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[发明专利]一种轨道式巡检机器人调度方法及相关组件-CN202210269113.6在审
发明人：王霞;方晗峰;吴培敏;佘文锦 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道式巡检机器人调度方法及相关组件，当轨道上的某一巡检机器人出现故障时，会判断出故障机器人周边临近的机器人的工作状态，然后判断工作状态为正常的机器人是否满足跨区域巡检条件，最后在满足跨区域巡检条件的机器人中确定最终调用哪个机器人去替代故障机器人完成巡检任务。可见通过这种方法，当轨道中某一巡检机器人出现故障，可以调度其他的临近机器人去替代故障机器人完成巡检任务，不会造成巡检区域的空白，减少了设备故障的隐患，保证了设备的安全。
一种轨道巡检机器人调度方法相关组件

[实用新型]一种单光纤荧光传感器的光学耦合部件-CN202120133331.8有效
发明人：王旭东;范钦学;方晗峰 -专利权人：苏州复氧环保科技有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G02B6/42 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种单光纤荧光传感器的光学耦合部件，包括壳体，所述壳体内固定有光纤底座，所述光纤底座上固定有第一光纤和第二光纤，所述第一光纤设置有多根，多根第一光纤沿第二光纤的圆周方向布置；所述壳体的侧壁上安装有第一LED、第二LED和光电检测器；所述第一LED的光路与第二光纤自由端的轴线同轴；所述第二LED的光路与光电检测器的光路互相垂直；所述光电检测器的光路与第一光纤自由端的轴线同轴；所述光纤底座上还安装有外部光纤，所述外部光纤的自由端伸出壳体，且该自由端的轴线与传感膜的表面互相垂直；本实用新型具有节约空间、实现系统小型化甚至微型化的特点。
一种光纤荧光传感器光学耦合部件

[发明专利]一种图像目标对象实时检测方法、系统、终端及存储介质-CN202110600752.1在审
发明人：乔琛;杨党林;方晗峰;龚若林 -专利权人：苏州晗林信息技术发展有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：一种图像目标对象实时检测方法、系统、终端及存储介质，检测方法包括：采集含有目标对象的图像，对各图像进行信息标注，并将图像与标注信息汇总；将含有目标对象的图像与对应的标注信息进行数据划分构建训练集及测试集；建立基于注意力感知和上下文信息融合的深度神经网络模型；利用训练集及测试集对建立的深度神经网络模型进行训练，得到训练后的模型；基于训练后的模型对待检测的图像进行目标对象的检测。本发明同时还提供一种图像目标对象实时检测系统、终端及存储介质。本发明能够降低检测模型的复杂程度，实现目标对象的实时辅助检测，并克服传统图像检测方法检测准确率低、漏检以及误检率高，医师专业能力负担和成本负担重的问题。
一种图像目标对象实时检测方法系统终端存储介质

[实用新型]一种AI训练卡散热装置-CN201921346527.4有效
发明人：宋菁;杨党林;乔琛;方晗峰 -专利权人：苏州晗林信息技术发展有限公司
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G06F1/20 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种AI训练卡散热装置，包括卡槽板和散热器，散热器通过卡槽板安装在AI训练卡上；所述卡槽板包括连接件，所述连接件的两端分别与散热器和AI训练卡呈可拆卸式结构连接；所述连接件上布置有若干个散热孔；所述散热器具有散热孔的一端与AI训练卡具有散热孔的一端之间通过连接件上的散热孔连通；本实用新型有效地解决了在普通服务器和PC机上安装AI训练卡因散热不好而不能正常工作的问题；AI训练卡与散热器分别与连接件呈可拆卸式结构连接，方便了外挂散热器的安装和拆卸；本装置安装简单，拆卸更方便。
一种 ai 训练散热装置

