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[发明专利]一种缓冲组件及机械手-CN202110460504.1有效
发明人：张囝;宋国库;汤敬仁 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明属于自动化装备技术领域，具体公开了一种缓冲组件及机械手。缓冲组件包括：第一安装座；第二安装座，第一安装座和第二安装座中的一个用于与机械臂连接，另一个用于与端拾器连接；铰接组件，连接于第一安装座与第二安装座之间，包括第一球铰和导杆，第一球铰安装于第一安装座中，第二安装座和第一球铰中的一个与导杆连接，另一个滑动套设于导杆外；弹性件，用于施加使第二安装座与第一安装座靠近的力。机械手包括机械臂、端拾器及上述缓冲组件，第一安装座和第二安装座中的一个与机械臂的末端连接，第一安装座和第二安装座中的另一个与端拾器连接。本发明提供的缓冲组件和机械手，能够提高防撞保护，提高机械手的使用安全性和可靠性。
一种缓冲组件机械手

[发明专利]货物储位的确定方法、装置、设备、系统及介质-CN202111302323.2有效
发明人：刘旭;张训栋;宋国库;王显旺;吴明福 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06Q10/087 文献下载
摘要：本发明提供一种货物储位的确定方法、装置、设备、系统及介质，在该方法中，上位机获取待入库货物的货物重量，然后根据所述货物重量和预先获取的映射关系，获取为所述待入库货物确定的目标储位信息，其中，所述映射关系为每个货物的偏移信息，重量与储位信息之间的对应关系，所述偏移信息包括偏移距离和/或偏移角度。在对货物进行储位规划时，考虑货物的位置对偏移信息的影响，综合规划货物的储位，降低货物在穿梭车的影响下的偏移，避免货物偏移过大导致取货物失败等问题。
货物确定方法装置设备系统介质

[发明专利]抓取机构间距调节装置以及物流输送线-CN202210299684.4有效
发明人：张囝;宋国库;刘旭;游宏杰 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种抓取机构间距调节装置以及物流输送线，涉及物料输送领域，用以精确调节抓取机构的间距。该抓取机构间距调节装置包括支撑座、驱动件、至少两个变距传动部件以及至少两个连接件。支撑座被构造为提供支撑；驱动件可转动地安装于支撑座；各个变距传动部件的一端分别与驱动件可转动连接。各个连接件均可直线移动地安装于支撑座；连接件与变距传动部件一一对应，且连接件可转动地连接于变距传动部件的另一端。上述技术方案实现了连接件间距的精准控制；连接件用于安装抓取机构，所以也使得抓取机构的间距得以调整。
抓取机构间距调节装置以及物流输送

[发明专利]自动停车搬运系统及方法-CN202010970289.5有效
发明人：王佳;宋国库 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：本公开提供了一种自动停车搬运系统及方法，其自动停车搬运系统包括：底座、传感单元和搬运机器人群组。汽车行驶至底座上后，传感单元检测汽车前轮和后轮在底座上的着落位置，搬运机器人群组能够提供两个夹抱搬运器分别运行至汽车下方与所述前轮及后轮着落位置对应的搬运位置，分别夹抱所述前轮和后轮以共同将汽车搬运至指定位置停放。
自动停车搬运系统方法

[发明专利]用于无人车作业的控制方法、装置及无人车-CN201910779240.9有效
发明人：辛策;宋国库 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于无人车作业的控制方法、装置、无人车及计算机可读存储介质，涉及无人车技术领域。其中用于无人车作业的控制方法包括：无人车接收控制台发送的任务类型标识；无人车利用所述任务类型标识查询任务及动作关联矩阵，获得所述任务类型标识对应的动作序列；无人车连续执行所述动作序列中的各个动作。本公开能够缩短无人车执行不同动作之间的等待时长，使无人车的作业过程更加流畅。同时，本公开还能够减轻控制台与无人车之间的通信负荷，避免控制台发生通信阻塞的情况，进一步保障了无人车作业过程的流畅性。
用于无人作业控制方法装置

