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[发明专利]车道线方程筛选方法及其筛选模块-CN201910481326.3有效
发明人：陈琦;解博;栗工;吴文劼;王潍;杨猛 -专利权人：上海汽车工业（集团）总公司;联创汽车电子有限公司
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F17/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于汽车智能驾驶系统，对计算机视觉检测的车道线方程进行真伪识别的车道线方程筛选模块，包括车道线排序单元，将所有车道线方程按车道线排序规则进行排序；车道线匹配对宽度矩阵生成单元，根据车道线方程形成车道线匹配对宽度矩阵；车道线匹配对评价单元，根据评分规则计算各车道线匹配对评分；车道线方程真伪判读单元，根据车道线匹配对的评分和车道线方程真伪评价规则判断每一个车道线方程的真伪，删除判断为伪的车道线方程。本发明还公开了一种车道线方程筛选方法。本发明用于车道线方程获取之后，车道线信息融合之前能保证车道线方程的正确性与可靠性，为后续的高级辅助驾驶功能以及智能决策系统提供可靠的信号源。
车道方程筛选方法及其模块

[发明专利]大气悬浮物检测系统及其检测方法-CN201811596486.4有效
发明人：栗工;芦勇;刘翔;罗来军;解博 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的大气悬浮物检测系统，包括：图像拍摄模块，拍摄大气图像；图像预处理模块，对大气图像进行亮度信息统计，根据亮度信息区分天空区域和其他场景区域，并对大气图像每个像素进行区域标注；图像理模块，获取光强梯度，根据灰度光强梯度差异排除光源区域，计算光强度获得亮度图，计算光强度获得暗通道，对比亮度图和暗通道获得暗点，通过暗点像素值计算获得大气光强衰减参数；大气悬浮物浓度计算模块，将被检测大气图像的大气光强衰减参数与大气悬浮物光强曲线对比获得大气悬浮物浓度。本发明还公开了一种基于机器视觉的大气悬浮物检测方法。本发明能对大气悬浮物尤其是雾霾浓度进行准确检测。
大气悬浮物检测系统及其方法

[发明专利]LDW重复报警抑制方法、控制器、系统和存储介质-CN202011577755.X有效
发明人：杨少磊;栗工;田贺;张鹏娜;管登诗;寇胜杰 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种LDW重复报警抑制方法，包括：分别搭建车辆直行和车辆转弯的偏移计算模型；根据上述偏移计算模型和当前时刻车辆行驶参数，计算获得TLC和DLC，所述TLC为前轮中心与车道线的触碰时间，所述DLC为前轮中心与车道线的触碰距离；根据TLC和DLC判断是否越线及输出报警抑制。本发明在不增加LDW硬件成本前提下抑制车辆越线后重复报警，且能降低LDW的误报和漏报，能提高驾驶体验。
ldw 重复报警抑制方法控制器系统存储介质

[发明专利]智能驾驶道路测试数据内容检索方法和系统-CN202210395647.3在审
发明人：栗工 -专利权人：上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06F16/783 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能驾驶道路测试数据内容检索方法，包括：基于时间同步采集路测数据，测试数据包括：测试车辆视频及车载传感器数据和测试车辆控制信号；基于测试数据建立路测数据库根据路测数据库中视频数据实际分类定期训练更新，形成用于识别指定行为和指定事件的计算机深度自学习识别网络；检索出测试车辆控制信号中的指定异常信号对应的路测数据，利用所述计算机深度自学习识别网络对指定异常信号对应的路测数据中的视频数据进行分类并利用检索到的路测数据进行标注；人工抽样检测没有检索到的路测数据，判断是否存在遗漏指定异常信号对应的路测数据，若存在将遗漏路测数据添加到路测数据库中。若执行新的道路测试则重复执行上述步骤。
智能驾驶道路测试数据内容检索方法系统

[发明专利]智能驾驶汽车测试状态远程实时监督系统及方法-CN202210222981.9在审
发明人：栗工 -专利权人：上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能驾驶汽车测试状态远程实时监督系统及方法，包括：第一无线通信模块与服务器进行数据交互；车载采集模组采集智能驾驶控制器发出数据和车载总线数据；第一定位模块用于定位智能驾驶汽车；第二定位模块用于定位无人机；第二无线通信模块与服务器进行数据交互；摄像头及视频信号采集模块将视频数据发送至第二无线通信模块；服务器用于控制无人机伴飞被测试智能驾驶汽车，接收智能驾驶汽车测试的相关数据和伴飞无人机的相关数据执行时间同步；远程终端接收服务器的智能驾驶汽车测试的相关数据和伴飞无人机的相关数据，根据测试需求发送伴飞无人机控制指令和智能驾驶汽车测试指令。本发明缩短智能驾驶汽车测试周期，提高测试效率。
智能驾驶汽车测试状态远程实时监督系统方法

