有限公司
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于飞机装配的移载定位器，该移载定位器包括三轴全自动定位器和移动式载体，三轴全自动定位器用于承载待装配的飞机部段，并且可拆卸地安装在移动式载体上。移动式载体设置有多个由电动机驱动的滚轮，并且，电动机受上位机或云端服务器的控制能够使得移动式载体进行万向移动。该移载定位器通过其移动式载体既能够实现飞机部段在车间内区域的物流转运，又能够精准的完成飞机部段的调姿对接工作，还能自由组合以适应不同工位，完成飞机装配的工作。
一种用于飞机装配定位器

[发明专利]一种工件的三坐标测量方法、装置、设备及存储介质-CN201910778205.5有效
发明人：刘思仁;范晓骏;郑哲恩;邢宏文;方伟;沈立恒 -专利权人：上海飞机制造有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种工件的三坐标测量方法、装置、设备及存储介质。该测量方法包括：照射测量平台的支撑板上第一预设区域的多个公共测量点，以获取所述多个公共测量点基于第一坐标系的多个第一坐标，所述多个公共测量点基于所述测量平台的第二坐标系具有多个第二坐标；根据所述多个第一坐标和多个第二坐标确定所述第一坐标系和第二坐标系的转换关系；通过所述转换关系获取所述工件基于所述测量平台的第二坐标系的初始坐标；基于所述初始坐标对所述工件进行三坐标测量，以获取所述工件在所述第二坐标系的测量参数。本发明实施例实现了不同种工件三坐标测量的自动化。
一种工件坐标测量方法装置设备存储介质

[实用新型]一种具有辅助患者转身功能的轮椅-CN202120612371.0有效
发明人：金伟英;沈立恒;金思雨 -专利权人：绍兴第二医院医共体总院（绍兴第二医院）
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： A61G5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有辅助患者转身功能的轮椅，包括轮椅本体，轮椅本体底部滑动设置有滑动架，滑动架两侧设置有多个用于支撑在地面上且带刹车功能的万向轮，滑动架上转动连接有用患者站立的转盘，滑动架与轮椅本体之间设置有用于将滑动架固定在轮椅本体的坐垫下方的固定机构。本实用新型具有以下优点和效果：患者在家属或医护人员帮助下从床上起到坐到轮椅上的过程中，使得患者站立在转盘上且预先踩住万向轮的刹车，因转盘转动连接在滑动架上，从而方便辅助患者进行转身，从而方便帮助患者坐到轮椅本体上；同时在使用转盘后，在解锁万向轮的刹车后收拢滑动架，并通过固定机构固定滑动架，从而实现对滑动架、转盘进行收纳隐藏。
一种具有辅助患者转身功能轮椅

[实用新型]数控定位器-CN202022893736.X有效
发明人：董正建;王平;姬煜琦;方伟;沈立恒;刘民才 -专利权人：上海飞机制造有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种能够在主动模式与从动模式之间切换的数控定位器，既具备在飞机部段上架时能够精准寻找理论坐标的功能，又能够无过约束地进行调姿对接。该数控定位器包括层叠且相互垂直地设置的定位器基座、Y方向移动组件、X方向移动组件，定位器基座与Y方向移动组件之间以滑轨滑块结构连接，使得Y方向移动组件能够在定位器基座上沿Y方向移动，Y方向移动组件与X方向移动组件之间以滑轨滑块结构连接，使得X方向移动组件能够在Y方向移动组件上沿X方向移动，并且X方向移动组件能够使自身一部分沿Z方向移动。数控定位器具备模式切换机构，通过该模式切换机构，能够将数控定位器切换成主动模式或从动模式。
数控定位器

[发明专利]插销式防逃逸工艺接头及其应用方法-CN201510366832.X有效
发明人：姜丽萍;李汝鹏;沈立恒;黄稳;周庆慧;陈立省;边桯 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司;上海飞机制造有限公司;浙江大学
申请日： 2015-06-29 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种插销式防逃逸工艺接头及应用该插销式防逃逸工艺接头实现飞机工艺部件的对接和调姿的防逃逸工艺接头连接方法。所述工艺接头包括：球窝，其安装在飞机工艺部件上并形成有第一销孔；球头，其通过底座安装于定位器上并与所述球窝配合接触，所述球头上形成有第二销孔；插销，其在所述球窝与球头贴合到位时贯穿所述第一销孔和所述第二销孔；其中，所述工艺接头还包括自适应调节装置，其与所述球头固定连接以促使所述球头自动调节在所述球窝中的位置偏差。根据本发明的插销式防逃逸工艺接头可吸收定位器重复入位时的航向偏差，通过与数字化自动装配系统配合使用，可实现工艺部件在装配过程中高效率、高精度的调姿与对接。
插销逃逸工艺接头及其应用方法

