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[发明专利]基于类脑神经回路的驾驶世界模型-CN202311179915.9在审
发明人：黄岩军;杜嘉彤;白玉龙;陈虹 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-09-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种基于类脑神经回路的驾驶世界模型，包括：感知模块、环境记忆模块、类脑神经回路网络模块以及卷积网络模块；其中，感知模块用于以单目相机图像为输入图像，对输入图像进行图像编码，获取鸟瞰图视角下的图像特征；感知模块包括依次连接的二维特征编码单元、三维特征编码单元以及加和池化单元；环境记忆模块用于获取当前时刻并记忆环境动力学信息；类脑神经回路网络模块用于建立类脑神经回路网络；卷积网络模块用于生成环境的鸟瞰图图像。本申请利用单目相机图像作为输入图像，应用世界模型提取并记忆环境动力学信息，并模拟线虫神经系统建立类脑神经回路处理环境动力学信息，完成端到端自动驾驶任务。
基于脑神经回路驾驶世界模型

[发明专利]一种L3高速自动驾驶的交互增强轨迹预测方法及系统-CN202310612318.4在审
发明人：黄岩军;杜嘉彤;白玉龙;罗尔派;陈虹 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种L3高速自动驾驶的交互增强轨迹预测方法及系统，其中方法包括：获取预测主车和周围车辆的历史轨迹；构建轨迹预测模型，包括输入模块、目标编码模块、交互编码模块和解码模块，其中，输入模块对轨迹进行编码和添加位置信息，得到轨迹特征，目标编码模块预测主车的轨迹特征进行处理得到目标编码特征，交互编码模块对预测主车和周围车辆的轨迹特征进行处理得到交互编码特征，解码模块基于目标编码特征和交互编码特征进行解码，得到预测的未来轨迹；对轨迹预测模型进行训练，训练完成后用于L3高速自动驾驶场景下的交互增强轨迹预测。与现有技术相比，本发明具有适用于所有高速场景、计算效率高、缺失目标物时仍可预测等优点。
一种 l3 高速自动驾驶交互增强轨迹预测方法系统

[发明专利]一种世界模型驱动的学习型可迁移自动驾驶方法及系统-CN202310599940.6在审
发明人： 杜嘉彤;黄岩军;杨硕;白玉龙;李欣城;陈虹 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种世界模型驱动的学习型可迁移自动驾驶方法及系统，其中方法包括：构建仿真环境，并在仿真环境中设定与真实环境相同的配置；在仿真环境中采集大批量数据，在真实环境中采集小批量数据；构建世界模型，并利用大批量数据在仿真环境中进行模型训练，世界模型以相机图像作为输入，利用生成式世界模型对环境进行建模，通过隐藏变量保存并传递历史时刻的信息，输出鸟瞰图和控制指令；基于小批量数据在真实环境中进行域自适应迁移训练，并将模型部署在现实世界自动驾驶汽车中，实现虚实迁移的通用一体化自动驾驶。与现有技术相比，本发明创新了世界模型的建模方式，高效提取了环境动力学特征，实现了一体化自动驾驶，并能够实现虚实迁移。
一种世界模型驱动学习迁移自动驾驶方法系统

[发明专利]一种基于智能方向盘的人机协同控制方法及系统-CN202211715386.5在审
发明人：陈诗阳;袁康;黄岩军;陈龙平;杜嘉彤;莫璟玥;余宁海;李伦鹏 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B60W40/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于智能方向盘的人机协同控制方法及系统，其中方法包括：基于智能方向盘产生与驾驶操作对应的电信号；采用支持向量机算法根据电信号建立驾驶员内在意图预测和心理状态监测模型；基于内在意图预测结果和驾驶员心理状态，得出驾驶员期望；建立车辆的运动学和动力学模型；基于车路感知模块获取道路信息，车辆状态，构建包括道路安全性约束和稳定性舒适性约束的模型约束；采用模型预测控制算法根据驾驶员期望和模型约束构建人机协同控制器；求解MPC控制器优化问题，得到当前最优的前轮转角和纵向加速度，并将其输出给车辆底层控制器实现人机协同控制。与现有技术相比，本发明具有驾驶员意图预测准确、人机协同能力强等优点。
一种基于智能方向盘人机协同控制方法系统

