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专利名称

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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种缓冲组件及机械手-CN202110460504.1有效
发明人：张囝;宋国库;汤敬仁 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明属于自动化装备技术领域，具体公开了一种缓冲组件及机械手。缓冲组件包括：第一安装座；第二安装座，第一安装座和第二安装座中的一个用于与机械臂连接，另一个用于与端拾器连接；铰接组件，连接于第一安装座与第二安装座之间，包括第一球铰和导杆，第一球铰安装于第一安装座中，第二安装座和第一球铰中的一个与导杆连接，另一个滑动套设于导杆外；弹性件，用于施加使第二安装座与第一安装座靠近的力。机械手包括机械臂、端拾器及上述缓冲组件，第一安装座和第二安装座中的一个与机械臂的末端连接，第一安装座和第二安装座中的另一个与端拾器连接。本发明提供的缓冲组件和机械手，能够提高防撞保护，提高机械手的使用安全性和可靠性。
一种缓冲组件机械手

[发明专利]机械手的端拾器、机械手和商品分拣系统-CN202110590791.8有效
发明人：张囝;宋国库;汤敬仁 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械手的端拾器、机械手和商品分拣系统，机械手的端拾器包括：抓具，包括柱状的接头和沿接头的径向凸出于接头的凸缘；锁头，包括允许接头和凸缘插入的安装腔，安装腔包括位于锁头的轴向的一端的开口和与开口相通的锁紧腔，锁紧腔的邻近开口的一侧设置有限制凸缘向开口移动的限位台阶，安装腔的沿锁头的径向的一端是开放的，以使凸缘在安装腔外由开口向锁紧腔移动，锁头被配置成可相对于抓具转动，以使凸缘可转动至锁紧腔内；以及限位件，被配置成可相对于锁头移动，以在将凸缘限定在锁紧腔内的第一位置和允许凸缘转入或转出锁紧腔的第二位置之间切换。
机械手端拾器商品分拣系统

[发明专利]运输车及其传动装置-CN201910108713.2有效
发明人：张囝;熊金涛;王成;汤敬仁 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2019-02-03 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开一种运输车及其传动装置。该传动装置包括：爬行组件、旋转驱动组件以及爬行驱动组件；所述爬行组件包括轮架，包括第一端以及与所述第一端相对的第二端，所述轮架从所述第一端延伸到所述第二端；安装在所述第二端的主动轮，其轴线垂直于所述轮架的延伸方向；以及安装在所述第二端的导向轮，其轴线平行于所述轮架的延伸方向。安装有这种传动装置的运输车既能沿着水平轨道运行又能沿着竖直轨道运行，并且能快速完成在水平轨道与竖直轨道之间的转换，运行效率更高。
运输车及其传动装置

[发明专利]端拾器、机械手和机器人-CN202110406383.2有效
发明人：张囝;宋国库;汤敬仁 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本公开涉及搬运设备技术领域，特别涉及一种端拾器、机械手和机器人。端拾器包括：安装座；拾取机构，设置于安装座上，并包括至少两个拾取装置，这至少两个拾取装置可相对运动，拾取装置包括用于拾取物品的拾取部；和驱动机构，设置于安装座上，并与拾取机构驱动连接，驱动机构通过驱动至少两个拾取装置相对运动，来使这至少两个拾取装置切换地拾取物品。基于此，可缩短拾取部更换时间，提高端拾器的工作效率。
端拾器机械手机器人

[发明专利]可移动机器人调整货架位姿的方法和装置-CN202110134237.9在审
发明人：范小燕;汤敬仁 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了可移动机器人调整货架位姿的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标货架的货架标识图像，货架标识图像为图像采集装置在预设采集位置以预设采集姿态拍摄目标货架的货架标识得到的图像；从货架标识图像识别出目标货架的位姿标识，并基于目标货架的位姿标识，确定目标货架的当前位姿；响应于目标货架的当前位姿与预设位姿的差值大于预设的偏差阈值，确定目标货架发生偏移；响应于确定目标货架发生偏移，基于目标货架的当前位姿与预设位姿的差值，生成搬运路径；将搬运路径发送至可移动机器人，以使可移动机器人按照搬运路径将目标货架的当前位姿调整至与预设位姿一致。可以自动检测和纠正货架的位姿。
移动机器人调整货架方法装置