[发明专利]一种动态医学影像AI训练诊断系统-CN201910881810.5在审
发明人：宋菁;杨党林;乔琛;方晗峰 -专利权人：苏州晗林信息技术发展有限公司
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G16H50/20 文献下载
摘要：本发明提供的一种动态医学影像AI训练诊断系统，适于在计算设备中执行，包括云端服务器，其中：所述云端服务器用于将接收到的影像样本进行识别，之后将得到的识别影像样本进行反馈；同时，云端服务器用于将根据接收到的反馈结果对AI训练模型进行动态训练和更新；该系统基于云端服务器将AI训练、影像自动识别和鉴定结合起来，根据鉴定结果主动对训练样本集和测试样本集进行调整和扩充，从而使系统能够自动提升辨识率；本系统能够对样本有自适应和自成长的特性；节约了人力，缩短了AI训练的迭代周期。
云端服务器影像样本测试样本集训练样本集迭代周期动态训练反馈结果计算设备鉴定结果训练模型医学影像诊断系统自动识别自动提升自适应辨识样本影像反馈节约更新

[实用新型]一种适用于综合管廊挂轨式巡检机器人的机器轨道变换装置-CN201821587612.5有效
发明人： 方晗峰;沈静娟;王霞;陈玲娟;王孝谦;杨飞;陈安;赵文辉 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司;中建三局安装工程有限公司
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： E01B25/24 文献下载
摘要：本实用新型的一种适用于综合管廊挂轨式巡检机器人的机器轨道变换装置，包括与管廊壁固定连接的调节电机和两个支撑柱，调节电机驱动连接有齿轮，两个支撑柱垂直向下设置，两个支撑柱的下方各开设有一个通孔，两个支撑柱之间滑动设置有齿条，齿条从两个通孔中穿过，并且齿条与齿轮相啮合，齿条固定连接有底板，底板上固定设置有若干个沿直线分布的基座，每个基座上可拆卸连接有一个连接件，调节电机依次驱动齿轮、齿条、底板和基座使连接件伸入到间隙中，由连接件将两个挂轨支路连通。本实用新型提供一种适用于综合管廊挂轨式巡检机器人的机器轨道变换装置，安装简单，维护方便。
齿条支撑柱挂轨底板巡检机器人变换装置机器轨道综合管廊连接件齿轮本实用新型通孔电机啮合可拆卸连接支路垂直向下电机驱动固定设置滑动设置维护方便依次驱动直线分布管廊伸入连通穿过

[实用新型]一种信号机械室智能机器人设备智能运维系统-CN201920030162.8有效
发明人：沈静娟;陈伟革;沈斌;姚运黎;胡细东;关胜;李砾;陈玲娟;方晗峰;房占营;齐亚娜;刘铭;闫俊俊;孙屹枫;郑元塔 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司;中国铁路设计集团有限公司
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种信号机械室智能机器人设备智能运维系统，包括依次通信连接的运维站、若干个本地监控中心和若干个移动巡检装置，每个本地监控中心通信连接有一个或者多个移动巡检装置，移动巡检装置包括移动小车，移动小车上设置有激光雷达、红外热像仪、高清云台、语音模块和控制器，激光雷达、红外热像仪、高清云台和语音模块均与控制器电连接，语音模块包括：语音唤醒模块，用于感知并向控制器转发运维人员的语音唤醒指令；声源定向模块，用于感知运维人员的语音位置；以及自动播报模块，用于播放移动巡检装置的状态。本实用新型能够对高速铁路信号机械室进行自动巡检和信息传输，并且通过语音技术大大提高了运维人员对智能运维系统进行操作时的效率。
移动巡检智能运维系统信号机械室语音模块运维本实用新型红外热像仪智能机器人激光雷达移动小车控制器高清云台感知语音监控中心通信定向模块唤醒模块唤醒指令监控中心控制器电通信连接信息传输语音技术语音位置自动播报自动巡检高速铁路声源播放