[发明专利]基于物联网的智能驾驶卫星测试模拟方法及系统-CN202210166856.0在审
发明人：栗工 -专利权人：上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于物联网的智能驾驶卫星测试模拟方法，包括：提供物联网系统覆盖的智能驾驶场景测试场地；测试车辆感知智能驾驶场景测试场的场景环境信息，通过与GPS信号及高精地图配合进行数据融合后，由测试车辆决策系统规划路径和车辆行为，输出至测试车辆执行系统执行；智能驾驶场景测试场地的联网系统实时感知测量测试车辆动态参数；联网系统将测试车辆的相对定位信息转换成基于大地坐标行驶的绝对定位信息，形成测试车辆绝对行驶定位信号后再通过GPS信号模拟将其转换为测试车辆可用的GPS定位信号发送至测试车辆；测试车辆决策系统根据所述GPS定位信号以及感知智能驾驶场景测试场的场景环境信息规划路径和车辆行为。
基于联网智能驾驶卫星测试模拟方法系统

[发明专利]基于图像显示的车道线模拟仿真测试方法和系统-CN202110525520.4有效
发明人：栗工;江贤宇;周伟 -专利权人：上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像显示的车道线模拟仿真测试方法，包括：采集测试车辆模拟运行在各工况的实车测试的行驶参数；根据测试车辆车身参数和实车测试的行驶参数将测试车辆数字化为车辆运行模型；根据设定的环境变量和行驶路径变量，通过车辆运行模型模拟获得测试车辆车行驶测试时，虚拟车道线的视觉随动，并输出显示；实时输出行驶参数使车辆运行模型和测试车辆同步执行相同测试用例，实时显示输出的虚拟车道线给测试车辆，使测试车辆的环境感知系统和/或智能驾驶系统能检测显示的虚拟车道线。本发明克服了现有技术虚拟仿真还原度不够，实车道路测试高成本、效率低的缺陷，能满足测试车辆在不同路况下的驾驶测试需求。
基于图像显示车道模拟仿真测试方法系统

[发明专利]智能驾驶及ADAS前车驾驶行为识别预测方法及模块-CN202210190782.4在审
发明人：栗工 -专利权人：上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能驾驶及ADAS前车驾驶行为识别预测方法，包括：对地图数据每一帧中目标车辆信息进行整合得出该目标车辆的第一行驶轨迹信息；将自车感知系统感知的目标车辆的第二行驶轨迹与第一行驶轨迹进行校对和整合，形成第三行驶轨迹；根据第三行驶轨迹和目标车辆智能驾驶模型、目标车辆决策系统决策或自车感知系统感知的目标车辆运动状态预测目标车辆行驶轨迹，根据目标车辆的历史行驶轨迹及历史目标车辆行为对目标车辆驾驶类型进行判定；自车根据预测的目标车辆行驶轨迹和判定的目标车辆驾驶类型对自车智能决策进行优化，重新规划自车行驶路径及自车行驶参数。本发明能准确预测目标车辆行驶行为，调整自车行驶路径及自车行驶参数。
智能驾驶 adas 前车行为识别预测方法模块

[发明专利]基于智能驾驶及ADAS模拟的车辆底盘测试系统和方法-CN202210094601.8在审
发明人：栗工 -专利权人：上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能驾驶及ADAS模拟的车辆底盘测试系统及方法，包括：场景交互数据预处理模块，其接收测试车辆决策系统控制车辆的底盘执行系统作出运动响应的控制命令获得测试车辆运动信息，将测试车辆运动信息与设定好的场景进行融合处理获得相对运动目标物运动信息，将相对运动目标物运动信息发送到场景模拟装置；场景模拟装置，其根据相对运动目标物运动信息对测试场景进行实时模拟控制；路况模拟控制模块，其接收场景交互数据预处理模块发送的测试车辆运动信息和测试需求形成路况模拟控制命令；路况模拟模块，其根据路况模拟控制命令执行相应路况变化，用以模拟测试车辆在道路上的行驶状态。
基于智能驾驶 adas 模拟车辆底盘测试系统方法

[发明专利]基于测试数据的智能驾驶及ADAS模拟仿真方法及系统-CN202210093261.7在审
发明人：栗工 -专利权人：上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于测试数据的智能驾驶及ADAS模拟仿真方法，包括：进行实际场景的测试时，采集分类记录测试车辆的智能驾驶及ADAS模拟仿真的基础相关数据，将所述基础相关数据处理为指定规范格式的相关数据；建立智能驾驶及ADAS控制逻辑相同的数据模型；将所述数据模型中各场景单元与所述基础相关数据进行匹配形成场景模型；将所述场景模型回灌至测试车辆的智能驾驶及ADAS，测试车辆决策系统根据回灌场景模型进行决策，测试车辆执行系统执行所述决策。本发明只需进行一次实际场景测试就能利用实际场景采集数据对智能驾驶及ADAS模拟仿真系统根据测试需求进行反复模拟重现，能提高智能驾驶及ADAS模拟仿真系统测试效率，降低测试成本。
基于测试数据智能驾驶 adas 模拟仿真方法系统

