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[发明专利]一种基于广义斜投影算子的高频雷达波束锐化方法及装置-CN202310406267.X在审
发明人： 毛兴鹏;李菊 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：一种基于广义斜投影算子的高频雷达波束锐化方法及装置，涉及阵列信号处理技术领域，解决的技术问题为“如何在不增加阵列孔径的情况下形成具有强指向性的窄波束”，方法包括：接收高频雷达阵列信号；基于可调整参数的广义斜投影算子对所述阵列信号进行多次空域滤波；对得到的多个空域滤波结果进行逻辑积运算，得到窄波束；该方法不仅可以获得指向性强的主瓣，并且可以同时抑制干扰和噪声，有利于后续的目标检测、参数估计等信号处理过程。
一种基于广义投影算子高频雷达波束锐化方法装置

[发明专利]一种基于已知位置校正源的双站相参的方法-CN202010148470.8有效
发明人： 毛兴鹏;颜丽蝉;赵春雷 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H04W56/00 文献下载
摘要：本发明是一种基于已知位置校正源的双站相参的方法。所述方法具体为：根据校正源的位置坐标计算由距离差引起的相位差；计算因本振信号频率不一致所引起的两站间的相位同步误差；将两部分相位差相加得到两站间总的相位差；利用相位差将两站相参，将2个基站的目标信号作信号级融合，以作下一步定位处理。该方法适用于目标对于基站满足远场假设、但对于整个分布式阵列不满足远场假设的条件下，将两个基站的接收信号作相位同步之后，联合其余基站进行目标定位处理，可获得更高的定位精度。
一种基于已知位置校正站相方法

[发明专利]超视距多基被动雷达中的解时差测量模糊的方法-CN201811202328.6有效
发明人： 毛兴鹏;张铁男;刘建新 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明是超视距多基被动雷达中的解时差测量模糊的方法。将不同的搜索位置投影到以测角基站为中心的参考系中以计算基于角度先验信息的目标位置分布概率。通过比较该目标位置分布概率与概率门限，根据3σ准则就可以判断出目标所在区域，从而避免了对目标所在区域解析式的计算。利用缩减后的目标区域可以计算超视距时差窗，角度‑空间搜索就可以应用于超视距被动地波雷达中。利用基于角度先验信息的目标位置分布概率可以进一步改善角度‑空间搜索方法，利用目标位置分布概率构造代价函数后，该代价函数与基于时差测量值的代价函数可以共同用于空间搜索，进而提高搜索能力。
视距被动雷达中的时差测量模糊方法

[发明专利]一种高频地波雷达双站模型下的权重定位方法-CN201811073731.3有效
发明人： 毛兴鹏;杨楠 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本发明提出了一种高频地波雷达双站模型下的权重定位方法，包括如下步骤：步骤1、利用交叉定位法确定目标位置的估计值及估计误差；步骤2、利用主动雷达角度和距离联合定位法确定目标位置的估计值及估计误差；步骤3、利用各个位置估计的误差确定各个位置估计值的权重实现对目标的权重定位。本发明利用了高频地波雷达可以测得的各种关于目标的信息，结合各种定位方法对目标定位，同时对不同定位方法的结果根据其定位结果的均方误差合理的给出权重得到最终的目标定位结果，避免了传统方法中的对雷达测量信息利用不全的问题，从而更有效地对待测目标进行定位，提高定位结果的精度。
一种高频地波雷达模型权重定位方法

[发明专利]一种线束包扎设备的摆线减速装置及其变速方法和应用-CN202111039272.9有效
发明人： 毛兴鹏;黄崇杰;袁筝;俞玮捷;刘光宇 -专利权人：杭州澳宇自动化设备有限公司
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： F16H7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种线束包扎设备的摆线减速装置及其变速方法和应用。本发明包括摆线减速机构和传动机构；摆线减速机构的电机的输出轴与摆线偏心轮相连接，内摆线转子与摆线外转子的中心孔距离即为摆线偏心轮的偏心距，并且内摆线转子的摆线齿形与摆线外转子环形排列的导向轴承相啮合，以组成少齿差内啮合减速机构。传动结构依靠传动齿轮获得相同的转速后，通过同步带将动力传递至线束包扎的旋转体，同步带与传动齿轮啮合传动，由于旋转体和传动齿轮之间存在齿数比，则两者之间构成二级减速。本发明能够实现多级变速且实现较大减速比，其结构简单，体积较小，使用寿命长，根据整体结构中功能不同。
一种包扎设备摆线减速装置及其变速方法应用

