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[发明专利]车辆碰撞信息获取方法、装置、设备及存储介质-CN202010422490.X有效
发明人：李卫兵;祖春胜;张飞;吴琼;张澄宇;杨帆;曾伟;张一营 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆碰撞信息获取方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆碰撞技术领域，该方法包括：获取当前车辆信息和道路环境信息；根据所述当前车辆信息和所述道路环境信息判断当前行驶路径上是否存在目标障碍物；在存在所述目标障碍物时，根据所述道路环境信息确定所述目标障碍物对应的位置信息；根据所述位置信息和所述当前车辆信息，通过预设碰撞几何模型确定对应的碰撞信息；根据所述碰撞信息进行避障预警提示。通过确定目标障碍物位置信息，并根据目标障碍物位置信息和所述当前车辆信息确定所述当前车辆对应的碰撞信息，最后根据碰撞信息进行避障预警提示，从而保障了自动驾驶系统的安全性和可靠性，提高了用户体验。
车辆碰撞信息获取方法装置设备存储介质

[发明专利]基于环视的停车位识别方法、装置、设备及存储介质-CN202010907322.X有效
发明人：李卫兵;徐瑞雪;祖春胜;吴琼;张飞;曾伟;张澄宇;杨帆 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及停车位识别技术领域，公开了一种基于环视的停车位识别方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：通过环视系统获取初始俯视拼接图片，对所述初始俯视拼接图片进行图片处理，得到待处理灰度图片，对所述待处理灰度图片进行检测，获得所述待处理灰度图片上的角点，对所述待处理灰度图片上的角点进行筛选，获得所述待处理灰度图片上的角点对应的缺陷角点集合，对所述缺陷角点集合进行计算，获得所述缺陷角点集合的角点队列，根据所述角点队列确定车位。通过将初始俯视拼接图片进行预处理，然后基于训练模型进行角点筛选以及计算获得角点队列，最后确定车位，从而使得基于车位检测更加准确，场景覆盖率更广泛。
基于环视停车位识别方法装置设备存储介质

[发明专利]一种车头先出的垂直泊出路径规划方法-CN202210651162.6在审
发明人：张飞;周奇文;袁雁城;朱焕强;张澄宇;曹姜;祖春胜 -专利权人：安徽域驰智能科技有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种车头先出的垂直泊出路径规划方法，涉及智能泊车技术领域。本发明包括如下步骤：驾驶员选择车辆的泊出方向；获取泊车环境数据，以组成车位的角点为坐标系原点，建立泊车坐标系；根据多段规划策略和当前车辆位置，计算预定义的阶段泊出车辆节点的实际坐标；每一阶段实际坐标进行泊出路径规划，并对泊出路径进行样条曲线平滑处理；根据每一阶段实际坐标控制车辆依次通过泊出路径到达泊出车辆节点，完成车辆的泊出。本发明提供垂直车位车头泊出的三种模式，通过圆弧和直线进行路径规划获取泊出路径关键点P0、P1、P2、P3、P4后，对泊车路径进行曲线平滑处理，避免了原地打方向盘，降低了智能泊车的安全风险，提高了泊车的成功率。
一种车头垂直路径规划方法

[发明专利]一种基于超声波信息的垂直车位更新方法-CN202210622438.8在审
发明人：张飞;周奇文;朱焕强;曹姜;鄂晓峰;袁雁城;张澄宇;占庆良;祖春胜 -专利权人：安徽域驰智能科技有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超声波信息的垂直车位更新方法，涉及自动泊车技术领域。本发明包括如下步骤：获取自车周围周边障碍物信息；对激活的障碍物坐标进行坐标系转换，将车辆坐标系的障碍物信息转换为泊车坐标系下的障碍物信息；根据初始车位信息划分车位的感兴趣区域；根据感兴趣区域内的障碍物生成新的车位信息；垂直车位更新完成，输出车位信息。本发明在泊车过程中通过车身周围的超声波传感器，更新垂直车位的组成要素、左右障碍物类型、角点坐标以及泊车方向，为后续路径规划提供一个准确的车位信息，改善泊车位姿，从而进一步改善和规避现有市场技术方案的安全风险，提高泊车的成功率。
一种基于超声波信息垂直车位更新方法

[发明专利]一种基于迭代预测模型的障碍物碰撞距离计算方法-CN202110456171.5有效
发明人： 祖春胜;周奇文;张澄宇;曹姜;张飞;袁雁城 -专利权人：安徽域驰智能科技有限公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于迭代预测模型的障碍物碰撞距离计算方法，涉及车辆智能驾驶技术领域。本发明通过自动驾驶系统中的感知模块实时反馈的障碍物信息，实时计算并迭代障碍物离自身车辆的直线距离，障碍物离自身车辆行驶轨道的距离，障碍物离自身车辆的碰撞距离以及障碍物离自身车辆的碰撞时间；从而为自动驾驶系统上层360度局部避障系统和决策控制提供强有力的依据。
一种基于预测模型障碍物碰撞距离计算方法

