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[发明专利]一种机器人零相移实时滤波方法-CN201910329410.3有效
发明人：邢祺琪;储昭琦;葛景国;毛大超;文潇 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H03H17/00 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人数字信号处理系统中的滤波器领域，具体是一种机器人零相移实时滤波方法，其具体步骤如下：S1：采集数据，分析频率；S2：设计FIR滤波器系数和阶数；S3：计算滤波数据；S4：确定实际数据与延拓数据比重关系；本发明充分利用FIR滤波器的线性相位性质，在滤波时不会产生频谱混叠，剔除噪声干扰的同时，又尽可能的保留了实际数据，减少了人工记录可能出现错误的可能；由于滤波后的数据不会有相位滞后，在实际人机协作过程中，如果发生碰撞，信号会在当前时刻发生变化，可以使机器人立马启动安全措施，不会对人造成进一步的伤害，提高了使用者的安全性。
一种机器人相移实时滤波方法

[实用新型]一种用于机器人的接触式标定工具-CN202220397641.5有效
发明人：王保糖;储昭琦;周杰;毛大超;陈亮;张小龙;郑龙;刘国伟;纪胜昊;张文杰 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人的标定工具领域，具体是一种用于机器人的接触式标定工具，包括用于标定零点的靶球工具、用于支撑靶球工具的定位底座；所述的靶球工具上设置有靶球、通过安装螺钉一连接靶球的法兰板、设置在法兰板上的若干组操作手柄；所述的定位底座包括若干个支撑小球、通过安装螺钉二连接支撑小球的基座，与现有的技术相比，本实用新型采用球面外切式接触的方式记录点位配合机器人的拖动示教功能，可以使操作效率大幅提升；且由于采用标准的球体结构，使得加工成本较低，且对于高精度的靶球，采用硬度较高且耐磨材质，使得使用寿命大大提高，支撑小球由于其作为相切约束，其对于球形轮廓精度要求很低，因此相应的加工成本更低。
一种用于机器人接触标定工具

[发明专利]一种机器人坐标系下重力矢量的计算方法-CN201910461617.6有效
发明人：储昭琦;毛大超;冯海生;肖永强;游玮;葛景国;文潇;邢祺琪;郑龙;梁兆东;马英;王涛 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人动力学计算领域，具体是一种机器人坐标系下重力矢量的计算方法,其具体步骤如下：S1：定位标记物，以将重力方向标示出；S2：确认P1；S3：确认P2；S4：计算单位矢量；S5：计算重力矢量；利用一根挂有重物的细绳将重力矢量方向变成直观可见的直线，然后利用机器人作为位置传感器测量直线上的点的坐标，并基于这些点的坐标计算出直线的单位矢量，最后根据直线的单位矢量方向以及当地重力加速度值计算得到重力矢量，相对于传统的依赖于用户给定安装类型，能够实现任意安装角度下重力矢量的辨识；利用测量两个或多个点的坐标即可实现重力矢量的辨识，操作简单，选择比动力学模型更为精确的运动学模型来辨识重力矢量，精度更高。
一种机器人坐标系重力矢量计算方法

[发明专利]一种用于机器人的接触式标定工具-CN202210181614.9在审
发明人：王保糖;储昭琦;周杰;毛大超;陈亮;张小龙;郑龙;刘国伟;纪胜昊;张文杰 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人的标定工具领域，具体是一种用于机器人的接触式标定工具，包括用于标定零点的靶球工具、用于支撑靶球工具的定位底座；所述的靶球工具上设置有靶球、通过安装螺钉一连接靶球的法兰板、设置在法兰板上的若干组操作手柄；所述的定位底座包括若干个支撑小球、通过安装螺钉二连接支撑小球的基座，与现有的技术相比，本发明采用球面外切式接触的方式记录点位配合机器人的拖动示教功能，可以使操作效率大幅提升；且由于采用标准的球体结构，使得加工成本较低，且对于高精度的靶球，采用硬度较高且耐磨材质，使得使用寿命大大提高，支撑小球由于其作为相切约束，其对于球形轮廓精度要求很低，因此相应的加工成本更低。
一种用于机器人接触标定工具