[发明专利]一种驾驶员方向盘握持姿态监测方法及系统-CN202111135287.5有效
发明人：黄岩军;陈龙平;陈诗阳;莫璟玥;李伦鹏;余宁海;杜嘉彤;哈桑阿斯卡里;许男;陈虹 -专利权人：同济大学;吉林大学
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B62D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种驾驶员方向盘握持姿态监测方法及系统，所述方法包括以下步骤：S1：设置信号监测组件，当驾驶员握持方向盘时，所述信号监测组件产生电信号，所述的信号监测组件包括多个摩擦电纳米传感器，所述的摩擦电纳米传感器设于方向盘的轮缘上；S2：获取驾驶员的握持姿态，并对驾驶员握持方向盘时信号监测组件产生的电信号进行采集和储存；S3：根据采集到的握持姿态、电信号数据构建电信号与握持姿态的映射关系；S4：实时采集并获取驾驶员握持方向盘时信号监测组件产生的电信号，根据映射关系判断当前驾驶员的握持姿态。与现有技术相比，本发明具有成本低、易于制作和部署，监测时效性、准确性高等优点。
一种驾驶员方向盘姿态监测方法系统

[发明专利]一种基于评价-训练反馈的自动驾驶闭环自学习系统-CN202210900426.7在审
发明人：黄岩军;李欣城;杨硕;杜嘉彤;李时珍;王宇雷;陈虹 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于评价‑训练反馈的自动驾驶闭环自学习系统，包括：初始化模块，用于获取待训练的初始化参数，基于初始化参数构建待训练模型和训练环境；训练模块，用于对当前获取的待训练模型在当前的训练环境下进行训练；测试模块，用于对当前轮次训练收敛的算法模型进行测试；评价模块，用于对测试数据进行算法性能评价；判断模块，用于根据评价结果判断当前的算法模型是否满足循环截止判定条件或回溯判定条件；反馈模块，用于获取量化的评价结果，并基于预先构建的评价指标‑训练环境映射关系生成用于下一轮训练的新的训练环境，反馈至训练模型中，实现闭环反馈。与现有技术相比，本发明具有提高效率、实现自动化产出等优点。
一种基于评价训练反馈自动驾驶闭环自学习系统

[发明专利]一种人在环的自动驾驶车辆交互学习控制方法及设备-CN202210900448.3在审
发明人：黄岩军;唐昕月;袁康;杨硕;杜嘉彤;陈虹 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种人在环的自动驾驶车辆交互学习控制方法及设备，所述方法包括以下步骤：采集自动驾驶车辆当前时刻的状态感知信息，基于训练好的DQN‑MPC双层控制模型获得下一刻的期望加速度和方向盘转角；所述DQN‑MPC双层控制模型基于人在环控制实现更新，在接收到驾驶员指令时，将所述驾驶员指令替换当前的决策指令，更新作为训练数据集的经验回放池，同时生成惩罚因子，该惩罚因子用于修正Q价值网络参数的更新。此外，本发明具有人类反馈预测功能，当可信度达到设置标准时，模型在环控制模块将代替长时间的人在环控制，解放驾驶员。与现有技术相比，本发明具有提高驾驶安全性和舒适性等优点。
一种自动驾驶车辆交互学习控制方法设备

[发明专利]基于车载传感器的无人泊车搬运机器人的对位方法-CN201811103330.8有效
发明人：陈广;瞿三清;杜嘉彤;余卓平;熊璐;杨谦益;叶灿波;陈凯 -专利权人：同济大学
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于车载传感器的无人泊车搬运机器人的对位方法，其包括：预对位阶段与精准对位阶段；预对位阶段为：利用单线激光雷达获取目标车辆的轮廓信息及位置信息，以分别调整无人泊车搬运机器人的横向展开宽度及与目标车辆的预对准角度；精准对位阶段为：在预对位阶段的基础上，利用单点激光雷达获取目标车辆的车轮轴信息，以调整该机器人与目标车辆的精对准角度及纵向伸长长度；本发明中单线激光雷达和单点激光雷达均布置于该机器人上面且无需借助其他信息采集装置，从而用于实现对环境的感知；另外，本发明不需要修建其他附属设施，可以仅凭该机器人的单线激光雷达和单点激光雷达就能实现精准对位的目的，通用性好、对环境依赖性小。
基于车载传感器无人泊车搬运机器人对位方法

