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[发明专利]一种位姿确定方法、装置、车辆及存储介质-CN202010712373.7有效
发明人：吴岗岗;刘清宇;栗海兵;杜建宇;刘斌 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种位姿确定方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：分别获取车辆前轴中心轮和后轴中心轮在当前时刻的位姿信息；根据所述前轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第一位姿信息以及根据所述后轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第二位姿信息；根据所述第一位姿信息和第二位姿信息，确定所述车辆在下一时刻的目标位姿信息。上述方案分别通过前轴中心轮和后轴中心轮确定车辆在下一时刻的位姿信息，然后根据两种方式得到的位姿信息确定车辆在下一时刻的目标位姿信息，提高了车辆位姿的准确度。
一种确定方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种方向盘反向控制方法、自动泊车系统和车辆-CN202110643904.6有效
发明人：王恒凯;厉健峰;王相玲;杜建宇;栗海兵;刘斌;李佳骏;李超;刘清宇;赵逸群 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种方向盘反向控制方法、自动泊车系统和车辆，属于汽车技术领域。本发明的方向盘反向控制方法，自动泊车时，在车辆运动过程中提前向相反的方向转方向盘，避免原地转方向盘，进而不会增加轮胎磨损，同时泊车用时减少，泊车效率更高，泊车过程更加流畅。本发明的自动泊车系统，在不增加任何新的传感器或控制器的基础上，通过现有算法优化，极大地降低了原地转方向盘造成的轮胎磨损。同时通过应用上述方向盘反向控制方法，减少泊车用时，提高了泊车效率。本发明的车辆，通过应用上述自动泊车系统，避免了原地转方向盘，降低了对轮胎的磨损，同时减少泊车用时，提高了泊车效率。
一种方向盘反向控制方法自动泊车系统车辆

[发明专利]后视镜清洁方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN202210113959.0在审
发明人：王迪;陈庭杰;金鉴;崔家赫;栗海兵;罗逍;于小洲;代向升 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B60R1/06 文献下载
摘要：本发明属于汽车后视镜技术领域，公开了一种后视镜清洁方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，方法包括判断车辆是否处于刚启动状态；若是，获取车辆的位置及天气信息；根据位置及天气信息判断是否满足清洁条件；若是，开始清洁。当确定汽车处于刚启动状态时，通过车辆的位置和天气信息判断是否满足清洁条件，若满足清洁条件则开始清洁，该过程无需人为主动操作，且在车辆刚启动时进行，及时完成清洁，保证行车安全。
后视镜清洁方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]车辆位姿的验证方法、装置、设备及存储介质-CN202010739239.6有效
发明人：李超;杜建宇;刘斌;栗海兵;曹天书;王恒凯 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆位姿的验证方法、装置、设备及存储介质。包括：获取车辆从第一初始位置行驶设定距离的过程中的位姿信息；基于所述位姿信息构建路径信息；控制所述车辆按照所述路径信息逆向行驶至第二初始位置；根据所述第一初始位置和所述第二初始位置对所述位姿信息进行验证。本实施例提供的车辆位姿的验证方法，根据第一初始位置和第二初始位置对所述信息进行验证，可以降低位姿验证的成本。
车辆验证方法装置设备存储介质

[发明专利]一种充电控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202111518642.7在审
发明人：王恒凯;厉健峰;杜建宇;王祎男;李佳骏;李超;吴岗岗;栗海兵;赵德芳 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B60L53/63 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种充电控制方法、装置、电子设备和存储介质，该充电控制方法包括：获取目标车辆的充电模式信息；在充电模式信息为谷电充电时，确定当前时间是否属于谷电时段；在当前时间属于谷电时段时，获取停车场的实时车位状态信息；在实时车位状态信息指示有可用充电车位时，从可用充电车位中确定出目标充电车位，并根据目标充电车位的位置信息和目标车辆的当前位置信息规划充电行驶路径；向目标车辆发送充电行驶路径，以控制目标车辆按照充电行驶路径驶入目标充电车位充电。本发明实施例的技术方案可以控制车辆在谷电时段，自动驾驶到充电车位并完成充电。利用谷电充电降低了充电费用，并且整个过程不需要用户操作，提高了用户体验。
一种充电控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]自动泊车方法、装置、车辆和介质-CN202210107880.7在审
发明人：赵逸群;栗海兵;杜建宇 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动泊车方法、装置、车辆和介质。根据获取的目标停车场的停车场结构数据，确定所述目标停车场的车位状态信息；获取用户输入的目的地信息，并根据所述目的地信息以及所述车位状态信息确定目标停车位；控制车辆行驶至所述目标停车位。实现了自动驾驶车辆和用户之间进行信息交互，并根据用户需求选择合适的目标停车位的效果。
自动泊车方法装置车辆介质