[发明专利]基于卫星定位的智能驾驶及ADAS模拟测试方法和系统-CN202210093265.5在审
发明人：栗工 -专利权人：上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卫星定位的智能驾驶及ADAS模拟测试方法，包括：测试车辆感知场景，测试车辆决策系统做出决策并发送控制车辆运动信号到测试车辆执行系统；采集测试车辆行驶状态数据，同时将控制车辆运动信号发送至行驶模拟模块和模拟测试场景模块；行驶模拟模块根据控制车辆运动信号模拟车辆执行行驶动作；模拟测试场景模块控制场景内参照物根据测试车辆行驶状态数据控制场景内参照物执行对应的相对运动执行场景模拟；根据测试车辆相对位置和场景内参照物相对位置获得测试车辆绝对位置传输至模拟卫星定位模块模拟测试车辆的GPS位置变化，并将GPS位置信息传输给测试车辆，测试车辆决策系统通过GPS位置和模拟场景进行后续规划路线与行驶决策。
基于卫星定位智能驾驶 adas 模拟测试方法系统

[发明专利]目标车辆行为和路径预测方法和系统-CN202210201687.X在审
发明人：栗工 -专利权人：上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标车辆行为和路径预测方法及系统，包括：获得目标车辆理论行径；通过数据统计目标车辆不同的工况下的车辆行为和路径，将目标车辆理论行径划分为高频行径和低频行径；高频行径和低频行径中筛选出对自车行驶产生影响的目标车辆行为和会对自车行驶产生影响的目标车辆行为；根据对自车行驶产生影响的目标车辆行为将高频行径和低频行径进行划分，获得目标车辆的理想行径、合理行径和非合理行径；对目标车辆上一阶段的理想行径、合理行径和非合理行径进行评价，将目标车辆划分安全等级，根据目标车辆安全等级调整自车智能驾驶决策系统参数。本发明提高了对前车行为与行驶路径的识别能力，提高了对前车行为与行驶路径的预测准确性。
目标车辆行为路径预测方法系统

[发明专利]汽车智能驾驶及ADAS测试评价方法及系统-CN202111646653.3在审
发明人：栗工 -专利权人：上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于QMU裕量与不确定性量化的汽车智能驾驶及ADAS测试评价方法，包括：获得智能驾驶系统故障失效模式；通过智能驾驶系统实际运行获得智能驾驶失效/故障物理模型；将智能驾驶系统故障失效模式代入智能驾驶失效/故障物理模型提取出失效特征参数集，通过失效特征参数集建立观测清单；基于实车试验数据、仿真模型预测和/或专家判断来建立智能驾驶系统功能模型的性能通道，并设置性能通道的性能阈值，对智能驾驶系统功能模型进行验证与确认；通过观测清单获得的智能驾驶失效/故障物理模型不确定性参数，进行不确定性源分析得出性能特征参数不确定性，进行QMU裕量计算后得出的性能裕量及不确定性，计算获得置信因子。
汽车智能驾驶 adas 测试评价方法系统

[发明专利]一种无人驾驶汽车测试故障物模拟系统-CN202111517103.1在审
发明人：张文峰;于伟光;何志生;栗工;周伟;江贤宇 -专利权人：南京邮电大学;上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了无人驾驶测试技术领域的一种无人驾驶汽车测试故障物模拟系统，包括：钢架结构，固定于车道上方；轨道，固定于钢架结构顶部，且轨道处设有载重移动组件；故障物系统，位于车道上且连接所述载重移动组件，所述故障物系统可在载重移动组件的带动下沿轨道移动，并结合自身旋转运动进行故障物运动模拟。本发明将载重移动组件设置在钢架结构上，对路面影响较少，方便模拟多种运动形态。
一种无人驾驶汽车测试故障模拟系统

[发明专利]智能网联车模拟测试系统及方法-CN202111339499.5在审
发明人：栗工;江贤宇;周伟 -专利权人：上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能网联车模拟测试系统，包括：中央控制系统实时接收各子系统传输数据计算后实时调节当前测试场景各子系统控制参数；车人模拟子系统模拟测试场景中车和人运动并将运动信息发送至路端设备子系统；车道线子系统在被测试车辆前方显示车道线；天气模拟子系统模拟测试场景天气；路端设备子系统感知当前测试场景信息，将车人模拟子系统的的运动信和测试车辆子系统的车辆信息与测试场景规划信息比对，调节测试车辆子系统以及车人模拟子系统控制参数。本发明基于V2X技术在测试场景中能实现实时信息交互，在测试场景中实时调节各设备控制参数，使场景中各设备能协调动作获得更准确的测试结果。
智能车模测试系统方法

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