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[发明专利]一种基于水声换能器及侧扫声呐的无人潜航器探测方法-CN202310548066.3在审
发明人：邹屹祁;徐弈新;葛旺;汪子淇;何健超;符恒;梁思怡;庄迪;张家琪;常永瑞;刘梦瑶 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S15/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于水声换能器及侧扫声呐的无人潜航器探测方法，通过搭载在水下机器人上的水声换能器和侧扫声纳，所述水声换能器的声源级大于140db，频率400‑1000Hz，频率可调，水声换能器会定向驱散鱼群而不会驱赶可能隐藏于鱼群中的仿生无人潜航器，所述的侧扫声纳可以采集声纳图像，根据所得声纳图像进行判断是否有未知的水下无人潜航器，其特征是利用水声换能器与侧扫声呐的结合实现对未知潜航器的检测。本发明可以根据不同的作业环境，选择不同的声波频率，且适配于各类船只和水下机器人，提高了该方法对不同水生环境的适应性。
一种基于水声换能器声呐无人潜航探测方法

[发明专利]一种水下机器人吸附壁面装置-CN202310600475.3在审
发明人：汪子淇;邹屹祁;葛旺;符恒;何健超;梁思怡;徐弈新;庄迪;张家琪;常永瑞;刘梦瑶 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机器人吸附壁面装置，涉及水下作业机械设备领域，针对现有的水下机器人吸附壁面功能容易失效的问题，现提出如下方案，其包括抽水装置、舱体吸盘装置，所述抽水装置由抽水软管、抽水发生装置和排水器组成；所述舱体由舱盖、弹簧、挡环和环形舱组成；所述吸盘装置由吸盘柱、导流软管、球铰吸水头和吸盘头组成，抽水装置贯穿舱体，能够将水从吸盘装置抽出，水流流过舱体进入抽水发生装置，抽水发生装置将水排进排水器，由排水器将水径向散布排出，舱体中。本发明结构新颖，该装置有效的解决了现有的水下机器人吸附壁面功能容易失效的问题。
一种水下机器人吸附装置

[发明专利]一种包含矩阵夹具和多爪无线充电的机械臂的无人补给船-CN202310600628.4在审
发明人：何健超;邹屹祁;葛旺;俞志伟;徐奕新;汪子淇;符恒;庄迪;梁思怡;张家琪;常永瑞;刘梦瑶 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种包含矩阵夹具和多爪无线充电的机械臂的无人补给船，涉及无人船设备领域，针对现有的使用吊机通过钢丝绳连接收放器捕捉水下机器人，过程中精确度很低、捕捞难度大，且钢丝绳可能会搅入水下机器人推进器螺旋桨中的问题，现提出如下方案，其包括带矩阵夹具的双体补给船和多爪无线充电机械臂，所述双体补给船包含：左船体、右船体、左动力组、右动力组、连接桥板、前龙门、后龙门、第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、控制器、蘑菇天线。本发明结构新颖，该装置有效的解决了现有的使用吊机通过钢丝绳连接收放器捕捉水下机器人，过程中精确度很低、捕捞难度大，且钢丝绳可能会搅入水下机器人推进器螺旋桨中的问题。
一种包含矩阵夹具无线充电机械无人补给船

[发明专利]一种基于超声波和PVDF材料的水下机器人矢量环境检测装置-CN202310600601.5在审
发明人：汪子淇;邹屹祁;葛旺;何健超;符恒;梁思怡;徐弈新;庄迪;张家琪;常永瑞;刘梦瑶 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S15/93 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超声波和PVDF材料的水下机器人矢量环境检测装置，由超声波检测舱、PVDF流场检测区和数据处理舱组成；超声波检测舱由超声波检测舱盖、超声波检测舱体、紧固螺母、超声波检测头和走线管组成；PVDF流场检测区由PVDF流场检测传感器、传感器支座和支架组成；数据处理舱由数据处理舱体和底座组成；在整体结构上，超声波检测舱和数据处理舱由PVDF流场检测区连接，该装置把传感器布置在六个方向上，能够较为精确地测量并计算水下矢量环境；设计了一种四电极PVDF材料流场传感器，使得装置能够同时检测横向X、Y方向和纵向Z方向的合力和力偶；同时该装置作为机器人模块，与机器人连接只需制造出对应的安装结构并竖直安装该装置即可。
一种基于超声波 pvdf 材料水下机器人矢量环境检测装置