[发明专利]用于传递飞机大部件支撑位置的方法和装置-CN201510369244.1有效
发明人：陈磊;方伟;沈立恒;戚文刚;王平;彭婷婷;俞慈君;杨宝旒 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司;上海飞机制造有限公司;浙江大学
申请日： 2015-06-29 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于传递飞机大部件支撑位置的方法，该方法包括：A.为每个支撑部件分别生成局部坐标系；B.在每个局部坐标系上测量任意M个辅助点的局部坐标；C.测量在工艺球头和球窝的接触面上的任意N个测量点的局部坐标；D.根据N个测量点的局部坐标计算其包络成的球面的球心局部坐标；E.将飞机大部件固定在多个支撑部件上；F.为由多个支撑部件构成的飞机装配现场平台生成全局坐标系；G.在全局坐标系上测量M个辅助点的全局坐标；H.计算M个辅助点的局部坐标和全局坐标之间的转换关系；I.根据转换关系将球心局部坐标转换为球心全局坐标；J.将球心全局坐标传递给下一站位的支撑部件。由此，实现了飞机大部件支撑位置在站位间的传递。
用于传递飞机部件支撑位置方法装置

[发明专利]用于制孔的模板装置-CN201510632182.9有效
发明人：张开富;唐水龙;胡俊山;刘思仁;沈立恒;汪西;王平 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司;上海飞机制造有限公司
申请日： 2015-09-29 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： B23B47/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于制孔的模板装置，包括与外部待被制孔零件表面形状相适配的柔性钻模板安装底板，其包括开口部分以及实体部分；开口部分用于容纳钻模块，钻模块上设有通孔，钻模块上还设有定位装置；钻模块包括至少两个侧面；第一侧面通过钻模板安装板连接到微调锁紧模块，能够通过微量调节微调锁紧模块，使得微调锁紧模块相对于实体部分的位置发生微量相对移动并锁紧在实体部分上；钻模块的第二侧面通过钻模板支撑臂连接到钻模板固定架，钻模板支撑臂能够通过第二紧锁装置与钻模板固定架锁紧。
用于模板装置

[发明专利]一种飞机装配制孔的末端执行器及其使用方法-CN201410230601.1有效
发明人：袁培江;沈立恒;王启申;薛雷;汪承坤;宋博 -专利权人：上海飞机制造有限公司;中国商用飞机有限责任公司
申请日： 2014-05-29 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： B23B41/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种与工业机械臂结合的飞机装配制孔的末端执行器，该末端执行器包括主轴‑进给模块、双偏心盘调姿模块、吸屑压紧模块、法向检测模块和视觉检测模块。主轴‑进给模块包括主轴电机、进给电机、滚珠丝杠和钻头等，实现钻孔功能。双偏心盘调姿模块包括调姿电机、大小偏心盘等，实现调整钻头姿态功能。吸屑压紧模块包括压紧气缸和压紧头等，实现压紧工件和吸取钻削碎屑功能。法向检测模块包括激光传感器等，实现计算制孔点处的法线方向功能。视觉检测模块包括工业相机等，实现实时显示制孔效果功能。本发明末端执行器与工业机械臂结合，可以实现制孔时孔的垂直度误差小于0.5°，制孔效率达到5~6个/分钟。不仅提高了飞机装配的制孔质量，同时也大大减少了人工劳动力。
一种飞机装配末端执行及其使用方法

[发明专利]一种基于激光跟踪仪的手持式便携测量工具及其测量方法-CN201410053661.0有效
发明人：李泷杲;陈磊;黄翔;方伟;邓正平;邢宏文;刘思仁;戴肇鹏;沈立恒 -专利权人：南京航空航天大学;上海飞机制造有限公司
申请日： 2014-02-17 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光跟踪仪的手持式便携测量工具及其测量方法，其测量工具为测量笔，测量笔由圆锥形笔头和包含靶球座定位孔的笔杆组成，将靶球座安装在笔杆上后，笔头笔尖对准接触测量点，手持靶球引光至靶球座上，慢慢转动测量笔杆，分别在四个位置保持稳定，激光跟踪仪分别测量靶球四个位置的坐标值，即可计算出笔头处测量点的位置坐标。本发明特点在于：1）测量点处不需加工靶球座定位孔，仅保证测量点所在微小平面能使测量笔转动时笔尖保持稳定对准即可；2）测量笔无需标定，测量笔制造误差和形位公差对测量结果精确度无影响；3）结构简单，使用方便，算法可编程至激光跟踪仪控制程序中，适用面广。
一种基于激光跟踪手持便携测量工具及其测量方法