[实用新型]一种应用在管廊内的巡检机器人巡检轨道-CN201821359333.3有效
发明人： 方晗峰;郑君南;赖华敏;沈静娟;宓旭东;吴培敏;万文静 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用在管廊内的巡检机器人巡检轨道，属于管廊巡检设备领域，本实用新型中巡检轨道横穿管廊的功能出口，所述巡检轨道包括定位在所述功能出口两侧的主体段轨道以及相对于所述两侧的主体段轨道活动设置的活动段轨道，在功能出口贯通状态下，所述活动段轨道与主体段轨道分离，在巡检轨道贯通状态下，所述活动段轨道与两侧的主体段轨道对接连通。本实用新型的优点在于让管廊中巡检机器人的巡检轨道不影响功能出口的逃生和运输功能。
轨道巡检管廊主体段本实用新型活动段轨道巡检机器人功能出口贯通状态活动设置巡检设备影响功能运输功能逃生横穿连通应用出口

[发明专利]一种无人值守中继站的巡检系统和方法-CN201811544618.9在审
发明人：沈静娟;陈玲娟;方晗峰;陈伟革;周宪宝;王海忠;姚运黎;胡细东;沈斌;房占营;武长海;何永发;李砾;刘铭;郑元塔 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司;中国铁路设计集团有限公司
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人值守中继站的巡检系统，包括：数据采集模块，用于采集无人值守中继站中的各项数据；数据传输模块，用于将数据采集模块采集的数据发送至数据分析模块；数据分析模块，用于对接收的数据进行数据分析，得出数据分析结果；控制模块，用于当判断出数据分析结果符合预设的预报警策略的触发条件时，执行预报警策略。应用本发明所提供的方案，降低了无人值守中继站的巡检成本，有利于及时发现设备出现的问题。本发明还公开了一种无人值守中继站的巡检方法，具有相应技术效果。
中继站无人值守数据采集模块数据分析结果数据分析模块巡检系统预报警巡检采集数据传输模块触发条件发现设备技术效果控制模块数据发送数据分析预设应用

[发明专利]一种应用在管廊内的巡检机器人巡检轨道和管廊控制系统-CN201810960993.5在审
发明人： 方晗峰;郑君南;赖华敏;沈静娟;宓旭东;吴培敏;万文静 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用在管廊内的巡检机器人巡检轨道，属于管廊巡检设备领域，本发明中的巡检轨道横穿管廊的功能出口，所述巡检轨道包括定位在所述功能出口两侧的主体段轨道以及用于连通所述两侧的主体段轨道的活动段轨道，所述活动段轨道相对于所述主体段轨道活动设置，在功能出口贯通状态下，所述活动段轨道与主体段轨道分离，在巡检轨道贯通状态下，所述活动段轨道与两侧的主体段轨道对接连通。本发明还公开了一种管廊控制系统，当检测到巡检轨道没有贯通时，可控制巡检机器人停止巡检。本发明的优点在于让管廊中巡检机器人的巡检轨道不影响功能出口的逃生和运输功能。
巡检轨道管廊主体段活动段轨道巡检机器人功能出口贯通状态控制系统连通活动设置巡检设备影响功能运输功能可控制逃生种管横穿应用贯通检测出口

[实用新型]一种非接触式气体泄漏检测装置-CN201721196209.5有效
发明人：窦同伟;吴培敏;宓旭东;方晗峰;陈玲娟 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种非接触式气体泄漏检测装置，包括用于执行待测设备的巡检任务的轨道机器人本体；用于支撑所述轨道机器人本体移动至待测设备的气体泄漏检测点的轨道总成；用于调整所述激光气体检测仪的位置的云台，以便于安装在所述云台上的所述激光气体检测仪的光束能够检测到气体泄漏检测点；用于执行待测设备的气体泄漏检测任务的激光气体检测仪。由于轨道机器人本体和激光气体检测仪之间的相互运动形式较之以前明显有所增加，自然地，两者的灵活性自然较之以前有所增加，故总体的灵活性明显得到提升。
激光气体气体泄漏检测机器人本体待测设备气体泄漏检测装置非接触式检测仪检测轨道本实用新型便于安装轨道总成运动形式巡检云台移动支撑