[发明专利]一种汽车无线充电系统及方法-CN202210077964.0在审
发明人：李超;王兴;杜建宇;陈博;刘斌;王祎男;吕颖;王皓南;栗海兵 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B60L53/12 文献下载
摘要：本发明属于新能源汽车无线充电技术领域，公开了一种汽车无线充电系统及方法。汽车无线充电系统包括无线充电盘、移动装置、充电桩和无线充电盘收纳装置。无线充电盘底部安装移动装置，充电桩与无线充电盘电连接，无线充电盘内置有无线充电控制器；充电时，无线充电控制器规划路径并控制移动装置移至车体下方，以使无线充电盘与车体下方的受电线圈对齐充电；充电完成后，无线充电控制器控制移动装置移出车体，无线充电盘回收至无线充电盘收纳装置内。汽车无线充电方法使用了上述的汽车无线充电系统，充电时无线充电盘与受电线圈可快速对齐充电，提升了无线充电效率，适用性强，提升了用户体验。
一种汽车无线充电系统方法

[发明专利]一种泊车控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010623022.9有效
发明人：王恒凯;厉健峰;杜建宇;栗海兵;刘斌;赵德芳;李佳骏;曹天书 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种泊车控制方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：接收目标车辆的车辆控制系统发送的用户身份标识；根据用户身份标识，确定与用户身份标识匹配的泊车风格，并将泊车风格发送至车辆控制系统，泊车风格根据与目标车辆匹配的历史泊车数据确定；其中，泊车风格用于指示车辆控制系统根据泊车风格调整目标车辆的泊车控制参数，并控制目标车辆根据调整后的泊车控制参数进行泊车操作。使用本发明的技术方案，可以实现根据用户的泊车风格进行自动泊车，提高了泊车的安全性和效率。
一种泊车控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]车辆碰撞检测方法、系统、电子设备以及存储介质-CN202111214399.X在审
发明人：于小洲;王迪;栗海兵;赵德芳;马欢;罗逍;郑震;陈薪宇;宋伟杰 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆碰撞检测方法、系统、电子设备以及存储介质。该方法包括：获取车辆在当前时刻的状态信息和环境信息；其中，状态信息包括车辆信息和行驶信息；环境信息包括车辆预设范围内目标对象的初始位姿信息和车道信息；基于目标对象在当前时刻的初始位姿信息进行调整得到目标位姿信息以及确定下一时刻的目标位姿信息，并基于获取到的车辆信息以及下一时刻的目标位姿信息，确定目标对象在道路上的进入时刻以及离开时刻；基于车辆信息以及车辆的行驶信息确定车辆在车道上的通过时刻，并基于通过时刻、目标对象的进入时刻和离开时刻确定车辆与目标对象的碰撞结果。实现了提高车辆碰撞检测的准确性，提高车辆驾驶的安全性。
车辆碰撞检测方法系统电子设备以及存储介质