[发明专利]一种卸货机及卸货系统-CN202111131462.3有效
发明人： 宋国库;刘旭;张训栋;吴明福 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B65G67/24 文献下载
摘要：本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种卸货机及卸货系统。该卸货机包括主体、传输机构以及缓冲机构，缓冲机构设置在主体上且位于传输机构的上方，使从高处掉落的货物能够首先掉落在缓冲机构上，缓冲机构卸载货物一部分冲击力之后，货物再掉落在传输机构上，能实现对高处坠落货物的缓冲保护作用，避免从高处坠落的货物发生损坏。该卸货系统包括传输装置以及上述的卸货机，能够减少高处坠落的货物发生损坏。
一种卸货系统

[发明专利]货物拣选装置和方法以及货物打包装置和方法-CN202110302433.2有效
发明人：姜耀东;刘旭;宋国库;王国鹏 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明涉及一种货物拣选装置和方法以及货物打包装置和方法，其中货物拣选装置包括分拣装置(200)、暂存装置(400)和第一输送装置(300)，第一输送装置(300)用于输送货物，分拣装置(200)设置在第一输送装置(300)的上游，分拣装置(200)被配置为接收货物单元，并将货物单元中属于至少一个订单中的货物分拣第一输送装置(300)，货物单元包括至少两个订单中的全部货物，暂存装置(400)设置在第一输送装置(300)的下游，暂存装置(400)设有多个暂存区，暂存装置(400)被配置为将属于同一个订单中的货物分拣至同一个暂存区内。本发明可有效减少人员路径的重复性，提高拣选效率。
货物拣选装置方法以及打包

[发明专利]物品分拣方法、系统、设备和存储介质-CN202110063215.8有效
发明人： 宋国库;刘旭;何伟全;于宗靖 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B07C3/02 文献下载
摘要：本公开提出一种物品分拣方法、系统、设备和存储介质，涉及智能仓储技术领域。本公开的一种物品分拣方法包括：服务器基于分拣区域中分拣格口之间的横向通道、纵向通道和斜向通道，根据自动导引运输车AGV源位置和目的位置进行路径规划，生成分拣路径信息；将分拣路径信息发送给对应的AGV，以便AGV将物品运送至目的地址。通过这样的方法，AGV能够在向分拣格口投递物品的过程中保持行车状态，减少停车和加减速带来的时间损耗，也避免由于停车带来的拥堵，提高分拣效率。
物品分拣方法系统设备存储介质

[发明专利]用于处理订单的系统、方法和装置-CN202110609622.4有效
发明人：刘旭;宋国库;王显旺 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B07C3/00 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了用于处理订单的系统、方法和装置。该系统包括拣选装置、分拣装置和控制终端，拣选装置包括第一输送单元和拣选单元，分拣装置包括第二输送单元、第一识别单元、分拣单元和第一存储单元；第一输送单元，被配置成输送待处理订单集对应的物品；第一识别单元，被配置成识别第二输送单元输送的物品所属的订单，以及将识别结果发送至控制终端；控制终端，被配置成控制拣选单元将第一输送单元输送的物品拣选至第二输送单元；根据识别结果控制分拣单元将第二输送单元输送的物品存储至该物品所属订单对应在第一存储单元中的存储位置。该实施方式实现了订单自动拣选和分拣。
用于处理订单系统方法装置

[发明专利]机械手的端拾器、机械手和商品分拣系统-CN202110590791.8有效
发明人：张囝;宋国库;汤敬仁 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械手的端拾器、机械手和商品分拣系统，机械手的端拾器包括：抓具，包括柱状的接头和沿接头的径向凸出于接头的凸缘；锁头，包括允许接头和凸缘插入的安装腔，安装腔包括位于锁头的轴向的一端的开口和与开口相通的锁紧腔，锁紧腔的邻近开口的一侧设置有限制凸缘向开口移动的限位台阶，安装腔的沿锁头的径向的一端是开放的，以使凸缘在安装腔外由开口向锁紧腔移动，锁头被配置成可相对于抓具转动，以使凸缘可转动至锁紧腔内；以及限位件，被配置成可相对于锁头移动，以在将凸缘限定在锁紧腔内的第一位置和允许凸缘转入或转出锁紧腔的第二位置之间切换。
机械手端拾器商品分拣系统