[发明专利]一种泊车测试系统-CN202210157401.2在审
发明人：林园胜;马啸飞;章凯;祖春胜;李思静;宋世宇;袁雁城;曹姜;鄂晓锋 -专利权人：安徽域驰智能科技有限公司
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种泊车测试系统，包括上位机：所述上位机活动安装在汽车上，泊车控制器：所述泊车控制器通过泊车控制模块与上位机电性连接，以太网转换器：所述以太网转换器与上位机之间电性连接，视频转换器：所述视频转换器通过视频采集模块与上位机电性连接。该泊车测试系统通过实时可视化显示自动泊车测试的过程，配合可视化显示自动泊车过程中的泊车操作过程，还增加了实时的环视视频保存与快照功能，可以为后续数据回看提供真实场景，帮助对测试问题的定位，并且该测试系统不需要较高价格的数据采集设备，降低实车测试时的成本，节约项目成本，利于系统推广，测试系统开发周期较短且具有较高的可移植性，让测试系统的生命周期延长。
一种泊车测试系统

[发明专利]一种基于超声波雷达的含柱体障碍物车位的自动泊车方法-CN202210244307.0在审
发明人：马鹏飞;张澄宇;曹姜;潘鑫;占庆良;祖春胜 -专利权人：安徽域驰智能科技有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超声波雷达的含柱体障碍物车位的自动泊车方法，涉及超声波泊车技术领域。本发明包括如下步骤：构造车辆在低速行驶工况下的运动学模型；车辆保持一定速度前行同时记录下回波点坐标，根据回波坐标确定是否存在可泊入车位；在倒车入库过程中，根据侧边雷达回波点坐标，拟合障碍物，并记录障碍物位置；当车辆在倒退时，计算障碍物到车辆边缘的最短距离及障碍物位置更新车位坐标。本发明通过超声波传感器准确识别包含柱体障碍物车位，获得障碍物车辆以及柱体障碍物坐标，并在倒车入库过程中实时跟踪障碍物位置，利用超声波传感器回波拟合障碍物并更新车位，避免车辆在自动入库的过程中发生碰撞，提高车辆自动泊车的成功率。
一种基于超声波雷达柱体障碍物车位自动泊车方法

[发明专利]一种自动泊车过程中车位检索功能在线测试系统及方法-CN202111511697.5在审
发明人：林园胜;李思静;祖春胜;马啸飞;章凯;曹姜;鄂晓锋 -专利权人：安徽域驰智能科技有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动泊车过程中车位检索功能在线测试系统及方法，涉及计算机测试技术领域。本发明包括上位机、以太网转换器和泊车控制器；泊车控制器将内部的变更数据通过以太网转换器传递给上位机进行处理；上位机为LabVIEW编程实现以太网通讯和软件内部变量可视化界面；可视化界面包括车辆实时位置展示模块、汽车历史轨迹展示模块、雷达回波信号展示模块、雷达距离值2.5m以下目标信息展示模块、雷达全范围障碍物信息展示模块、拟合障碍物轮廓模块、车位两焦点坐标连线模块和时间展示模块。本发明通过实时可视化显示车位检索测试的过程，分析数据、定位测试问题的效率有了极大的提高，极大程度上缩短了软件的研发迭代周期。
一种自动泊车过程车位检索功能在线测试系统方法

[发明专利]一种提高车载雷达定位侧边车位角点位置精度的方法-CN202110639037.9有效
发明人：张澄宇;祖春胜;张飞;曹姜;袁雁城 -专利权人：安徽域驰智能科技有限公司
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01S15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高车载雷达定位侧边车位角点位置精度的方法，涉及自动泊车技术领域。本发明包括构建全局坐标系、确定回波点的位置坐标、将采集到的回波点依次分组，并进行线性拟合处理得出拟合线段、通过拟合线段与车辆移动方向的夹角为调节，判断和计算出拟合线段的起点为障碍物起始点的置信度，通过对置信度与阈值的比对得出障碍物的起始点位置坐标。本发明通过将雷达回波点依次分组计算出拟合线段，并计算每段拟合线段和车辆移动方向之间的夹角，在通过引入置信度计算，得出准确的障碍物的起始点位置坐标，解决了现有动泊车系统在搜索侧边障碍物时出现漏检和检测障碍物位置不准确的问题。
一种提高车载雷达定位侧边车位位置精度方法