[实用新型]一种非接触式振动检测装置-CN201721209981.6有效
发明人：窦同伟;吴培敏;宓旭东;方晗峰;陈玲娟 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： G01H9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种非接触式振动检测装置，包括用于支撑所述轨道机器人本体移动至振动设备的检测位置的轨道总成；用于执行振动设备的巡检任务的轨道机器人本体；用于调整所述激光测振仪和所述红外热成像传感器的位置的云台，以便于安装在所述云台上的所述激光测振仪的光束与振动设备的检测位置相互垂直；用于执行振动设备的振动检测任务的激光测振仪；用于执行振动设备的温度检测任务的红外热成像传感器。由于能够精确地定位到振动设备的振动检测点，因此，振动检测结果的偏差较小，自然地，获取的振动检测结果较准确。
一种接触振动检测装置

[发明专利]一种防爆机器人巡检系统及方法-CN201711230244.9在审
发明人： 方晗峰;窦同伟;陈玲娟;余玉平;吴培敏;宓旭东;吕晓媛 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种防爆机器人系统，包括用于给防爆机器人下发任务的管理平台；与管理平台通信连接，并且当接收到任务，能够自主导航至目标防爆区域进行巡检的防爆机器人。显然，将管理平台与防爆机器人建立通信连接后，能够使得管理人员在后台通过对管理平台的操控，对防爆机器人进行操作，从而代替人工进入危险区域进行巡检，而且，在本发明中，防爆机器人能够自主导航至目标防爆区域，使得工作人员的巡检效率更高，而且在石油化工等高危企业，能够有效降低易爆气体对操作人员的人身危害，进而保证了操作人员的健康状况。相应的，本发明还公开了一种防爆机器人巡检方法，同样具有以上有益效果。
一种防爆机器人巡检系统方法

[发明专利]一种蒸汽泄漏跟踪定位检测方法及装置-CN201710843035.5在审
发明人：窦同伟;吴培敏;宓旭东;方晗峰;陈玲娟 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： G01M3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种蒸汽泄漏跟踪定位检测方法及装置，其中该方法包括控制智能机器人按照预先设定的巡检任务进行巡检，所述巡检任务包括巡检对象及巡检指标；控制所述智能机器人在巡检过程中采集每个所述巡检对象与所述巡检指标对应的实际巡检指标值；基于所述实际巡检指标值判断对应所述巡检对象是否发生蒸汽泄漏，如果是，则生成对应的预警报告并上报至管理平台。本申请公开的上述技术方案中，不同于现有技术中由工作人员实现巡检工作，进而避免了现有技术中存在的容易遗漏隐患点及容易造成人员伤害事故的情况。
一种蒸汽泄漏跟踪定位检测方法装置

[发明专利]一种综合管廊动态智能巡检系统-CN201710666146.3在审
发明人： 方晗峰;郑君南;宓旭东;吴培敏 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2017-08-07 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种综合管廊动态智能巡检系统，包括设置于管廊内、用于按照预设路线进行巡检的机器人，设置于机器人上、用于在其巡检过程中对其巡检对象进行图像采集的图像采集设备，与图像采集设备信号连接、用于将其所采集的图像数据进行发送的发送模块，以及用于接收发送模块所发送的图像数据、并对图像数据进行关于巡检对象运行状态的识别处理的识别模块。本发明采用机器人代替巡检人员对管廊内的巡检对象进行巡检，并通过图像采集设备对所有巡检对象进行图像采集，通过识别模块对图像数据进行识别处理，精确判断巡检对象的运行状态，便捷、完整地实现综合管廊的巡检，同时降低巡检人员的劳动强度，避免综合管廊地下环境对巡检人员的健康损害。
一种综合动态智能巡检系统

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