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[发明专利]一种基于水声换能器及侧扫声呐的无人潜航器探测方法-CN202310548066.3在审
发明人：邹屹祁;徐弈新;葛旺;汪子淇;何健超;符恒;梁思怡;庄迪;张家琪;常永瑞;刘梦瑶 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S15/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于水声换能器及侧扫声呐的无人潜航器探测方法，通过搭载在水下机器人上的水声换能器和侧扫声纳，所述水声换能器的声源级大于140db，频率400‑1000Hz，频率可调，水声换能器会定向驱散鱼群而不会驱赶可能隐藏于鱼群中的仿生无人潜航器，所述的侧扫声纳可以采集声纳图像，根据所得声纳图像进行判断是否有未知的水下无人潜航器，其特征是利用水声换能器与侧扫声呐的结合实现对未知潜航器的检测。本发明可以根据不同的作业环境，选择不同的声波频率，且适配于各类船只和水下机器人，提高了该方法对不同水生环境的适应性。
一种基于水声换能器声呐无人潜航探测方法

[发明专利]一种水下机器人吸附壁面装置-CN202310600475.3在审
发明人：汪子淇;邹屹祁;葛旺;符恒;何健超;梁思怡;徐弈新;庄迪;张家琪;常永瑞;刘梦瑶 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机器人吸附壁面装置，涉及水下作业机械设备领域，针对现有的水下机器人吸附壁面功能容易失效的问题，现提出如下方案，其包括抽水装置、舱体吸盘装置，所述抽水装置由抽水软管、抽水发生装置和排水器组成；所述舱体由舱盖、弹簧、挡环和环形舱组成；所述吸盘装置由吸盘柱、导流软管、球铰吸水头和吸盘头组成，抽水装置贯穿舱体，能够将水从吸盘装置抽出，水流流过舱体进入抽水发生装置，抽水发生装置将水排进排水器，由排水器将水径向散布排出，舱体中。本发明结构新颖，该装置有效的解决了现有的水下机器人吸附壁面功能容易失效的问题。
一种水下机器人吸附装置

[发明专利]一种包含矩阵夹具和多爪无线充电的机械臂的无人补给船-CN202310600628.4在审
发明人：何健超;邹屹祁;葛旺;俞志伟;徐奕新;汪子淇;符恒;庄迪;梁思怡;张家琪;常永瑞;刘梦瑶 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种包含矩阵夹具和多爪无线充电的机械臂的无人补给船，涉及无人船设备领域，针对现有的使用吊机通过钢丝绳连接收放器捕捉水下机器人，过程中精确度很低、捕捞难度大，且钢丝绳可能会搅入水下机器人推进器螺旋桨中的问题，现提出如下方案，其包括带矩阵夹具的双体补给船和多爪无线充电机械臂，所述双体补给船包含：左船体、右船体、左动力组、右动力组、连接桥板、前龙门、后龙门、第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、控制器、蘑菇天线。本发明结构新颖，该装置有效的解决了现有的使用吊机通过钢丝绳连接收放器捕捉水下机器人，过程中精确度很低、捕捞难度大，且钢丝绳可能会搅入水下机器人推进器螺旋桨中的问题。
一种包含矩阵夹具无线充电机械无人补给船

[发明专利]一种基于超声波和PVDF材料的水下机器人矢量环境检测装置-CN202310600601.5在审
发明人：汪子淇;邹屹祁;葛旺;何健超;符恒;梁思怡;徐弈新;庄迪;张家琪;常永瑞;刘梦瑶 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S15/93 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超声波和PVDF材料的水下机器人矢量环境检测装置，由超声波检测舱、PVDF流场检测区和数据处理舱组成；超声波检测舱由超声波检测舱盖、超声波检测舱体、紧固螺母、超声波检测头和走线管组成；PVDF流场检测区由PVDF流场检测传感器、传感器支座和支架组成；数据处理舱由数据处理舱体和底座组成；在整体结构上，超声波检测舱和数据处理舱由PVDF流场检测区连接，该装置把传感器布置在六个方向上，能够较为精确地测量并计算水下矢量环境；设计了一种四电极PVDF材料流场传感器，使得装置能够同时检测横向X、Y方向和纵向Z方向的合力和力偶；同时该装置作为机器人模块，与机器人连接只需制造出对应的安装结构并竖直安装该装置即可。
一种基于超声波 pvdf 材料水下机器人矢量环境检测装置

[发明专利]一种基于空化水射流的船体清洗装置-CN202310586086.X在审
发明人：邹屹祁;汪子淇;王化明;张家琪;何健超;符恒;梁思怡;徐弈新;庄迪;常永瑞;刘梦瑶 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于空化水射流的船体清洗装置，涉及海洋船舶技术领域，包括与机器人的接驳装置，抽水泵，储水过度仓，溢流阀及喷头。本发明通过接驳装置安装在水下机器人移动平台上；通过抽水泵直接提供水源至储水仓，无需额外供水；通过操纵控制器或水下机器人可以使位于储水仓的超声波发生器工作，让储水仓内的水源初步产生气泡。储水仓与喷嘴之间安装有微型溢流阀，保证达到空化水射流的最低起始压力，在喷嘴结构设计中利用自振空化和低压区空化原理进一步激发空化作用，在水流中产生大量气泡，减轻射流对船体损伤的同时提高对船体的清洗效率。本发明操作简便，效率高，可移植性强，且可以在水下完成清理，适合对船体各个部位的清理。
一种基于水射流船体清洗装置