[发明专利]一种基于空化水射流的船体清洗装置-CN202310586086.X在审
发明人：邹屹祁;汪子淇;王化明;张家琪;何健超;符恒;梁思怡;徐弈新;庄迪;常永瑞;刘梦瑶 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于空化水射流的船体清洗装置，涉及海洋船舶技术领域，包括与机器人的接驳装置，抽水泵，储水过度仓，溢流阀及喷头。本发明通过接驳装置安装在水下机器人移动平台上；通过抽水泵直接提供水源至储水仓，无需额外供水；通过操纵控制器或水下机器人可以使位于储水仓的超声波发生器工作，让储水仓内的水源初步产生气泡。储水仓与喷嘴之间安装有微型溢流阀，保证达到空化水射流的最低起始压力，在喷嘴结构设计中利用自振空化和低压区空化原理进一步激发空化作用，在水流中产生大量气泡，减轻射流对船体损伤的同时提高对船体的清洗效率。本发明操作简便，效率高，可移植性强，且可以在水下完成清理，适合对船体各个部位的清理。
一种基于水射流船体清洗装置

[发明专利]一种水下机器人自动充电和更换舱体的装置及其工作原理-CN202310583026.2在审
发明人：邹屹祁;汪子淇;王化明;梁思怡;何健超;符恒;徐弈新;庄迪;张家琪;常永瑞;刘梦瑶 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60L53/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机器人自动充电和更换舱体的装置及其工作原理，涉及水下智能机器人领域，包括基站整体框架、与机器人的接驳装置、无线充电装置以及模块拆卸更换装置。自动运行的接驳装置可以实现对巡游至岸边的水下机器人的自动抓取，在将机器人抓取并固定后无线充电装置运行，完成对机器人的充电，如果机器人需要更换模块和舱体，可以控制模块拆卸更换装置对水下机器人模块进行更换。本发明利用基础的机械结构结合电机，可以驱动磁吸充电装置为水下机器人进行无线充电，且自动接驳装置可由旋转云台控制进行转动，完成对机器人不同方位舱体进行拆卸和更换，可以有效提高对水下机器人能源补充和模块更换的效率。
一种水下机器人自动充电更换装置及其工作原理

[发明专利]一种基于六自由度柔性并联平台的水下矢量推进装置-CN202310600646.2在审
发明人：何健超;邹屹祁;葛旺;俞志伟;庄迪;汪子淇;符恒;徐奕新;梁思怡;张家琪;常永瑞;刘梦瑶 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于六自由度柔性并联平台的水下矢量推进装置，涉及船用推进装置领域，针对现有的AUV矢量推进器运动未实现解耦、传动结构复杂以及密封润滑困难的问题，现提出如下方案，其包括并联控制平台和涵道推进器，所述并联控制平台包含六个电控液压伸缩缸、带有电调的下控制平台、带有陀螺仪、导流槽和多个导流管的上承载平台；所述涵道推进器包含三相无刷电机、连接器、一对涵道外壳、三颗径向固定螺丝、四颗轴向固定螺丝、传动杆、涡轮风扇、垫片、紧固螺帽、整流罩、紧固螺丝。本发明结构新颖，该装置有效的解决了现有的AUV矢量推进器运动未实现解耦、传动结构复杂以及密封润滑困难的问题。
一种基于自由度柔性并联平台水下矢量推进装置

