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[发明专利]一种颈总动脉超声波横切图像血管壁分割方法-CN202310160740.0有效
发明人：王中昆;丁鹿元;肖春江;彭德宁 -专利权人： 杭州微引科技有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种颈总动脉超声波横切图像血管壁分割方法，包括：获取颈动脉处二维横切面超声图像；从颈动脉处二维横切面超声图像中自适应选取颈动脉管腔候选点集合；对颈动脉处二维横切面超声图像进行边缘检测，得到超声边缘图像；利用超声边缘图像对颈动脉管腔候选点集合中的点进行筛选，确定颈动脉管腔点；以颈动脉管腔点为圆心，以从超声边缘图像提取出的边缘为圆的一部分进行插值拟合，形成基准轮廓，提取基准轮廓上的点并沿半径方向向外推预设距离，形成的外推轮廓；分别对基准轮廓内的像素灰度值和基准轮廓外与外推轮廓内的像素灰度值进行聚类分析，得到血管腔‑内膜边界轮廓和血管外膜‑中膜边界轮廓。本发明能够满足实时性要求。
一种动脉超声波图像血管分割方法

[发明专利]一种穿刺手术机器人系统精度检测方法-CN202310209409.3在审
发明人：陈万龙;彭德宁;丁鹿元;胡丹枫 -专利权人： 杭州微引科技有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及提供一种穿刺手术机器人系统精度检测方法，通过一套手术机器人精度检测系统实施，所述手术机器人精度检测系统包括激光定位系统及定位支座，所述定位支座上部设有若干立柱，每根所述立柱的顶端均放置有一颗标记小球，所述检测方法包括以下步骤：获得定位支座的CT坐标系；获得定位支座的激光定位坐标系；完成机器人坐标系与CT坐标系的配准；规划手术机器人路径；将实际路径与预测路径的起点与终点比对，计算出精度。本发明通过直接计算点与直线距离的激光定位系统，精确确认各标记小球及标定手指的中心位置，无需通过实时视觉系统或目视，判断准确、客观。
一种穿刺手术机器人系统精度检测方法

[发明专利]一种医学图像标记点自动识别方法、电子设备及存储介质-CN202211005948.7有效
发明人：王中昆;蒲晓麟;丁鹿元;彭德宁;陈万龙;张忞 -专利权人： 杭州微引科技有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种医学图像标记点自动识别方法、电子设备及存储介质，方法包括：获取带有标记点的三维医学图像数据；判断所述三维医学图像数据的扫描切片间距是否小于阈值；当所述三维医学图像数据的扫描切片间距小于阈值时，利用连通域体积和中心位置对所述标记点进行定位；当所述三维医学图像数据的扫描切片间距大于或等于阈值时，利用连通域面积与标记点球心半径半圆面积的关系对所述标记点进行定位。本发明能够准确、快速对医学图像中的标记点进行自动识别。
一种医学图像标记自动识别方法电子设备存储介质

[发明专利]一种超声图像去噪方法、电子设备及存储介质-CN202310197095.X在审
发明人：王中昆;彭德宁;丁鹿元;陈万龙;肖春江 -专利权人： 杭州微引科技有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种超声图像去噪方法、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取多张连续的超声图像；将相邻的超声图像进行配准，并进行平均值堆叠，得到堆叠图像；对堆叠图像进行降采样处理，提取降采样处理后的图像的梯度图像，并根据梯度图像计算像素点的梯度幅值和梯度方向；将像素点的梯度幅值和梯度方向作为矩阵元素生成模板标记矩阵，确定像素点的类型，并根据像素点的类型对模板标记矩阵进行置位；通过模板标记矩阵选出降采样处理后的图像中的非组织区域部分和组织区域部分，对非组织区域部分进行高斯滤波，对组织区域部分图像进行双边滤波；将滤波后图像进行融合，并将融合后的图像进行上采样处理。本发明能够降低图像信息量的丢失。
一种超声图像方法电子设备存储介质

[发明专利]一种基于深度学习和图像处理的混合肺部分割系统-CN202010951317.9有效
发明人：张忞;周欣欢;刘艺博 -专利权人： 杭州微引科技有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/136 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度学习和图像处理的混合肺部分割系统，包括：获取模块，用于获取肺部CT图像的DICOM文件；预处理模块，用于对所述DICOM文件进行预处理；第一分割模块，用于将预处理后的DICOM文件进行支气管的分割、血管的分割和肺结节检测；第二分割模块，用于将DICOM文件、支气管的分割结果和血管的分割结果作为深度学习模型的输入，进行肺叶的分割和提取以及动静脉的分割；第三分割模块，用于将支气管的分割结果、肺叶的分割结果和动静脉的分割结果作为分割模型的输入，进行肺段的分割。本发明实现了整体肺部的分割，能够为肺部楔形手术或者穿刺消融手术提供术前规划的解剖结构参考。
一种基于深度学习图像处理混合肺部分割系统

[发明专利]一种手术机械手执行集成头及手术机械手装置-CN202111056790.1有效
发明人：易路;干黎强;张忞;崔蓉蓉 -专利权人： 杭州微引科技有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术机械手执行集成头及手术机械手装置，包括基座、与基座转动相连的摆动体和活动连接在摆动体一端的电剪，所述的电剪用于通电后对人体组织进行切割，所述的电剪和摆动体的活动由拉力件进行控制；所述的手术机械手执行集成头上还设置有激光发射元件，所述的激光发射元件发出用于手术治疗的激光，所述的激光发射元件和电剪分别配套连接有光传输线缆和供电线缆。本发明不仅将医用激光引进到了手术机器人系统，结合了两者精准微创优势，为发挥医用激光的精准定位及精准切割的优势提供了有效硬件支撑；而且解决了手术中高频电刀和医用激光的快速调换难题，扩大了医用激光应用场景，大大减少患者所受到的伤害，缩短了手术和愈合的时间，同时也为医生进行手术提供了极大的便利。
一种手术机械手执行集成装置

