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[发明专利]车路协同环境下的公交运行系统及控制方法-CN202310809809.8在审
发明人：王博;李焱 -专利权人： 新驱动重庆智能汽车有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明属于公共交通系统技术领域，具体公开了一种车路协同环境下的公交运行系统及控制方法，该系统包括站台数据采集单元、车内信息采集单元和处理单元，站台数据采集单元包括若干站牌和与站牌数量相等的候车人数量采集模块，站牌与所在公交站台的到站公交车的路数对应，车内信息采集单元包括摄像模块和车内下车人员数量采集模块，摄像模块和车内下车人员数量采集模块均安装在公交车车厢内，处理单元获取对应信息，判断相应路数的公交车是否在该站台停靠并向对应公交车输出控制信号。采用本技术方案，利用各单元配合，采集站台候车人数、车内拥挤程度和下车人数，以便准确预估上下车时间，引导乘客有序候车，控制公交车提高运行效率。
协同环境公交运行系统控制方法

[发明专利]露天矿区智能矿卡的平稳自动运行方法及系统-CN202310872098.9在审
发明人：曾伟;陈洋;王刚 -专利权人： 新驱动重庆智能汽车有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提出了露天矿区智能矿卡的平稳自动运行方法及系统,所述的方法包括如下步骤：智能矿卡启动并登陆远程控制中心，远程控制中心对智能矿卡进行路径导航；智能矿卡前端的图像传感器扫描道路图像并传输给车载控制器，进行避障；智能矿卡的图像传感器检测道路图像并传输给车载控制器，车载控制器判断道路上是否有凹坑，若有凹坑，启动智能矿卡底部的与凹坑侧对应的N个喷气装置喷气，给智能矿卡一定的支撑力保证平稳；根据凹坑的面积，确定工作的N个喷气装置的喷射力。本发明在智能矿卡上设置喷气装置，当检测到道路上有凹坑时，凹坑侧对应的喷气装置喷气，给矿卡一定的支撑力保证平稳，避免智能矿卡因颠簸而使矿石散落和产生故障而损坏。
露天矿区智能平稳自动运行方法系统

[发明专利]多路同时停靠的数字公交站台及控制方法-CN202310758276.5在审
发明人：王博;黎万彪;岳红举 -专利权人： 新驱动重庆智能汽车有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： E04H1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种多路同时停靠的数字公交站台及控制方法，该站台包括乘客候车区，乘客候车区包括外侧站台和内侧站台，内侧站台与外侧壁间设有主停车道，主停车道的两端与公路连通，外侧站台的外侧为外停车道；外侧站台上设有辅助停车道，辅助停车道包括一条直行道和设置在直行道两端的倾斜道，倾斜道的底部与外侧站台的两端固定连接，倾斜道的底部与公路平面相抵，内侧站台与辅助停车道间设有小型天桥。采用本技术方案，利用外侧站台和内侧站台，以及辅助停车道，实现公交车停车位置的扩充，增加多个乘车位置，满足多车停靠需求，提高公交车运行效率。
同时停靠数字公交站台控制方法

[发明专利]可实现缝隙深沟清扫作业的无人清扫车-CN202310614107.4在审
发明人：何自辉;刘强 -专利权人： 新驱动重庆智能汽车有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： E01C23/01 文献下载
摘要：本发明提出了一种可实现缝隙深沟清扫作业的无人清扫车，包括能够在地面行驶的车体，车体的底部设有地面清扫装置和位于地面清扫装置后方的缝隙清扫装置；车体前部向下设有用于检测缝隙位置的缝隙探测装置、以及用于探测缝隙深度的深度探测装置；车体底部安装有用于驱动缝隙清扫装置在车体底部运动以使缝隙清扫装置沿缝隙的长度方向运动的位置调节机构，车体底部安装有驱动缝隙清扫装置水平转动以适应缝隙走向的方向调节机构。本发明的无人清扫车不仅能够清扫地面，还可同时清扫地面的缝隙深沟，效率高；而且对于道路上的并不是沿车体行进的方向延伸缝隙，本发明的清扫车也可清扫，实用性强。
实现缝隙深沟清扫作业无人

[发明专利]一种无人驾驶矿卡的相机外参自检方法、系统及无人驾驶矿卡-CN202310490962.9在审
发明人：陈洋 -专利权人： 新驱动重庆智能汽车有限公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提出了一种无人驾驶矿卡的相机外参自检方法、系统及无人驾驶矿卡，该方法为：使矿卡上的相机拍摄道路图片，拟合得到该道路图片上道路的边界线，在该边界线上提取数个边界采样点，获取道路的边界线的参数；获取该道路的3D点云地图中道路对应的边界点云数据，将其转换到车身坐标系，将车身坐标系下的边界点进行边界线拟合，并提取数个内点作为车身坐标系下的边界内点，将边界内点投影到像素坐标系，得到边界内点投影点；将边界内点投影点拟合边界内点投影点所在的边界线，获取边界内点投影点所在的边界线的参数；判断边界内点投影点所在边界线与道路的边界线是否对齐，完成相机外参自检过程。本方法可实时运行，不耽误矿卡正常工作。
一种无人驾驶相机自检方法系统

