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[发明专利]基于加速度计的机器人末端抖动抑制系统及其抑制方法-CN202310096524.4在审
发明人：党进;王军;陈亮;储昭琦;王保糖;齐太安;林盛;王飞俊 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人领域，具体是基于加速度计的机器人末端抖动抑制系统及其抑制方法，该系统包括：同步触发模块、机器人末端加速度获取模块、关节伺服系统、数据处理模块、数据存储模块、数据插补模块，其具体步骤如下：S1、运行；S2、计算加速度；S3、发送数据；S5、保存数据；S6、插补算法补偿数据；S7、实现抑制；利用三次样条插补方法对原始低速率步长的抖动补偿数据进行插补细分，在节省了数据存储空间的同时保证了抖动补偿数据的平滑性；利用关节伺服系统中速度观测器的输出生成抖动抑制补偿信号，降低了电机速度反馈引入的延迟的影响，提升了抖动抑制补偿信号的有效性。
基于加速度计机器人末端抖动抑制系统及其方法

[发明专利]复杂场景下基于目标检测和模板匹配的工件识别计数方法-CN202211580871.6在审
发明人：李浩来;崔家林;周其跃;陆哲明 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本发明涉及目标检测和模板匹配技术领域，具体为复杂场景下基于目标检测和模板匹配的工件识别计数方法，包括以下步骤：利用高清工业相机获取标准工件原始数据集；对工件图像集进行预处理、数据增广、裁剪及分类标注得到增强数据集；构建基于改进YOLOv5的目标检测网络模型并进行数据集训练：部署训练好的目标检测模型读取工业摄像头实时检测生产线上的工件,旋转角度后裁剪并保存识别出的各个工件图像。本发明的优势在于，首先通过深度学习目标检测的手段从复杂场景图像中识别出工件，得到工件的位置信息，对于环境信息的敏感有更好的鲁棒性。能够处理多目标多角度的识别任务，在较为复杂的生产场景下可以出色地完成工件识别与计数。
复杂场景基于目标检测模板匹配工件识别计数方法

[发明专利]一种基于机器人实时操作系统的EtherCAT Igh主站运行方法-CN202211143704.5在审
发明人：李浩来;唐栋;许礼进;汪彦;顾立雯;张浩;尤成 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明涉及控制通信技术领域，具体为一种基于机器人实时操作系统的EtherCATIgh主站运行方法，包括步骤如下：在EtherCATIgh主站架构中的上层用户单元内，设计提供应用程序接口，实现请求主站及配置应用逻辑，同时在上层用户单元中完成运行循环代码和交换过程数据；在EtherCATIgh主站架构中的内核单元内，在机器人实时操作系统中适配EtherCATIgh主站，通过对其相应的网络驱动程序以及网络协议进行兼容性的修改优化；在EtherCATIgh主站架构中的下层硬件单元内，由内核单元中设计提供总线位置及相应的从站配置接口，通过绝对总线位置或通过保存的“别名”的标识符或两者的混合来对从站寻址。本发明解决了兼容性差、通信速率低等问题，减轻了操作系统的分担，提高了系统资源利用率。
一种基于机器人实时操作系统 ethercat igh 运行方法

[发明专利]一种门把手圆弧的识别与定位方法-CN202211334948.1在审
发明人：马英;刘一帆;王慧星;王玉成;李顺治;张震;易廷昊 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06V10/20 文献下载
摘要：本发明涉及圆弧检测算法领域，具体是一种门把手圆弧的识别与定位方法，其具体步骤如下：S1、原始单通道或者三通道图像；S2、Canny边缘检测；S3、灰度图像；S4、计算梯度方位角正切；S5、根据图像1、图像2、图像3和矩阵1，查找圆心；S6、筛选圆弧上的点；S7、遍历图像6，计算弧对应的圆心；S8、遍历center,过滤圆心；S9、根据center求半径；S10、定位大圆弧，对门把手上的圆弧进行了识别与定位，为机器人实现喷涂轨迹自动化提供了可能，现有的圆弧识别和定位是通过多条直线拟合而成的，导致机器人喷涂轨迹不平滑，油漆厚度不均匀，无法满足客户需求；本发明提供的方法精确地识别和定位到了大圆弧，使喷涂轨迹更平滑，油漆厚度更均匀。
一种门把手圆弧识别定位方法