[实用新型]适用不同轴距和轮距的全电动自动泊车机器人-CN201821543502.9有效
发明人：陈广;葛艺忻;卢凡;余卓平;陈辛波;熊璐;杜嘉彤;朱海涛 -专利权人：同济大学
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： E04H6/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用不同轴距和轮距的全电动自动泊车机器人，包括头部、侧臂和中控模块，两个侧臂分别设置于头部两侧，并与头部相互连接，头部和侧臂均连接至中控模块；头部的尺寸适配于目标车辆的车体宽度，可由中控模块控制调整；侧臂设置与目标车辆的车轮数量相匹配的举升机构，举升机构与中控模块相连接，用于举升车辆；举升机构之间的间距适配于目标车辆的车轮轴距，可由中控模块控制调整。本实用新型的泊车机器人可适用于各种不同轴距和宽度的车辆；其所有驱动装置均为电动装置，具有工作行程和速度精确可控、了解简单、维护方便、效率高等特点；机器人底盘高度较高，在路面颠簸和爬坡工况下也能正常工作，可适用于室外的工况条件下。
中控模块侧臂轴距举升机构目标车辆控制调整自动泊车全电动轮距机器人车轮本实用新型机器人底盘尺寸适配电动装置工况条件工作行程爬坡工况驱动装置头部两侧维护方便泊车车体举升可控适配匹配颠簸室外

[实用新型]面向室内外的全电动自动泊车机器人-CN201821543505.2有效
发明人：陈广;卢凡;杜嘉彤;余卓平;陈辛波;熊璐;葛艺忻;董金虎 -专利权人：同济大学
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： E04H6/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种面向室内外的全电动自动泊车机器人，包括头部、侧臂和中控模块，两个侧臂分别设置于头部两侧，并与头部相互连接，头部和侧臂均连接至中控模块；头部的尺寸适配于目标车辆的车体宽度，可由中控模块控制调整；侧臂设置与目标车辆的车轮数量相匹配的举升机构，举升机构与中控模块相连接，用于举升车辆；举升机构之间的间距适配于目标车辆的车轮轴距，可由中控模块控制调整。本实用新型的机器人可适用于各种不同轴距和宽度的车辆；该机器人的所有驱动装置均为电动装置，具有工作行程和速度精确可控、了解简单、维护方便、效率高等特点；该机器人的底盘高度较高，在路面颠簸和爬坡工况下也能正常工作，可适用于室外的工况条件下。
中控模块侧臂机器人举升机构目标车辆控制调整自动泊车全电动室内外轴距车轮本实用新型尺寸适配电动装置工况条件工作行程爬坡工况驱动装置头部两侧维护方便底盘车体举升可控适配匹配颠簸室外

[实用新型]面向室内外可伸缩的全电动自动泊车机器人-CN201821542718.3有效
发明人：陈广;卢凡;葛艺忻;余卓平;陈辛波;熊璐;杜嘉彤;胡文斐 -专利权人：同济大学
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： E04H6/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种面向室内外可伸缩的全电动自动泊车机器人，包括头部、侧臂和中控模块，两个侧臂分别设置于头部两侧，并与头部相互连接，头部和侧臂均连接至中控模块；头部的尺寸适配于目标车辆的车体宽度，可由中控模块控制调整；侧臂设置与目标车辆的车轮数量相匹配的举升机构，举升机构与中控模块相连接，用于举升车辆；举升机构之间的间距适配于目标车辆的车轮轴距，可由中控模块控制调整。本实用新型的机器人可适用于各种不同轴距和宽度的车辆；其所有驱动装置均为电动装置，具有工作行程和速度精确可控、了解简单、维护方便、效率高等特点；该机器人的底盘高度较高，在路面颠簸和爬坡工况下也能正常工作，可适用于室外的工况条件下。
中控模块侧臂举升机构目标车辆机器人可伸缩的控制调整自动泊车全电动室内外轴距车轮本实用新型尺寸适配电动装置工况条件工作行程爬坡工况驱动装置头部两侧维护方便底盘车体举升可控适配匹配颠簸室外