[发明专利]分拣型自动导引运输车-CN201710505655.8有效
发明人：王国鹏;汤敬仁 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种分拣型自动导引运输车，包括：车底盘(10)，安装有行走用的车轮；皮带传送机构，水平地安装在所述车底盘(10)的上方，用于承载待分拣物品，以及沿皮带(30)传送方向将所述待分拣物品卸入分拣区域。本发明通过在车底盘上设置皮带传送机构来实现待分拣物品的承载和横向卸载功能，由于横向卸载的方式无需考虑待分拣物品翻转时需要克服的势能，因此分拣型AGV能够适应较重的待分拣物品的分拣要求，尽量减少或消除因待分拣物品超重而带来分拣失败、设备损坏等可靠性问题。
分拣自动导引运输车

[发明专利]一种车辆路径规划的方法及系统-CN201611010058.X有效
发明人： 汤敬仁;秦恒乐 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆路径规划的方法，包括：将车辆行驶区域划分成至少一个子区域，每个子区域设置有终点；计算每个子区域内的车辆行驶路径，使得分配给每个子区域的车辆仅在该子区域内进行活动，最终到达该子区域终点。
一种车辆路径规划方法系统

[发明专利]机器人、机器人控制系统、控制方法、控制装置及介质-CN201611044147.6有效
发明人：商春鹏;于宗靖;汤敬仁 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人、机器人控制系统及控制方法。所述机器人包括无线电模块，所述无线电模块包括接收子模块和控制子模块，所述接收子模块用于接收第一无线电广播信号；所述控制子模块用于将所述第一无线电广播信号转换成第一控制信号，以控制所述机器人的系统电源。本发明同时公开了一种机器人控制系统、控制本发明机器人的方法以及利用本发明机器人系统控制机器人的方法。本发明能够有效降低机器人不工作时的系统电耗，增强对机器人的控制性。
机器人控制系统控制方法装置介质

[发明专利]机器人集群控制方法及装置、存储介质以及电子设备-CN201910730147.9在审
发明人： 汤敬仁 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例是关于一种机器人集群控制方法及装置、存储介质、电子设备，涉及智能机器人技术领域，该方法应用于具有多个无线访问接入点的场景中，该方法包括：接收故障机器人上报的维修请求，并根据维修请求中包括的各无线访问接入点对应的第一信号强度确定故障机器人的当前位置；接收可移动维护终端发送的实时位置，并根据故障机器人的当前位置以及可移动维护终端的实时位置得到目标路径；根据可移动维护终端的实时位置，对目标路径中包括的机器人集群进行控制，以使目标路径中包括的机器人集群避开所述可移动维护终端。本发明实施例提高了作业效率。
机器人集群控制方法装置存储介质以及电子设备

[发明专利]自动引导车和用于利用自动引导车拣选物品的方法-CN201611127103.X有效
发明人： 汤敬仁;胡金星 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2016-12-08 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于利用自动引导车拣选物品的方法，包括：主控机根据最佳拣选路径驱动引导车行进至拣选位置；当引导车到达拣选位置时，通过显示器显示要拣选的一个或多个物品的信息；通过一个或多个提示器提示多个货隔中与要拣选的一个或多个物品相对应的货隔和相应货隔中应放入的物品的数量；主控机通过一个或多个提示器接收到与要拣选的一个或多个物品相对应的确认信号；主控机确定拣选位置是否是最佳拣选路径中的最后一个拣选位置，如果是，则结束拣选过程，如果否，则继续驱动引导车行进至下一个拣选位置并重复显示步骤、提示步骤、接收步骤和确定步骤，直到到达最后一个拣选位置为止。
自动引导用于利用拣选物品方法