[发明专利]一种基于机器人的光伏电池串定位方法-CN202110204150.4有效
发明人：马英;易廷昊;李祖云;储昭琦 -专利权人： 上海埃奇机器人技术有限公司;埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人光伏电池串定位领域，具体是一种基于机器人的光伏电池串定位方法，其具体步骤如下：S1、搭建实施平台；S2、手眼标定关系；S3、将一个光伏电池串放在传送带上,并认为是标准光伏电池串；S4、角点位置；S5、标准抓取位姿；S6、根据步骤S5中的数据计算得到机器人的抓取位姿；S7、偏差公式；S8、角点位置公式；与现有技术相比，通过将光伏电池串的两个对角分别对应相机一和相机二的视野内，不更改任何硬件设施以及软件参数，机器人就能对光伏电池串进行定位抓取，从而提高了生产柔性，解决了光伏生产时尺寸不一致问题。
一种基于机器人电池定位方法

[发明专利]基于点云几何特征的角焊缝定位方法-CN202110321791.8有效
发明人：翟昱;张云涛;马英;易廷昊;邹鹏 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及焊接自动化领域，具体是基于点云几何特征的角焊缝定位方法，其具体步骤如下：S1、预设相机拍摄的初始位置；S2、多角度拍摄结果重建模型；S3、计算转换矩阵；S4、将转移到机器人坐标系下；S5、计算每条焊缝的观察位置和姿态；S6、控制机器人运动到对应的位姿下拍摄点云；S7、利用预处理获取工件的点云；S8、将点云转换到机器人坐标系下；S9、进行点云拼接；S10、生成一个焊接工件点云；S11、将点云聚类分割为多个平面；S12、计算面面之间的点云交线；S13、计算交线的凹凸性，排除凹线；S14、计算线的起点、重点和法向量；S15、生成最终的焊缝信息并由机器人执行，通过本发明将各位置的点云融合成一个相对完整的工件点云模型。
基于几何特征焊缝定位方法

[发明专利]一种机器人坐标系下重力矢量的计算方法-CN201910461617.6有效
发明人：储昭琦;毛大超;冯海生;肖永强;游玮;葛景国;文潇;邢祺琪;郑龙;梁兆东;马英;王涛 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人动力学计算领域，具体是一种机器人坐标系下重力矢量的计算方法,其具体步骤如下：S1：定位标记物，以将重力方向标示出；S2：确认P1；S3：确认P2；S4：计算单位矢量；S5：计算重力矢量；利用一根挂有重物的细绳将重力矢量方向变成直观可见的直线，然后利用机器人作为位置传感器测量直线上的点的坐标，并基于这些点的坐标计算出直线的单位矢量，最后根据直线的单位矢量方向以及当地重力加速度值计算得到重力矢量，相对于传统的依赖于用户给定安装类型，能够实现任意安装角度下重力矢量的辨识；利用测量两个或多个点的坐标即可实现重力矢量的辨识，操作简单，选择比动力学模型更为精确的运动学模型来辨识重力矢量，精度更高。
一种机器人坐标系重力矢量计算方法

[发明专利]一种改进的电机三环控制方法-CN202010158446.2有效
发明人：储昭琦;冯海生;文潇;邱海迪;毛大超;党进;肖永强;游玮;郑龙;邢褀琪;陈青;曹琳 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种改进的电机三环控制方法，具体步骤如下：在电机三环控制中的速度环后增加一个可设定最小值和最大值范围以对速度环输出量进行判断并调整速度环输出量的输出限制模块；根据需要切换的模式，设定好输出限制模块范围，通过控制器下发指令位置、力矩前馈量以及设定好的输出限制模块范围至电机上，以使电机切换到需要的模式。与现有技术相比，本发明能够实现位置控制模式与力矩控制模式之间的快速切换，节省了大量切换时间；此外，本发明中的速度环输出量可以动态调整，进而可以控制机器人位置控制的响应特性。
一种改进电机控制方法