[实用新型]适用不同轴距的全电动自动泊车机器人-CN201821542732.3有效
发明人：陈广;杜嘉彤;卢凡;葛艺忻;余卓平;陈辛波;熊璐;董嘉璇 -专利权人：同济大学
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： B60S13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用不同轴距的全电动自动泊车机器人，包括头部、侧臂和中控模块，两个侧臂分别设置于头部两侧，并与头部固连，头部和侧臂均连接至中控模块；侧臂设置与目标车辆的车轮数量相匹配的举升机构，举升机构与中控模块相连接，用于举升车辆；举升机构之间的间距适配于目标车辆的车轮轴距，可由中控模块控制调整。本实用新型的全电动自动泊车机器人可适用于各种不同轴距的车辆；该全电动自动机器人的所有驱动装置均为电动装置，具有工作行程和速度精确可控、了解简单、维护方便、效率高等特点；该全电动自动机器人底盘高度较高，在路面颠簸和爬坡工况下也能正常工作，可适用于室外的工况条件下。
全电动侧臂轴距举升机构中控模块自动泊车自动机器人目标车辆机器人车轮本实用新型电动装置工况条件工作行程控制调整爬坡工况驱动装置头部两侧维护方便底盘固连举升可控适配匹配颠簸室外

[发明专利]一种自动泊车机器人群体任务调度方法-CN201811329205.9在审
发明人：陈广;董金虎;余卓平;王法;杜嘉彤 -专利权人：同济大学
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提出了一种自动泊车机器人群体任务调度方法，包括以下步骤：(1)触发任务调度；(2)提取各任务申请的申请信息，获取各任务申请的拾取节点的位置，生成其放置节点的位置；获取当前所有自由的自动泊车机器人的位置；(3)搜索各任务申请的最短存取路径；生成各节点之间的代价拓扑图，进而生成节点代价矩阵；(4)对当前各自动泊车机器人进行全局路径规划，并为客户提供预计到达时间；(5)结合节点代价矩阵，采用多目标成本函数，评估通行代价与运行成本，对各自动泊车机器人以完成该批次任务所用的综合成本最少为目标进行局部规划，得到每个泊车机器人的任务序列。本发明能够最大程度上提高整个规划的计算速度，降低运营成本。
自动泊车机器人任务调度任务申请矩阵机器人群体全局路径规划成本函数存取路径局部规划任务序列申请信息运行成本运营成本综合成本多目标拓扑图泊车触发拾取搜索通行客户评估自由规划

[发明专利]一种自动建图机器人的地图要素提取方法-CN201811329208.2在审
发明人：陈广;王法;陈凯;余卓平;卢凡;瞿三清;杜嘉彤 -专利权人：同济大学
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明提出了一种自动建图机器人的地图要素提取方法，属于导航技术领域。该方法获取待测环境的第一地图要素信息，构建所述待测环境的点云轮廓地图；检测待测环境设定位置上的视觉标记，读取所获取的视觉标记所包含的第二地图要素信息；将第二地图要素信息标记到所述点云轮廓地图中，得到包含具体语义信息的地图；其中，第一地图要素信息包含所述待测环境所在位置的点云信息；第二地图要素信息包括对应视觉标记所在位置的地图要素的具体语义信息。该方法能够全自动地完成点云建图和语义标注，得到高精度的语义地图，同时成本较低，容易实施，可扩展性好。
地图要素点云视觉标记语义信息机器人读取导航技术环境设定可扩展性信息包含信息标记语义标注语义地图构建检测

[发明专利]基于单线激光雷达识别柱状物的机器人室内自定位系统-CN201811329207.8在审
发明人：陈广;叶灿波;瞿三清;杨谦益;陈凯;杜嘉彤;胡瑞恩 -专利权人：同济大学
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G01S17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单线激光雷达识别柱状物的机器人室内自定位系统，其包括如下步骤：构建柱状物离线地图；利用单线激光雷达获取柱状物的点云数据，并从该点云数据中提取柱状物特征信息；根据柱状物特征信息与柱状物离线地图的匹配进行自定位，得到柱状物的定位信息。本发明使用的传感器主要为单线激光雷达，并利用粒子滤波器进行数据的处理，最终得到移动机器人的高精度定位。本发明的自定位方法可以达到分米级的定位精度，在满足实际应用需求的前提下，有着成本较低、精度很高、实时性及鲁棒性好的优点。
柱状物激光雷达自定位单线状物点云数据特征信息识别柱离线机器人室内高精度定位粒子滤波器移动机器人定位信息应用需求传感器鲁棒性实时性提取柱构建匹配

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