[发明专利]车辆定位方法、装置、设备及存储介质-CN202011056850.5有效
发明人：李卫兵;张雷;祖春胜;吴琼;张澄宇;杨帆;张飞 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取待定位车辆对应的初始轮胎脉冲长度；通过预设自标定策略对所述初始轮胎脉冲长度进行标定，得到目标轮胎脉冲长度；获取所述待定位车辆对应的行驶脉冲数；根据所述行驶脉冲数和所述目标轮胎脉冲长度对所述待定位车辆进行定位。通过上述方式，对各个轮胎的轮胎脉冲长度进行标定，根据标定后的轮胎脉冲长度和行驶脉冲数对车辆进行定位，消除了各个车轮间由于周长不一致导致的轮胎脉冲长度偏差，提高轮胎脉冲定位的精度，解决现有技术中基于轮速脉冲长度的定位不准确的技术问题。
车辆定位方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆定位方法、装置、设备及存储介质-CN202010371214.5有效
发明人：张澄宇;杨帆;祖春胜;张飞;曾伟 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01S13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆定位技术领域，该方法包括：获取当前天气场景信息，并根据所述当前天气场景信息确定当前天气状态；根据所述当前天气状态确定车辆行驶时的安全车距；获取与目标车辆之间的当前车距；判断所述当前车距是否小于所述安全车距；在所述当前车距小于所述安全车距时，根据所述当前车距通过预设跟踪算法确定所述目标车辆对应的当前位置；根据所述当前位置进行行车预警提示。通过根据当前天气状态确定安全车距，之后将安全车距与当前车距进行比较获得比较结果，最后根据比较结果进行行车预警提示，从而在准确获得目标车辆定位信息的同时，也保证了驾驶员的安全行驶，提高了用户体验。
车辆定位方法装置设备存储介质

[发明专利]智能泊车场景的系统升级方法、装置、设备及存储介质-CN202010875831.9有效
发明人：李卫兵;吴琼;祖春胜;徐瑞雪;张澄宇;张飞;杨帆 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本发明涉及智能泊车技术领域，公开了一种智能泊车场景的系统升级方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取目标车辆对应的当前场景数据，并将当前场景数据通过预设传输方式上传至云端，以使云端对当前场景数据进行分类处理，获得目标场景数据，在接收到预设数据回传指令时，请求云端将目标场景数据回传至目标车辆，根据目标场景数据对目标车辆的智能泊车系统进行升级。通过上述数据回传方式获得目标场景数据，实现对目标场景数据的无损回传，也实现了对智能泊车场景的场景复现，有利于智能泊车场景库的完善，再通过目标场景数据对智能泊车系统进行在线升级以维护和完善智能泊车场景库，从而实现对智能泊车系统的实时优化。
智能泊车场景系统升级方法装置设备存储介质

[发明专利]一种自动泊车可定制化方法-CN202111356875.1在审
发明人：鄂晓锋;祖春胜;曹姜;张澄宇;袁雁城;张飞 -专利权人：安徽域驰智能科技有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动泊车可定制化方法，涉及智能泊车技术领域。本发明包括如下步骤：用户在车机车联网应用商城点击下载自动泊车APP软件；点击安装软件后界面提示进行泊车感知系统确认；必要条件满足，则支持非融合型自动泊车功能；扩展条件也满足，则支持融合型自动泊车；自动泊车被控系统预留自动泊车的握手接口；用户可以成功下载自动泊车APP并且可以激活功能。本发明通过下载自动泊车APP软件，根据界面提示进行泊车感知系统确认，用户的车辆在满足硬件条件下，可支持自动泊车功能的定制化使用；可随时下载自动泊车APP进行自动泊车体验，也可以随时取消卸载自动泊车APP放弃自动泊车体验。
一种自动泊车定制方法

[发明专利]障碍物识别方法、设备、存储介质及装置-CN201911210436.2有效
发明人： 祖春胜;时利;张澄宇;丁钊;袁宁;范贤根 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01S15/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物识别方法、设备、存储介质及装置，该方法包括：在接收到障碍物检测指令时，根据所述障碍物检测指令发射初始超声波，接收所述初始超声波对应的初始超声波回波，并根据所述初始超声波回波判断是否进行障碍物位置检测，若进行障碍物位置检测，则根据所述初始超声波回波对所述初始超声波进行调整获得目标超声波，并发射所述目标超声波，接收所述目标超声波对应的目标超声波回波，并根据所述初始超声波回波以及所述目标超声波回波确定障碍物位置以及障碍物尺寸，根据所述障碍物尺寸、所述障碍物种类以及所述障碍物位置进行障碍物识别，使得障碍物识别精度更高，提升用户体验。
障碍物识别方法设备存储介质装置

[发明专利]一种车辆自定位在线标定方法-CN202110454848.1在审
发明人： 祖春胜;曹姜;张澄宇;袁雁城;张飞 -专利权人：安徽域驰智能科技有限公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆自定位在线标定方法，涉及智能泊车技术领域。本发明包括轮胎脉冲长度的标定以及转弯半径的标定；所述轮胎脉冲长度的标定包括如下步骤：对于目标车辆安装RTK差分装置；手动触发车辆定位算法开始标定，然后车辆定位算法开始记录当前车辆的位置信息；在空旷区域，车辆沿着当前路径直线行驶一定距离L；当车辆行驶距离超过L时，车辆定位系统收集此时的车辆位置信息；根据RTK差分定位系统计算的行驶距离作为参考值，从而标定为四个车轮的脉冲长度L0。本发明利用RTK差分装置进行车辆的轮胎脉冲宽度和车辆行驶半径的在线标定，从而避免了人为干预的标定误差，提升了车辆定位精度，且极大缩减了车辆定位算法标定的工作量。
一种车辆定位在线标定方法

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