[发明专利]一种基于多种复杂钣金件的矩阵吸盘的状态规划方法-CN202010996922.8有效
发明人：马英;洪凯;储昭琦;易廷昊;党进;肖永强;张帷;游玮 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明涉及矩阵吸盘的状态规划领域，具体是一种基于多种复杂钣金件的矩阵吸盘的状态规划方法，具体步骤如下：S1：前提条件；S2：相机获取图像；S3：计算丝杆尺寸范围；S4：计算所有单个吸盘位置；S5：选择矩阵吸盘与工件间的旋转角的可能范围机器人的基础坐标系；S6：在矩阵吸盘上选择一些点作为关键点，这些点能作为判断整个吸盘与某个轮廓的位置关系；S7：计算矩阵吸盘的关键点位置；S8：判断关键点；S9：清空列表一；S10：判断机器人的基础坐标系有没有遍历完；S11：判断丝杆尺寸有没有遍历完；S12：把列表二中最长的列表对应的吸盘编号；S13：判断完成矩阵吸盘状态规划的工件数量图像中总的工件数量，本发明通过计算得出针对任意钣金件的矩阵吸盘配置方法，对于任意轮廓的工件，矩阵吸盘规格为2*X*Y，其中X,Y为任意整数，该配置方法都适用。
一种基于多种复杂钣金件矩阵吸盘状态规划方法

[发明专利]基于电容充放电模型的电机相对机壳短路检测系统及其检测方法-CN202210031456.9在审
发明人：王军;汪汉宁;董金宝;朱男男;林盛;党进 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G01R31/52 文献下载
摘要：本发明涉及电机驱动及故障检测技术领域，具体是基于电容充放电模型的电机相对机壳短路检测系统及其检测方法，该系统包括系统SOC控制芯片，还包括：Y电容充放电模型运算模块、PWM发波模块、三相桥驱动模块、电流采样模块、故障检测及保护模块；其具体检测步骤如下：S51、Y电容充放电模型构建；S52、短路模型关键参数运算；S53、PWM初始化组件；S54、PWM状态机控制；S55、PWM关键参数运算；S56、PWM发波模块；S57、三相桥驱动模块；S58、电流采样电路；S59、Σ‑Δ采样器及解调器；S510、判断当前是否存在故障；S511、故障后处理；利用Y电容充放电模型运算模块运算得到的关键参数对PWM发波模块控制的上下桥导通时间以及故障检测及保护模块提供理论指导。
基于电容放电模型电机相对机壳短路检测系统及其方法

[发明专利]一种无公共视野的多相机定位大工件及工业机器人位置补偿方法-CN202110504863.2有效
发明人：马英;李祖云;易廷昊;章林;蒋立军;党进;肖永强;游玮;储昭琦;贾时成;魏小敏 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人位置补偿方法领域，具体是一种无公共视野的多相机定位大工件及工业机器人位置补偿方法，其具体步骤如下：S1、搭建实施平台；S2、获取图像1；S3、获取图像2；S4、计算从相机相对于主相机的位置关系matrix；S5、主相机手眼标定；S6、求旋转中心；S7、主相机抓取图像；S8、从相机抓取图像；S9、判断是否作为标准位置；S10、计算偏移角theta；S11、计算偏移量；S12、判断机器人是否在标准位置上；S13、判断是否继续；针对非共同视野多相机位置关系求解问题提供了简单易于操作的方法，为机器定位大尺寸工件提供了补偿方法；该方法硬件成本低，只需要一块靶标；不需要进行复杂的设备安装，操作简单。
一种公共视野多相定位工件工业机器人位置补偿方法

[发明专利]一种基于Hu-moment的钣金件识别方法-CN202010995461.2在审
发明人：马英;易廷昊;贾时成;党进;储昭琦;肖永强;游玮 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及钣金件识别领域，具体是一种基于Hu‑moment的钣金件识别方法，其具体步骤如下：S1：搭建实施平台,使相机的光轴与载物台垂直；S2：获取所有模板工件的图像，并进行预处理；S3：在预处理后的模板工件图像上提取工件轮廓；S4：将轮廓图像及ID存入缓存；S5：根据模板基于hu‑moment匹配；S6：根据以下等式计算hu‑moment的7个等式；S7：钣金件的识别原理；S8：钣金件的识别过程；S9：重复下一帧；本发明通过相机获取图像，对图像进行预处理，从而提取钣金件的轮廓；只需要钣金件的轮廓信息，计算过程简单，容易理解；只需要通过一台相机获取钣金件轮廓信息，成本较低。
一种基于 hu moment 钣金件识别方法

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