[发明专利]一种水下机器人保护控制系统及保护方法-CN202310601179.5在审
发明人：庄迪;邹屹祁;王化明;常永瑞;何健超;符恒;梁思怡;徐弈新;汪子淇;张家琪;刘梦瑶 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供一种水下机器人保护控制系统及保护方法，应用于水下机器人，所述水下机器人的顶部设置有用于辅助水下机器人上浮的辅浮机构，水下机器人的顶部且位于辅浮机构的两侧设置有用于将水下机器人上浮增力的冲力机构，水下机器人内设置有用于控制辅浮机构和冲力机构接入上浮备用电源的源控模组，水下机器人内还设置有通过水下机器人上浮状态而控制辅浮机构和冲力机构启动的控配模组。自动启动上浮备用电源，从而使得控配模组自动启动辅浮机构和冲力机构运行，从而可快速且稳定将水下机器人上浮至水面，并且为水下机器人发出定位信息和报警灯光信息，使得搜捕水下机器人的人员能快速搜捕到。
一种水下机器人保护控制系统方法

[发明专利]一种基于节点舱结构拓展方法的多功能水下机器人-CN202310585086.8在审
发明人：邹屹祁;汪子淇;俞志伟;刘梦瑶;何健超;符恒;梁思怡;徐弈新;庄迪;张家琪;常永瑞 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于节点舱结构拓展方法的多功能水下机器人，以节点舱为中心将电机定位框架与其连接，并将八个推进电机固定于螺旋桨架上；连接缆线以及基础功能控制部分的电路，完成对电源舱、控制舱的装配并将其连接至节点舱；再连接功能模块部分的电路，单设针对不同功能的独立模块舱体，按作业任务需求连接至节点舱；完成电路连接以及舱体装配后，对各个舱口进行可拆卸密封防水处理；最后，装配水下机器人的海底支撑架以及浮力材料。本发明利用节点舱这一结构实现对水下机器人的模块化舱体拓展，以达到水下机器人多功能集成的要求，还可以根据不同的作业场景需要，更换不同的模块舱体，大大提高了机器人的功能集成度且拆卸便捷。
一种基于节点结构拓展方法多功能水下机器人

[发明专利]一种液化气冷能利用增压装置-CN202310281065.7在审
发明人：周宝玉;吴腾马;梁思怡;梁博涵 -专利权人：江南造船（集团）有限责任公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： F04B15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种液化气冷能利用增压装置，该液化气冷能利用增压装置包括增压部、换热管路以及增压驱动部。其中，增压部包括增压缸套、卡接于增压缸套内的增压活塞以及由增压活塞分隔开的第一空间和第二空间，第一空间与待增压的液化气提供管路连通。换热管路包括出流管路和回流管路，出流管路的一端与第一空间连通，另一端与第二空间连通，回流管路的一端与第一空间连通，另一端与第二空间连通，出流管路以及回流管路上均设置有换热装置。增压驱动部与增压活塞驱动连接，以驱动增压活塞由第一空间至第二空间的方向上往复运动。本发明能够利用天然气的冷能进行吸热增压，获取高压NG以供用户使用，降低了泵出高压天然气的能耗，节约了能源。
一种液化气冷利用增压装置

[发明专利]一种用于测试元器件功能的测试装置及方法-CN202310126522.5在审
发明人：周宝玉;董三国;梁思怡;吴腾马;张鹏鹏 -专利权人：江南造船（集团）有限责任公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于测试元器件功能的测试装置及方法，测试装置包括供气管路、第一温度传感器、第二温度传感器、密闭容器、待测元器件以及排气管路。其中，供气管路包括进气端和出气端；沿进气端至出气端的方向上，供气管路依次包括第一位置和第二位置。第一温度传感器与供气管路的第一位置连接，第二温度传感器与供气管路的第二位置连接。密闭容器与供气管路的出气端相连通，待测元器件设置于密闭容器内。排气管路与密闭容器相连通。旁通管路一端与供气管路的第二位置的后侧的管路相连通，另一端与排气管路相连通。本发明可确保在液化天然气船的供气系统安装前各个元器件功能正常，降低了施工风险，节约了施工周期。
一种用于测试元器件功能装置方法