[发明专利]一种机器人零点标定方法及其标定设备-CN202210182967.0在审
发明人：储昭琦;张小龙;郑龙;毛大超;王保糖;王涛;党进;马英 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及汽车部件模具领域，具体是一种机器人零点标定方法及其标定设备，该方法具体步骤如下：S1、机器人接触标准球；S2、检测IO信号；S3、探针接触标准球；S4、求出Pc和r；S5、红宝石移动；S6、不同的姿态去接触标准球；S7、求出标准球的球心位置Pb；S8、第一个姿态下；S9、求出Pt；S10、建立标准球坐标系；S11、Rf和Pf相对于姿态和位置；S12、红宝石中心与标准球球心的距离；S13、零点偏差修正；包括标准球、支架、探针，将探针安装在机器人上，并操作机器人使得探针以同一个姿态接触标准球的5个位置，接着换一种姿态去接触标准球的5个位置，重复此操作20次，最后基于最小二乘算法以及球面约束，求出各关节的零点偏差，精准度高。
一种机器人零点标定方法及其设备

[发明专利]一种机器人碰撞检测阈值更新方法、装置与存储介质-CN202210210625.5在审
发明人： 毛大超;储昭琦;党进;肖永强;游玮 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人碰撞检测阈值更新方法、装置与存储介质，方法包括：通过指令或人机交互界面的方式发送是否进行阀值更新指令；阀值更新时，通过控制器获取一系列连续控制周期内的各个关节力矩误差和实际运动状态参数s，并根据关节力矩误差情况及运动状态参数s，建立误差的上下边界的包络线拟合模型E；通过指令或人机交互界面的方式发送是否停止阀值更新指令；通过指令或人机交互界面的方式发送是否开启碰撞检测指令。本发明克服了动力学模型中参数时变性以及运动和负载条件变化等带来的动力学模型预测力矩的精度下降，预测误差边界变化等问题。
一种机器人碰撞检测阈值更新方法装置存储介质

[发明专利]一种改进的电机三环控制方法-CN202010158446.2有效
发明人：储昭琦;冯海生;文潇;邱海迪;毛大超;党进;肖永强;游玮;郑龙;邢褀琪;陈青;曹琳 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种改进的电机三环控制方法，具体步骤如下：在电机三环控制中的速度环后增加一个可设定最小值和最大值范围以对速度环输出量进行判断并调整速度环输出量的输出限制模块；根据需要切换的模式，设定好输出限制模块范围，通过控制器下发指令位置、力矩前馈量以及设定好的输出限制模块范围至电机上，以使电机切换到需要的模式。与现有技术相比，本发明能够实现位置控制模式与力矩控制模式之间的快速切换，节省了大量切换时间；此外，本发明中的速度环输出量可以动态调整，进而可以控制机器人位置控制的响应特性。
一种改进电机控制方法

[发明专利]一种协作机器人安全控制系统-CN202110135072.7在审
发明人：文潇;葛景国;毛大超;吴蜀魏 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2021-01-30 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及协作机器人安全控制技术领域，具体是一种协作机器人安全控制系统，包括用于输入信号或数据的传感设备、用于接收信号或数据的控制器、用于接收控制器的安全控制指令并反馈自身状态的协作机器人、与控制器配合用于确定区域信息的协作区域，还包括设置在控制器内的安全控制系统，所述的安全控制系统具体包括：协作区域检测模块、安全传感器检测模块、机器人安全限制检测模块、安全处理模块；本发明提供了一种较为完善的安全控制系统，在符合安全规定标准的前提下，能够有效保障人机协作作业过程中操作者的安全以及机器人设备的安全，适用于协作机器人的应用。
一种协作机器人安全控制系统

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