[发明专利]导轨系统及其转向导轨-CN201910108689.2在审
发明人：张囝;熊金涛;王成;汤敬仁 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2019-02-03 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开一种导轨系统及其转向导轨。转向导轨包括：安装座(111)；以及与安装座(111)转动连接的旋转导轨(112)；其中，所述旋转导轨(112)背离所述安装座(111)的一面设置有导轨槽(113)，所述导轨槽(113)延伸到所述旋转导轨(112)的边缘。有轨车辆能在这种转向导轨上的原地转向，能够进行行进方向的切换，使得有轨车辆转向更灵活。同时，转向导轨所占用的空间也较小。
导轨系统及其转向

[发明专利]运输系统及方法-CN201910108708.1在审
发明人：张囝;熊金涛;王成;汤敬仁 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2019-02-03 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开涉及一种运输系统及方法。该系统包括：立体货架，用于存放物品；运输车，用于依据输送请求将所述立体货架中的目标物品转移到指定位置；以及多个导轨，所述多个导轨安装在立体货架上，用于承载所述运输车以使得所述运输车在所述导轨上移动，所述导轨包括水平导轨与垂直导轨。本公开涉及的运输系统及方法，能够简化现有技术中的运输系统的运输流程，取消提升机等辅助设备，提升整个运输系统的效率。
运输系统方法

[发明专利]运输车及其车轮组件-CN201910108688.8在审
发明人：张囝;熊金涛;王成;汤敬仁 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2019-02-03 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开一种运输车及其车轮组件。车轮组件包括：安装座(11)；与所述安装座(11)转动连接的旋转筒(12)，所述旋转筒(12)能绕其轴线转动；轮架(13)，包括传动箱(131)，所述传动箱(131)包括连接于所述旋转筒(12)的端部的第一端以及与所述第一端相对的第二端；设置在所述第二端上的主动轮(14)；旋转轴(15)，其贯穿所述旋转筒(12)且与所述旋转筒(12)同轴设置；设置在所述传动箱(131)内的传动机构(18)，分别与所述旋转轴(15)和所述主动轮(14)传动连接。运输车安装该车轮组件后能实现沿竖直轨道行驶和转向。
运输车及其车轮组件

[发明专利]运输方法、系统、电子设备及计算机可读介质-CN201910108707.7在审
发明人：张囝;熊金涛;王成;汤敬仁;张雷 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2019-02-03 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本公开涉及一种运输方法、系统、电子设备及计算机可读介质。该方法包括：接收物品运输请求，所述物品运输请求中包含目标物品；根据所述目标物品确定所述目标物品在货架上的目标位置；控制所述运输车通过接驳平台驶入货架上的目标位置以存取所述目标物品；其中，所述接驳平台用于使所述运输车在多个货架的多个巷道之间切换。本公开涉及的运输方法、系统、电子设备及计算机可读介质，能够降低运输车在货架之间更换巷道的复杂程度，提升了物流运输系统的接驳效率。
运输方法系统电子设备计算机可读介质

[发明专利]一种立体货架-CN201910108714.7在审
发明人：张囝;熊金涛;王成;汤敬仁 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2019-02-03 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开一种立体货架，其包括：货架本体，以及安装在所述货架本体一侧的导轨组件；所述导轨组件包括：第一轨道，背离所述货架本体的一侧设置有第一条槽；第二轨道，与所述第一轨道垂直相交，背离所述货架本体的一侧设置有第二条槽；转向导轨，设置在所述第一轨道与所述第二轨道的相交处，包括安装座，安装在所述货架本体上；以及旋转部，与所述安装座转动连接。运输车能沿着货架本体上垂直相交的第一轨道和第二轨道运行，并且能直接从这两根轨道中的一个运行到另一根上，运输车在立体货架上的运行路线更加灵活、多样。
一种立体货架

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