|
钻瓜专利网为您找到相关结果 162个,建议您 升级VIP下载更多相关专利
- [发明专利]基于变刚度的外肢体机器人辅助支撑方法-CN202210231857.9有效
-
曾洪;张华宇;张建喜;宋爱国
-
东南大学
-
2022-03-09
-
2023-07-25
-
B25J9/00
- 本发明公开了一种基于变刚度的外肢体机器人辅助支撑方法,先获取表面肌电传感器和惯性传感器的数据;对惯性传感器的数据进行处理,判断穿戴者是否有操作意图;对表面肌电传感器的数据进行预处理,包括全波整流、低通滤波和归一化;预处理后的表面肌电信号用于穿戴者手臂的参考刚度估计;手臂参考刚度映射到外肢体机器人的阻抗控制模型中。该方法利用人体手臂刚度和机械臂刚度协调的方法,实现了人和外肢体在过顶支撑任务中的人机协同,可以减少任务中人员的投入。当穿戴者手臂刚度减少时,机械臂刚度增大,外肢体可以在操作者疲劳时产生更大的支撑力,有利于减小穿戴者的工作强度以及降低穿戴者疲劳受伤的风险。
- 基于刚度肢体机器人辅助支撑方法
|