[发明专利]一种基于激光雷达和IMU的定位与建图方法及系统-CN202310521828.0在审
发明人：王刚 -专利权人： 新驱动重庆智能汽车有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于激光雷达和IMU的定位与建图方法及系统。该方法为：获取激光雷达采集的原始点云数据，获取IMU采集的IMU数据；对所述原始点云数据及IMU数据进行数据预处理；根据预处理后的原始点云数据提取当前激光帧的点云数据的特征点；构建滑窗，该滑窗对应激光帧的点云数据及IMU数据构成一个局部地图；构建优化函数，在所述局部地图中将提取的当前激光帧的特征点用于该优化函数中进行优化，得到当前激光帧激光雷达的位姿输出；根据所有激光帧激光雷达的位姿输出拼接输出3D点云地图。该基于激光雷达和IMU的定位与建图方法增强了特征点提取的稳定性，提升了匹配鲁棒性。
一种基于激光雷达 imu 定位方法系统

[发明专利]物流车运行平衡调节系统及方法-CN202310758290.5在审
发明人：刘连杰;黎万彪;刘强 -专利权人： 新驱动重庆智能汽车有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B62D61/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种物流车运行平衡调节系统及方法，所述的调节系统包括安装有多个车轮的能够在地面行走的底盘，物流车上设有与控制器相连的检测地面的凹凸不平整度的图像传感器、检测其上货物高度的高度传感器以及检测物流车行驶加速度的加速度传感器；底盘底部还安装有驱动车轮沿底盘长度方向运动、以及驱动车轮沿底盘宽度方向运动的驱动机构。本发明通过设置高度传感器和加速度传感器来检测物流车的工况，当地面凹凸不平整、和/或货物过高、和/或物流车加速度过快时，控制器控制驱动机构工作，以增大底盘左侧车轮与右侧车轮之间的左右距离、底盘前侧车轮与后侧车轮之间的前后距离，增大底盘承载面积，增加物流车的平稳性，避免物流车翻车。
物流运行平衡调节系统方法

[发明专利]自动驾驶清扫车储污排污系统-CN202310631054.7在审
发明人：何自辉;刘强 -专利权人： 新驱动重庆智能汽车有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： E01H1/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种自动驾驶清扫车储污排污系统，包括安装在自动驾驶清扫车上的具有上腔室和下腔室的储污箱、以及安装在储污箱上的充放气装置；上腔室和下腔室侧壁的内侧分别设有由柔性材料制成的上罩体和下罩体，储污箱和上罩体之间为上部气体流道，充放气装置与上部气体流道内部连通；储污箱和下罩体之间为下部气体流道，充放气装置与下部气体流道内部连通。本发明在储污箱内设置用于储存生活垃圾的上腔室和用于储存尘土的下腔室，实现生活垃圾和尘土的分类；充放气装置向上部气体流道和下部气体流道中交替注入和吸出空气，使上罩体和下罩体交替收缩和膨胀，使上罩体/下罩体内壁上残余的生活垃圾/尘土脱落，减少储污箱内残留垃圾，减少臭味。
自动驾驶清扫车储污排污系统

[发明专利]车辆参数辨识方法、装置、计算机可读存储介质及车辆-CN202310092576.4在审
发明人：曾伟;罗哲;何湘雨 -专利权人： 新驱动重庆智能汽车有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本申请属于智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆参数辨识方法、装置、计算机可读存储介质及车辆。所述方法包括：获取三轴车辆的传感器采集参数；根据所述传感器采集参数确定卡尔曼滤波器的观测量；其中，所述卡尔曼滤波器为基于预设的三轴车辆动力学模型构建得到；根据所述卡尔曼滤波器和所述观测量进行迭代求解，得到所述三轴车辆的车辆参数辨识量。通过上述方法，可以预先针对三轴车辆构建三轴车辆动力学模型和对应的卡尔曼滤波器，迭代求解得到三轴车辆的车辆参数辨识量，实现了对三轴车辆的车辆参数的准确辨识。
车辆参数辨识方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种铰接式车辆控制方法及铰接式车辆-CN202111117631.8在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 新驱动重庆智能汽车有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种铰接式车辆控制方法及铰接式车辆，适用于自动驾驶的车辆控制技术领域，该方法包括：铰接式车辆通过获取规划路径中的预瞄点的参考位姿信息和控制点的实际位姿信息，可以计算出预瞄点相对于该铰接式车辆本身的行驶方向的横向误差，基于该横向误差可以计算出当前行驶过程中的铰接角，根据该计算得出的铰接角主动控制该铰接式车辆的转向行驶角度，可以提高铰接式车辆在自动驾驶时前进和后退的跟踪行驶过程的精确度，从而满足在任何行驶场景下对位置及姿态的精度要求。
一种铰接车辆控制方法