[发明专利]一种水下机器人自动充电和更换舱体的装置及其工作原理-CN202310583026.2在审
发明人：邹屹祁;汪子淇;王化明;梁思怡;何健超;符恒;徐弈新;庄迪;张家琪;常永瑞;刘梦瑶 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60L53/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机器人自动充电和更换舱体的装置及其工作原理，涉及水下智能机器人领域，包括基站整体框架、与机器人的接驳装置、无线充电装置以及模块拆卸更换装置。自动运行的接驳装置可以实现对巡游至岸边的水下机器人的自动抓取，在将机器人抓取并固定后无线充电装置运行，完成对机器人的充电，如果机器人需要更换模块和舱体，可以控制模块拆卸更换装置对水下机器人模块进行更换。本发明利用基础的机械结构结合电机，可以驱动磁吸充电装置为水下机器人进行无线充电，且自动接驳装置可由旋转云台控制进行转动，完成对机器人不同方位舱体进行拆卸和更换，可以有效提高对水下机器人能源补充和模块更换的效率。
一种水下机器人自动充电更换装置及其工作原理

[发明专利]一种基于六自由度柔性并联平台的水下矢量推进装置-CN202310600646.2在审
发明人：何健超;邹屹祁;葛旺;俞志伟;庄迪;汪子淇;符恒;徐奕新;梁思怡;张家琪;常永瑞;刘梦瑶 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于六自由度柔性并联平台的水下矢量推进装置，涉及船用推进装置领域，针对现有的AUV矢量推进器运动未实现解耦、传动结构复杂以及密封润滑困难的问题，现提出如下方案，其包括并联控制平台和涵道推进器，所述并联控制平台包含六个电控液压伸缩缸、带有电调的下控制平台、带有陀螺仪、导流槽和多个导流管的上承载平台；所述涵道推进器包含三相无刷电机、连接器、一对涵道外壳、三颗径向固定螺丝、四颗轴向固定螺丝、传动杆、涡轮风扇、垫片、紧固螺帽、整流罩、紧固螺丝。本发明结构新颖，该装置有效的解决了现有的AUV矢量推进器运动未实现解耦、传动结构复杂以及密封润滑困难的问题。
一种基于自由度柔性并联平台水下矢量推进装置

[发明专利]一种水下机器人保护控制系统及保护方法-CN202310601179.5在审
发明人：庄迪;邹屹祁;王化明;常永瑞;何健超;符恒;梁思怡;徐弈新;汪子淇;张家琪;刘梦瑶 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供一种水下机器人保护控制系统及保护方法，应用于水下机器人，所述水下机器人的顶部设置有用于辅助水下机器人上浮的辅浮机构，水下机器人的顶部且位于辅浮机构的两侧设置有用于将水下机器人上浮增力的冲力机构，水下机器人内设置有用于控制辅浮机构和冲力机构接入上浮备用电源的源控模组，水下机器人内还设置有通过水下机器人上浮状态而控制辅浮机构和冲力机构启动的控配模组。自动启动上浮备用电源，从而使得控配模组自动启动辅浮机构和冲力机构运行，从而可快速且稳定将水下机器人上浮至水面，并且为水下机器人发出定位信息和报警灯光信息，使得搜捕水下机器人的人员能快速搜捕到。
一种水下机器人保护控制系统方法

[发明专利]一种基于节点舱结构拓展方法的多功能水下机器人-CN202310585086.8在审
发明人：邹屹祁;汪子淇;俞志伟;刘梦瑶;何健超;符恒;梁思怡;徐弈新;庄迪;张家琪;常永瑞 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于节点舱结构拓展方法的多功能水下机器人，以节点舱为中心将电机定位框架与其连接，并将八个推进电机固定于螺旋桨架上；连接缆线以及基础功能控制部分的电路，完成对电源舱、控制舱的装配并将其连接至节点舱；再连接功能模块部分的电路，单设针对不同功能的独立模块舱体，按作业任务需求连接至节点舱；完成电路连接以及舱体装配后，对各个舱口进行可拆卸密封防水处理；最后，装配水下机器人的海底支撑架以及浮力材料。本发明利用节点舱这一结构实现对水下机器人的模块化舱体拓展，以达到水下机器人多功能集成的要求，还可以根据不同的作业场景需要，更换不同的模块舱体，大大提高了机器人的功能集成度且拆卸便捷。
一种基于节点结构拓展方法多功能水下机器人

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