[发明专利]基于交替投影的雷达杂波抑制方法-CN202211367932.0在审
发明人： 毛兴鹏;张立遥;黄河玥 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明属于外辐射源雷达信号处理技术领域，具体涉及一种基于交替投影的雷达杂波抑制方法，针对现有算法杂波抑制性能和内存空间需求耦合的问题，实现迭代式的寻优方案，且不同于传统的迭代式杂波抑制方案(CLEAN算法等)，本发明所提出的基于交替投影的雷达杂波抑制方法能够保证算法线性地以范数收敛于整体最小二乘解，即在收敛性和收敛速度上均有理论保证与实际提升。
基于交替投影雷达抑制方法

[发明专利]一种基于深度神经网络的DOA估计算法性能分析方法-CN202210853335.2在审
发明人： 毛兴鹏;陈敏;高阳;马赫 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及阵列信号处理领域，公开了一种基于深度神经网络的DOA估计算法性能分析方法，其方法包括：步骤1：阵列接收信号数学建模；步骤2：基于深度学习准则构造检测网络和DOA估计网络，并通过检测网络的输出信号激活DOA估计网络；步骤3：设置网络参数以实现最优的DOA估计精度。本发明所提方法避免了传统高精度算法中复杂的数学运算，可以实现实时估计；不需要引入额外的校正技术，应用范围更加广泛；通过对网络参数进行设置能够获得更高的估计精度。
一种基于深度神经网络 doa 估计算法性能分析方法

[发明专利]一种考虑关节摩擦的并联机构轨迹规划方法-CN202210785582.3在审
发明人：刘光宇;毛兴鹏;朱凌 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑关节摩擦的并联机构轨迹规划方法。本发明通过改进粒子群算法以及关节摩擦模型和时间最优的来综合优化目标，实现轨迹规划最大程度降低机械结构的磨损以及运行过程中的能耗，具体步骤：步骤1、搭建具有冗余支链的3‑PPR并联平台；步骤2、对3‑PPR并联平台建立运动学方程，并建立并联平台的关节摩擦模型；步骤3、基于关节摩擦模型对并联平台的运动轨迹进行优化。本发明基于加权系数法将关节摩擦模型表征的摩擦能耗引入并联平台的轨迹优化中，与时间最优构成综合优化目标函数，使得规划的并联平台的轨迹在最大程度上降低了由关节摩擦引起的能耗，同时最大程度地降低机械结构的磨损。
一种考虑关节摩擦并联机构轨迹规划方法

[发明专利]一种节能式水下滑翔机-CN202011203256.4有效
发明人：刘光宇;朱佳琳;毛兴鹏;朱凌 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种节能式水下滑翔机。本发明包括壳体结构、机翼结构和外接通讯设备。壳体结构包括首部导流罩、浮力控制舱、电源供电舱、电路控制舱和电机驱动舱，各个舱体之间通过支撑板隔开；左右机翼结构、上下机翼结构均采用节能式传动和角度调节机构，将该新型节能式传动和角度调节机构应用于滑翔机的左右机翼结构、上下机翼结构中，可使左右机翼结构、上下机翼结构分别在左右电机、上下电机的驱动下旋转至固定角度；同时通过该新型节能式传动和角度调节机构，能够使机翼在电机不工作的情况下不受洋流压力的影响，锁死在固定角度，从而使滑翔机能够在水下平稳滑翔；同时采用左右机翼结构、上下机翼结构两对机翼来保障滑翔机的滑翔功能。
一种节能水下滑翔机

[发明专利]一种基于天波传播校正源信号的阵列误差校正方法-CN202010467322.2有效
发明人： 毛兴鹏;曲祐民 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于天波传播校正源信号的阵列误差校正方法，属于雷达阵列信号处理技术领域。通过在目标附近设置两个校正源，利用阵列误差模型构造方程求出与电离层高度相关的俯仰角余弦差值，并利用余弦差值对电离层高度进行估计，再由电离层高度估值计算两校正源俯仰角，最后将两校正源俯仰角代入任一校正源导向矢量计算得到阵列在该方向幅相误差的估值，实现阵列幅相误差的校正。本发明基于单层电离层假设的模型，通过在目标附近设置两个校正源实现了阵列误差的校正，并分析了各种误差存在时对校正结果的影响。
一种基于天波传播校正信号阵列误差方法