[发明专利]多平行四边形连杆并行驱动的喷涂机器人-CN201410098381.1在审
发明人：陈磊;王立平;王丰超;仇云杰;宋袁曾;赵景山;沈立恒;毛景 -专利权人：上海飞机制造有限公司;江苏长虹智能装备集团有限公司
申请日： 2014-03-18 - 公布日： 2015-09-23 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种多平行四边形连杆并行驱动喷涂机器人，其包括基座(3)、大臂驱动电机(4)、小臂驱动电机(10)、俯仰调节电机(8)、动平台(18)和三个并行的平行四边形连杆机构，其特征在于所述的大臂驱动电机(4)和小臂驱动电机(10)和俯仰调节电机(8)均设置在基座(3)一端，并通过所述的三个并行的平行四边形连杆机构协同驱动所述的动平台(18)，本发明巧妙地设置三个平行四边形连杆驱动方式，三个平行四边形机构在设计时限制了最大压力角，在作业范围内，无论机器人转至何位置，运动和力的传递性能都能保持优良的水平。
平行四边形连杆并行驱动喷涂机器人

[发明专利]一种大型飞机机身壁板检测点优化布置方法-CN201410764978.5在审
发明人：毕运波;严伟苗;柯映林;沈立恒;戚文刚;彭婷婷;葛小丽;汪西 -专利权人：浙江大学;上海飞机制造有限公司
申请日： 2015-08-03 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型飞机机身壁板检测点优化布置方法，包括如下步骤：(1)不考虑壁板自重，建立基于数控定位器移动牵引的壁板变形过程仿真有限元模型，并选取隔框上的部分有限元节点集作为初始待选检测点集。(2)视数控定位器X、Y、Z方向上的移动自由度为偏差源，并将各个偏差源引入壁板变形过程仿真有限元模型，获取相应的壁板变形模式。(3)建立由各壁板变形模式叠加而成的壁板变形数学模型，应用最小二乘法和最佳矩估计法，从壁板变形数学模型中获取包含壁板变形信息的费希尔信息矩阵，并以最大化费希尔信息矩阵的行列式为准则，利用自适应模拟退火遗传算法从初始待选检测点集中选取所需数目的最优检测点集。
一种大型飞机机身壁板检测优化布置方法

[发明专利]基于六轴数控定位器的飞机壁板装配变形的数字化校正方法-CN201410171705.X有效
发明人：毕运波;严伟苗;柯映林;屠晓伟;姜丽萍;沈立恒;朱宇;邢宏文;周庆慧 -专利权人：浙江大学;上海飞机制造有限公司
申请日： 2014-04-25 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于六轴数控定位器的飞机壁板装配变形的数字化校正方法。本发明的数字化校正方法中，通过偏最小二乘回归反演建模方法，建立六轴数控定位器运动参数和检测点的位置误差数据之间的关系得到数字化校正模型，实现了大型飞机壁板装配变形的数字化校正，不仅有效降低了大型飞机壁板因装配变形引起的装配应力，同时保证了机身段装配中各个壁板的高效、高精度调姿和对接，最终提升了飞机大部件的装配质量。本发明的数字化校正方法通过六轴数控定位器的协调运动，成功解决了大型飞机壁板装配变形校正和准确定位问题，有效降低了大型飞机壁板因装配变形引起的装配应力，提升飞机大部件的装配质量。
基于数控定位器飞机壁板装配变形数字化校正方法

[发明专利]单侧柔性吸附式自动钻孔机器人-CN201210246236.4有效
发明人：袁培江;余蕾斌;公茂震;邢宏文;沈立恒;马福存;黄稳 -专利权人：上海飞机制造有限公司;北京航空航天大学
申请日： 2012-07-16 - 公布日： 2012-11-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种单侧柔性吸附式自动钻孔机器人，适用于飞机机翼、机身部位的钻孔、铰孔、锪窝等操作，可实现对钛合金(Ti)、复合材料(CPRF)等难加工材料的加工。其利用真空发生器提供的气源通过真空吸盘使机器人固定在预期的加工区域，柔性轨道可根据不同的曲率适应不同的加工曲面。根据钻模板实现钻孔的定位和钻头垂直度的调节。机器人主轴采用气动主轴，结合超声振动加工技术提高了加工的质量和效率，降低了加工难度。在制孔过程中可以实时的进行进给方向的电流检测，实现对加工过程的保护和精确控制。
柔性吸附自动钻孔机器人

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