[发明专利]车辆横向控制方法、装置、设备及存储介质-CN202111107822.6在审
发明人：赵德芳;厉健峰;王祎男;栗海兵 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车辆横向控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：根据车辆对预设输入测试信号的模拟响应情况，确定比例积分微分PID控制器的目标控制参数；获取所述车辆与车道线的当前偏离程度和所述车辆与所述车道线的目标偏离程度；控制所述PID控制器根据所述目标控制参数、所述当前偏离程度和所述目标偏离程度输出所述车辆的目标转矩；控制将所述车辆的当前转矩调整至所述目标转矩；通过上述技术方案，减少了PID控制器控制参数标定的工作量，使车辆横向控制更高效。
车辆横向控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种防追尾碰撞的方法、装置、电子设备和存储介质-CN202111106941.X在审
发明人：王迪;王兴;尚秉旭;程悦;栗海兵;于小洲;高延熹;刘涛;许朝文;迟霆 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种防追尾碰撞的方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：根据实时获取到的当前车辆的运动状态信息、当前车辆行驶路径上的前方障碍物的相对运动信息，以及当前车辆的电子稳定控制系统的制动性能，实时对当前车辆与前方障碍物之间存在的追尾碰撞风险进行归一量化，得到碰撞风险值；若碰撞风险值达到任一防碰撞功能对应的碰撞风险阈值，则触发并执行对应的防碰撞功能，以防止当前车辆和前方障碍物发生追尾碰撞。本公开方案在对当前车辆与障碍器之间的碰撞风险进行量化时，参考了电子稳定控制系统的制动性能，使得归一量化后可以覆盖所有的追尾工况，进而根据碰撞风险值触发相应的防碰撞功能，有效避免当前车辆发生追尾碰撞。
一种追尾碰撞方法装置电子设备存储介质

[发明专利]停车方法、装置、设备及存储介质-CN202010555849.0有效
发明人：杜建宇;栗海兵;王恒凯;李超;曹天书;赵德芳;马欢;刘斌 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种停车方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取障碍物的至少一个初始距离；根据所述障碍物的至少一个初始距离，确定当前的障碍物距离；根据所述当前的障碍物距离和用户的停车数据，确定用户当前的停车距离；其中，所述用户的停车数据包括用户的使用次数和用户的平均停车距离。上述方法能够实现提高停车的智能化程度，并提升用户体验的目的。
停车方法装置设备存储介质

[发明专利]泊车扭矩的确定方法、装置、设备和介质-CN202010598914.8有效
发明人：李超;杜建宇;刘斌;曹天书;栗海兵 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种泊车扭矩的确定方法、装置、设备和介质。其中，该方法包括：根据待泊车辆的初始位置和目标位置，确定待泊车辆的泊车路径信息；根据泊车路径信息确定待泊车辆的目标泊车速度；根据目标泊车速度、当前坡度和方向盘转角，确定待泊车辆的目标扭矩。本发明实施例通过前馈加反馈的方式确定泊车扭矩，保证泊车过程中能够快速实时的跟踪目标车速，有效提高了泊车的控制效果。
泊车扭矩确定方法装置设备介质

[发明专利]一种车辆泊出方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010849042.8有效
发明人：王皓南;赵逸群;杜建宇;栗海兵;刘斌 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆泊出方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：接收泊出操作，该泊出操作用于指示自动将车辆从所处的车位垂直泊出；响应于泊出操作，检测车辆所处的环境与自动将车辆从车位垂直泊出的适配程度；若环境适于自动将车辆从车位垂直泊出，则驱动车辆从车位垂直泊出；检测车辆从车位垂直泊出至可开启驾驶位侧车门的状态；响应于状态，停止自动将车辆从车位垂直泊出。通过环境与自动将车辆从车位垂直泊出的适配程度、可开启驾驶位侧车门的状态等简单的条件控制车辆从车位垂直泊出，这些条件使用雷达、时间等简单的检测手段即可识别，省略了路径规划的过程，处理简单，大大降低了计算的耗时，从而提高了泊出的效率。
一种车辆方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]泊车导航方法、装置、设备及存储介质-CN202110550312.X在审
发明人：李超;杜建宇;刘斌;栗海兵;王恒凯;曹天书;李佳骏;刘清宇;吴岗岗 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种泊车导航方法、装置、设备及存储介质。其中，方法包括：当车辆行驶至泊车区域时，建立与泊车区域对应的障碍物地图；根据障碍物地图确定目标停车位的属性信息；属性信息包括车位类型以及车位坐标信息；根据障碍物地图以及属性信息，生成与目标停车位对应的至少一条目标轮廓线，并根据各目标轮廓线信息生成泊车导航路径信息。本发明实施例的方案，实现了对车辆的泊车导航路径规划，提升了泊车效率，减少了泊车过程中出现的碰撞。
泊车导航方法装置设备存储介质