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[发明专利]一种机器人零相移实时滤波方法-CN201910329410.3有效
发明人： 邢祺琪;储昭琦;葛景国;毛大超;文潇 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H03H17/00 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人数字信号处理系统中的滤波器领域，具体是一种机器人零相移实时滤波方法，其具体步骤如下：S1：采集数据，分析频率；S2：设计FIR滤波器系数和阶数；S3：计算滤波数据；S4：确定实际数据与延拓数据比重关系；本发明充分利用FIR滤波器的线性相位性质，在滤波时不会产生频谱混叠，剔除噪声干扰的同时，又尽可能的保留了实际数据，减少了人工记录可能出现错误的可能；由于滤波后的数据不会有相位滞后，在实际人机协作过程中，如果发生碰撞，信号会在当前时刻发生变化，可以使机器人立马启动安全措施，不会对人造成进一步的伤害，提高了使用者的安全性。
一种机器人相移实时滤波方法

[发明专利]一种机器人坐标系下重力矢量的计算方法-CN201910461617.6有效
发明人：储昭琦;毛大超;冯海生;肖永强;游玮;葛景国;文潇;邢祺琪;郑龙;梁兆东;马英;王涛 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人动力学计算领域，具体是一种机器人坐标系下重力矢量的计算方法,其具体步骤如下：S1：定位标记物，以将重力方向标示出；S2：确认P1；S3：确认P2；S4：计算单位矢量；S5：计算重力矢量；利用一根挂有重物的细绳将重力矢量方向变成直观可见的直线，然后利用机器人作为位置传感器测量直线上的点的坐标，并基于这些点的坐标计算出直线的单位矢量，最后根据直线的单位矢量方向以及当地重力加速度值计算得到重力矢量，相对于传统的依赖于用户给定安装类型，能够实现任意安装角度下重力矢量的辨识；利用测量两个或多个点的坐标即可实现重力矢量的辨识，操作简单，选择比动力学模型更为精确的运动学模型来辨识重力矢量，精度更高。
一种机器人坐标系重力矢量计算方法