[发明专利]一种天然气回收装置及方法-CN202310099425.1在审
发明人：吴腾马;董三国;张成友;周宝玉;张贺涛;刘志杰;梁思怡;梁博涵 -专利权人：江南造船（集团）有限责任公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： F17D1/14 文献下载
摘要：本发明提供一种天然气回收装置及方法，该装置包括真空绝热容器、液氮容器、换热器、喷淋管和低温泵，通过将流入回收装置中的天然气液化，再利用低温泵将液化天然气输出回收装置，从而实现液化天然气的循环利用。本发明提供的天然气回收装置及方法显著降低了燃料舱在置换、冷却过程中的LNG的消耗量；且本装置采用价格低廉的液氮作为冷源，在满足燃料舱加注LNG的前提条件下，大大节省了成本；此外，该回收装置结构简单，建造成本较低，易于大幅推广。
一种天然气回收装置方法

[发明专利]一种兼具抗菌和氨气响应功能的强韧羧甲基纤维素纳米复合材料及其制备方法与应用-CN202210957949.5在审
发明人：邹志明;黄康奇;唐群;梁思怡;李和平;黄玉冰;郑光禄;杨莹莹;刘金聚 -专利权人：桂林理工大学
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： C08L1/28 文献下载
摘要：本发明属于高分子复合材料技术领域，涉及具体一种兼具抗菌和氨气响应功能的强韧羧甲基纤维素纳米复合材料及其制备方法与应用，它是由如下原料制备而成的：羧甲基纤维素、Co‑MOF纳米粒子。本发明还提供了上述羧甲基纤维素纳米复合材料的制备方法。本发明所制备得到的羧甲基纤维素纳米复合材料具有优异的水汽阻隔、力学强度、韧性、紫外屏蔽、蓝光屏蔽、抗菌、氨气响应变色等性能，同时还能保持高的可见光透明性，可用作智能指示材料及时有效地指示虾等肉类食品在贮藏过程中的新鲜度变化情况，且该复合材料制备工艺简单、环保、成本低廉、适于放大生产，在食品包装、智能材料、生物医学、抗菌材料、氨气检测、环境监测与安全等领域具有广泛应用价值。
一种兼具抗菌氨气响应功能强韧羧甲基纤维素纳米复合材料及其制备方法应用

[发明专利]一种高性能多功能醋酸纤维素纳米复合材料及其制备方法与应用-CN202210959631.0在审
发明人：邹志明;唐群;梁思怡;郑光禄;杨莹莹;刘金聚;李和平;张焱;许宗澍 -专利权人：桂林理工大学
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： C08L1/12 文献下载
摘要：本发明属于高分子复合材料技术领域，具体涉及一种高性能多功能醋酸纤维素纳米复合材料及其制备方法与应用，它是由如下原料制备而成的：醋酸纤维素、丙三醇、Co‑MOF纳米粒子。本发明还提供了上述高性能多功能醋酸纤维素纳米复合材料的制备方法。本发明所制备得到的高性能多功能醋酸纤维素纳米复合材料具有优异的力学强度、韧性、疏水性、水汽阻隔、紫外屏蔽、蓝光屏蔽、抗菌、水汽响应变色、氨气响应变色等性能，可用作智能指示材料及时有效地指示虾等肉类食品在贮藏过程中的新鲜度变化情况，且该复合材料制备工艺简单、环保、成本低廉、适于放大生产，在食品包装、抗菌材料、氨气检测、生物医学、环境监测与安全等领域具有广泛的应用价值。
一种性能多功能醋酸纤维素纳米复合材料及其制备方法应用

[实用新型]一种带有负泊松比耗能器的半内凹蜂窝结构被动防护网-CN202220301988.5有效
发明人：倪鸿运;孟凡慧;梁思怡;张静毅;何鹏飞 -专利权人：兰州理工大学
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： E01F7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有负泊松比耗能器的半内凹蜂窝结构被动防护网；该防护网结构包括立柱、防护网片和拉结紧固系统；其中，立柱设有多个且间隔布设；防护网片包括半内凹蜂窝结构网，连接在相邻两片半内凹蜂窝结构网之间的钢丝环组；拉结紧固系统包括连接在相邻立柱之间并与防护网片上下边沿连接的网片固定组件、连接在立柱上并与预设地桩相连的柱体紧固组件；本实用新型在边坡防护工程上能够有效缓冲落石冲击作用，增加使用安全性，还有效降低构件的损耗。
一种带有泊松比耗能半内凹蜂窝结构被动防护

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