[发明专利]一种经皮肺以及腹部穿刺的呼吸门控系统-CN202111073050.9有效
发明人：张忞;陈万龙;李阳天 -专利权人： 杭州微引科技有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种经皮肺以及腹部穿刺的呼吸门控系统，包括：立体视觉测量模块，用于扫描患者胸部或腹部；感兴趣区域确定模块，用于根据立体视觉测量模块获取的前后帧图像检测出波动特征点，并将波动特征点附近的区域作为感兴趣区域；背景噪声确定模块，用于检测患者在呼吸静止状态下的图像的背景噪声；呼吸门控线确定模块，用于消除感兴趣区域中的背景噪声，并通过卡曼滤波算法得到呼吸周期曲线，通过呼吸周期曲线来设定呼吸门控线；阈值确定模块，用于根据呼吸门控线和呼吸周期曲线的标准差确定阈值范围；控制模块，用于根据呼吸门控线和阈值范围引导成像或穿刺手术。本发明能够在不需要靶标的情况下解决胸腹部成像的伪影问题。
一种经皮肺以及腹部穿刺呼吸门控系统

[实用新型]一种穿刺针夹持装置-CN202122150749.2有效
发明人：李阳天;张忞;干黎强;丁榕 -专利权人： 杭州微引科技有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种穿刺针夹持装置，包括连接座，所述的连接座的前端转动连接有穿刺执行体，所述的穿刺执行体上可拆卸连接有用于固定穿刺针的上夹持件和下夹持件，其中所述的上夹持件与穿刺执行体之间为磁吸式连接。本实用新型结构简单，可以快速且准确地实现穿刺针的安装和拆卸，穿刺针夹持牢固稳定。
一种刺针夹持装置

[外观设计]经皮穿刺手术机器人-CN202130589797.4有效
发明人：干黎强;李阳天;张忞 -专利权人： 杭州微引科技有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：经皮穿刺手术机器人。2.本外观设计产品的用途：用于进行穿刺手术。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
穿刺手术机器人

[发明专利]一种基于GPU的分布式计算的多尺度血管增强滤波方法-CN202010951104.6在审
发明人：周欣欢;张忞 -专利权人： 杭州微引科技有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于GPU的分布式计算的多尺度血管增强滤波方法，包括以下步骤：获取医学图像；将所述医学图像由CPU传入GPU，对所述医学图像采用不同尺度高斯滤波，并计算获得各个成像体素的Hessian矩阵；使用QR分解所述Hessian矩阵，得到Hessian矩阵特征值，计算得到不同尺度高斯滤波下的血管增强值；将多个不同尺度高斯滤波下的血管增强值中的最大值作为最终增强值，并将其复制到CPU，得到增强血管滤波的图像；对所述增强血管滤波的图像进行阈值分割得到二值图像，并对二值图像采用模态运算计算连通区域体积，将小联通区域作为噪声并去除以确定血管。本发明能有效区分结节和血管。
一种基于 gpu 分布式计算尺度血管增强滤波方法

[发明专利]一种基于人工智能和热力学模型的消融手术术前评估系统-CN202010951318.3在审
发明人：周欣欢;张忞;张磊;胡天诺 -专利权人： 杭州微引科技有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： A61B5/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于人工智能和热力学模型的消融手术术前评估系统，包括：图像获取模块，用于获取病灶组织图像；分类模块，用于通过机器学习模型对所述病灶组织图像的每个体素进行分类，得到每个体素的热力学特性；热力学建模模块，用于根据每个体素的热力学特性对病灶附近的组织进行热力学建模；温度变化计算模块，用于根据所述热力学建模模块建立的模型通过有限差分法计算消融手术过程中病灶附近的组织的温度变化和分布情况；制定模块，用于根据所述温度变化情况制定消融方案。本发明能精确消融方案降低手术风险和复发风险。
一种基于人工智能热力学模型消融手术评估系统

[发明专利]一种在CT和AI双引导下的穿刺消融术中导航系统-CN202010951132.8在审
发明人：张忞;周欣欢;张淳;张磊;俞丰华;陈磊;刘艺博 -专利权人： 杭州微引科技有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种在CT和AI双引导下的穿刺消融术中导航系统，包括：器官模型建立模块，用于在术前对穿刺部位的医学图像进行实时分割，并将分割后的器官建立3D模型；穿刺路径规划模块，用于建立避开病灶周围分割好的组织器官的最佳直线路径；定位模块，用于对穿刺针进行实时定位，以确定所述穿刺针的针尖位置和角度；配准模块，用于将术前医学图像和术中医学图像进行配准得到混合图像；融合模块，用于将建立的3D模型和规划的最佳直线路径导入到所述混合图像中得到器官分割的导航地图；实时引导模块，用于计算最佳直线路径与实际进针路径的位置偏差以引导穿刺。本发明解决了医生对消融范围和时间估算依赖于经验的的问题。
一种 ct ai 引导穿刺消融导航系统

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