[发明专利]车辆行驶路径规划方法、装置、设备及计算机存储介质-CN202110903318.0在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 新驱动重庆智能汽车有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆行驶路径规划方法、装置、设备及计算机存储介质。其中，车辆行驶路径规划方法包括：获取车辆行驶环境中的边界信息；根据边界信息，在预设坐标系中规划车辆的参考轨迹，参考轨迹包括N个第一轨迹点，每一第一轨迹点关联有在参考轨迹上的曲率与斜率，N为大于1的整数；在N个第一轨迹点中存在至少一个第二轨迹点的情况下，从至少一个第二轨迹点中确定出目标轨迹点，根据目标轨迹点关联的斜率，规划车辆至目标轨迹点的目标行驶路径；其中，第二轨迹点为关联的曲率大于曲率阈值的第一轨迹点。本申请实施例有助于规避车辆沿参考轨迹行驶至目标轨迹点后无法转向的情况，保证车辆行驶的可靠性。
车辆行驶路径规划方法装置设备计算机存储介质

[发明专利]结合全局和局部的目标跟踪方法、系统、设备、存储介质-CN202210529686.8在审
发明人：申原 -专利权人： 新驱动重庆智能汽车有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开一种结合全局搜索和局部搜索的单目标长时跟踪方法，通过将全局检测器嵌套入局部跟踪器中来实现；所述局部跟踪器用于判断当前帧图像是否跟踪到待跟踪物体，若是则输出跟踪结果，并保存待跟踪物体区域图像，然后进入下一帧图像，若否则将当前帧图像输入全局检测器；所述全局检测器用于提取当前帧图像中若干个可能存在待跟踪物体的候选框并进行筛选，将筛选后的候选框输入到局部跟踪器中，进行判断是否跟踪到跟踪物体，若是则输出跟踪结果，并保存待跟踪物体区域图像，若否则输出上一帧的跟踪结果，然后进入下一帧图像。本发明结合全局搜索和局部搜索，通过将全局检测器嵌套入局部跟踪器中，以实现单目标的长时跟踪，提高跟踪的精度。
结合全局局部目标跟踪方法系统设备存储介质

[发明专利]一种多源数据共享方法及系统-CN202210579826.2在审
发明人：冯孝伟;李可含;孙鹏程 -专利权人： 新驱动重庆智能汽车有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06F16/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种多源数据共享方法，包括以下步骤：响应于第三方用户的请求信息，获得该第三方用户绑定的配置信息；所述配置信息包括数据连接信息、预设表格字段以及行级别筛选条件；根据所述数据连接信息连接企业内部相应业务数据库后，根据所述预设表格字段生成查询语句；采用行级别筛选条件执行所述查询语句获取数据，并将获取的数据返回至第三方用户客户端。本发明针对内部各业务线的数据仓库，提供统一的数据查询接口，从而屏蔽各数据库的差异。同时本发明为第三方提供统一的数据格式，并且提供安全认证机制，为企业内部与第三方数据共享提供安全保障。
一种数据共享方法系统

[发明专利]一种点云地图构建方法、系统、设备和存储介质-CN202210579859.7在审
发明人：王刚;曾伟;陈洋;申原 -专利权人： 新驱动重庆智能汽车有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开基于一种点云地图构建方法、系统、设备和存储介质，S1：获取车辆的IMU、轮速计数据以构建里程计增量估计模型，再采用所述里程计增量估计模型对激光雷达数据进行预处理，得到第一数据；S2：对所述第一数据进行地面分割、拟合、特征提取，得到第一特征；S3：将所述第一特征与局部地图进行特征匹配，输出当前帧的位姿，并构建约束参数；S4：将约束参数加入因子图对当前帧的位姿进行优化，构建点云地图。通过构建里程计增量估计模型对多传感器数据进行处理，以及构建多传感器预积分约束，从而在地图建模过程中进行优化，提高输出地图的精度。
一种地图构建方法系统设备存储介质

[发明专利]一种用于宽体矿卡传感器的标定方法、系统、存储介质-CN202210564185.3在审
发明人：陈洋;曾伟;王刚;申原 -专利权人： 新驱动重庆智能汽车有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开一种用于宽体矿卡传感器的标定方法、系统、存储介质，包括S1：获取传感器原始点云数据和图像数据，去除原始点云数据中离群点，得到第一处理点云数据；S2：根据第一处理点云数据建立体素空间，并将第一处理点云数据投影到体素空间形成体素点；再对图像数据进行边缘信息提取得到边缘直线段点簇，结合体素点输出自然特征；S3：建立直通率波器对第一处理点云数据进行滤波得到第二处理点云数据，再对第二处理点云数据进行拟合得到点云平面，最后对点云平面降采样得到第三处理点云数据；S4：根据第三处理点云数据和自然特征建立外参对应关系模型，采用损失函数加权形式求解，得到传感器外参标定参数。
一种用于宽体传感器标定方法系统存储介质

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