[发明专利]一种节能传动结构以及在偏转角度调节的应用-CN202011202477.X有效
发明人：刘光宇;毛兴鹏;朱佳琳;朱凌 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： F16H1/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种节能传动结构以及在偏转角度调节的应用。本发明包括电机Ⅰ、联轴器Ⅰ、支架、大齿轮轴、棘轮、大齿轮、电机Ⅱ、联轴器Ⅱ、小齿轮轴、小齿轮、丝杆支座、自锁杆、丝杆螺母座、丝杆。根据传动结构中子结构的功能不同，可将传动结构划分为减速齿轮系结构、棘轮自锁结构两个子结构。本发明可应用于水下滑翔机和飞行器的机翼，机翼通过联轴器与该节能传动机构进行连接，节能传动结构通过电机对两侧机翼的偏转角度进行同步精确控制，通过该新型节能传动机构使机翼能够在滑翔不工作的情况下锁死在固定角度，使滑翔机能够在水下平稳滑翔，减少能耗。本发明在传统的传动结构的基础上，结合自锁机构，实现角度调节的同时减少能耗。
一种节能传动结构以及偏转角度调节应用

[发明专利]一种相干源条件下基于重要性重采样的天线互耦校正方法-CN201910502481.9有效
发明人：侯煜冠;高荷福;顾村锋;毛兴鹏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： H04B7/08 文献下载
摘要：一种相干源条件下基于重要性重采样的天线互耦校正方法，它属于信号到达方向估计技术领域。本发明解决了由于阵元之间的相互耦合的影响，导致传统MUSIC算法进行DOA估计的精度低的问题。本发明通过重要性重采样方法对空间平滑后的等效互耦矩阵进行估计，并利用新的MUSIC空间谱对目标信号DOA进行估计。相比于传统的MUSIC算法和一般的互耦矩阵重构MUSIC算法，本发明的重要性重采样方法具有更好的性能，对目标信号的DOA估计更加准确，可以使估计精度提高30％‑40％左右，而且本发明可以用于相干源条件下的天线互耦校正。本发明可以应用于信号到达方向估计技术领域。
一种相干条件下基于重要性采样天线校正方法

[发明专利]用于高频地波雷达的分布式阵列目标角度测量方法-CN201811207040.8有效
发明人：马赫;颜丽蝉;赵春雷;毛兴鹏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于高频地波雷达的分布式阵列目标角度测量方法，其特征在于包括：步骤一、雷达各子阵阵元接收回波距离多普勒处理；步骤二、数据协方差矩阵稀疏表示建模；步骤三、待求解优化问题转化；步骤四、内循环更新信号功率估计值；步骤五、外循环更新代价函数并最终获得目标角度估计；相比传统雷达阵列，本发明采用的分布式阵列布阵灵活，选址方便，且仅需少量阵元即可达到较大孔径传统阵列的测向性能；而本发明提出的角度测量方法最少仅需距离多普勒域的单次快拍，无需已知目标个数和任何人工参数调节，测向性能也明显优于传统的雷达测角方法。
用于高频地波雷达分布式阵列目标角度测量方法

[发明专利]用于高频地波雷达的大孔径分布式多站目标定位方法-CN201811207056.9有效
发明人：颜丽蝉;马赫;赵春雷;毛兴鹏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于高频地波雷达的大孔径分布式多站目标定位方法，包括：步骤一、各雷达子站中各接收阵元的距离多普勒处理域数据快拍提取；步骤二、数据块稀疏表示建模和代价函数构造；步骤三、交替优化求解信号功率矢量；步骤四、获得二维坐标空间谱并利用谱峰位置实现目标定位；本发明提出的目标定位方法最少仅需单个距离多普勒域数据快拍，无需先验已知目标个数、无需人工调节参数，相比于传统雷达多站目标定位方法，所提方法能够处理的最大目标个数不受子站内阵元数限制，且有效利用了分布式多站阵列的孔径优势，目标定位精度更高。
用于高频地波雷达孔径分布式目标定位方法

[发明专利]一种稀疏贝叶斯框架下联合到达时差及到达角信息的辐射源直接定位方法-CN201811167021.7有效
发明人： 毛兴鹏;陈敏求;赵春雷 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-10-08 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G01S5/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种稀疏贝叶斯框架下联合到达时差及到达角信息的辐射源直接定位方法，属于辐射源定位技术领域。所述辐射源直接定位方法包括：联合到达时差及到达角信息的接收数据稀疏建模；信号统计参量的后验更新；模型参数解算。该方法适用于各个基站严格同步接收的辐射源定位系统。本发明所提方法能够在无需已知目标个数，无需人工整定超参数的条件下获得优于现有方法的定位性能。
一种稀疏贝叶斯框架联合到达时差信息辐射源直接定位方法

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