[发明专利]一种卸货机-CN202111131471.2有效
发明人：张训栋;刘旭;宋国库;吴明福 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B65G67/24 文献下载
摘要：本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种卸货机。该卸货机包括主体、托布收卷机构以及行走机构，托布收卷机构与设置在货车上的托布固定机构相配合，能使所述卸货机靠近所述货车，行走机构包括驱动组件以及行走轮，驱动组件设置在主体上，驱动组件用于驱动行走轮相述主体转动，通过双重动力机构的设置，能够为卸货机的运动提供足够的动力，保证卸货机较好的动力，提高卸货机的卸货效率。
一种卸货

[发明专利]一种卸货系统-CN202111131472.7有效
发明人：张训栋;刘旭;宋国库;吴明福 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B65G67/24 文献下载
摘要：本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种卸货系统。该卸货系统包括托布固定装置、卸货机以及传输装置，托布固定装置设置在货车上，卸货机与托布固定装置相配合能使卸货机朝向所述货车运动，传输装置与卸货机相连接，传输装置能承接并输送卸货机从货车上卸载的货物。该实施例中的卸货系统无需操作人员进行观察和控制，便能实现无操作人员的自动化卸货，提高卸货系统的卸货效率。此外，本实施例的卸货机无需在传输装置以及货车之间往复运动，减少了不必要的时间浪费，进一步提高该卸货系统的卸货效率。
一种卸货系统

[发明专利]一种提升机及穿梭车系统-CN202110485874.0有效
发明人：王显旺;宋国库;吴明福 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B66F7/02 文献下载
摘要：本发明涉及物流仓储技术领域，尤其涉及一种提升机及穿梭车系统。提升机包括主传动带和副传动带，所述主传动带与载物平台相连，所述主传动带用于在电机及第一主动带轮的驱动下使所述载物平台升降或制动；所述副传动带与所述载物平台相连，所述副传动带能够随所述载物平台移动，且所述副传动带连接有电磁制动器，所述电磁制动器与所述电机能够同步制动。当提升机停机、检修或断电时，电机自带的制动器和电磁制动器均失电制动，主传动带和副传动带形成双带模式，提升了系统的安全性；当电机自带的制动器失效时，电磁制动器还能够正常制动，使副传动带拉动载物平台，防止其坠落，提高了提升机的安全性。
一种提升穿梭系统

[发明专利]一种用于清洗机器人的水箱结构及清洗机器人-CN202111088866.9有效
发明人：刘旭;宋国库;张训栋;何伟全 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于清洗机器人的水箱结构及清洗机器人，该水箱结构包括水箱和隔板，所述隔板可滑动的设置于所述水箱内，所述隔板将所述水箱分隔为上下分布的净水腔和污水腔，所述隔板能够随所述净水腔内的水量变化而移动。本发明提供的用于清洗机器人的水箱结构通过在水箱内滑动设置隔板，能够将整体式箱体分隔为上下排布的净水腔和污水腔，另外通过将隔板设置为与水箱内壁滑动连接，并使隔板能够随净水腔内的水量变化而移动，能够使得净水腔和污水腔的容积处于动态变化的状态，从而使得净水腔和污水腔的容积都能基本达到整体式箱体的容积，从而增加了清洗机器人的清洗作业的续航时间，提高了清洗作业的效率。
一种用于清洗机器人水箱结构

[发明专利]一种卸货装置、分拣系统及分拣系统的卸货方法-CN202110420687.4有效
发明人：刘旭;宋国库;吴明福 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B65G47/82 文献下载
摘要：本发明属于物流技术领域，具体公开了一种卸货装置、分拣系统及分拣系统的卸货方法。卸货装置包括：支撑轨道，沿第一方向延伸；推货机构，用于沿第二方向推动货物，所述第二方向垂直于所述第一方向；所述推货机构包括设置于所述支撑轨道上的移动架和设于所述移动架上的推货组件，所述移动架能够沿所述第一方向移动，所述推货组件能够沿所述第二方向伸缩。分拣系统包括分拣机、上述的卸货装置及监控组件。卸货方法使用上述的分拣系统。本发明提供的卸货装置、分拣系统及分拣系统的卸货方法，能够在线、自动清除货物分拣线或输送线上滞留的货物，提高分拣系统的运行效率和使用可靠性。
一种卸货装置分拣系统方法

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