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[发明专利]智能车辆预警系统-CN202111323764.0有效
发明人：时利;吴琼;刘法勇 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能车辆预警系统，包括：云平台、车辆导航系统、车辆联网系统、车辆高精度地图及定位系统、车辆感知系统、车辆智能域控制器和智能车辆预警系统，云平台用于更新车辆行驶环境信息；车辆联网系统用于接收更新的车辆行驶环境信息；车辆导航系统用于生成导航路径；车辆感知系统用于生成车道感知信息；车辆高精度地图及定位系统用于生成车道高精度地图信息；车辆智能域控制器用于基于车道感知信息和车道高精度地图信息生成车道融合信息和车辆预警信息；智能车辆预警系统用于进行车辆预警。本发明的智能车辆预警系统，可实现行车安全信息、交通信息、导航信息的预警，辅助识别并规避风险因素，提高行车效率，提升驾驶乘坐体验。
智能车辆预警系统

[发明专利]汽车雷达监测优化方法、装置、设备及存储介质-CN201911216730.4有效
发明人：徐毅林;姜建满;刘法勇;陈旭;曾伟;张一营;吴琼 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车雷达监测优化方法、装置、设备及存储介质，本发明通过根据车载雷达获得目标汽车车身周围的雷达监测结果；对所述雷达监测结果中的重复障碍物信息进行过滤，获得非重复障碍物信息；将所述非重复障碍物信息进行感兴趣区域ROI划分，获得划分结果；根据所述划分结果生成目标列表，并根据所述目标列表优化所述雷达监测结果，能够将大范围内的多个目标进行ROI区域划分，优化感知结果，为自动驾驶车辆的安全行驶、全面感知提供强有力的保障，保障乘客的乘坐安全。
汽车雷达监测优化方法装置设备存储介质

[发明专利]一种车辆开门预警方法-CN202211668858.6在审
发明人： 刘法勇;吴琼;王俊;束照坤;时利;杨帆;吴迪;岳丽姣;高波 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-12-11 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B60Q9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆开门预警方法，其包括以下步骤：步骤S1、预警控制器判断车辆是否处于点火状态，若为是，则执行步骤S2；若为否，则执行步骤S3；步骤S2、当车辆的档位处于倒车档时，不激活开门预警系统；当车辆处于驻车档或空档时，激活开门预警系统；当车辆处于前进档时，预警控制器根据车速是否满足条件，确定是否激活开门预警系统；步骤S3、预警控制器监测在设定时间内车辆状态是否达到触发条件，若为是，则激活开门预警系统；若为否，则开门预警系统进入休眠低功耗模式，并实时监测车辆状态，一旦达到触发条件，则激活开门预警系统。本发明能够降低乘员开门下车造成的交通事故的发生概率，提高开门预警系统的利用率。
一种车辆开门预警方法

[发明专利]适用于拥堵跟车工况的自动驾驶纵向运动控制方法-CN202110925454.X有效
发明人：时利;吴琼;杨荣立;岳丽姣;王俊;徐春梅;高波;刘法勇 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于拥堵跟车工况的自动驾驶纵向运动控制方法，本发明的设计构思在于，根据在车辆行驶过程中实时检测的当前道路环境，区分出上下坡路面，并针对不同的路面类型分别按照加速及减速需求，提出具有针对性的信号交互及车速控制策略，从而获得车辆实际正向加速度或实际负向加速度，并将上述实际正向加速度或实际负向加速度作为控制目标进行自动驾驶车辆的纵向运动控制。本发明提出了具有工况区分且按实际加减速需求的纵向控制方案，能够满足坡度道路环境下的车辆拥堵跟车控制，因而也可以满足其他常规路况下的纵向运动控制，极大改善了自动驾驶车辆的操控、乘坐舒适性能。
适用于拥堵车工自动驾驶纵向运动控制方法

[发明专利]后车追尾躲避系统及方法-CN202111506550.7有效
发明人：吴琼;王俊;时利;刘法勇;高波;岳丽姣;杨帆;吴迪 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种后车追尾躲避系统及方法，所述系统包括：后车碰撞预警系统和后车追尾躲避系统，其中：所述后车碰撞预警系统用于根据后方车辆目标的运动状态，预估碰撞时间，并根据所述碰撞时间确定报警等级；所述后车追尾躲避系统用于根据所述后车碰撞预警系统所确定的所述报警等级和自车的行驶环境，控制自车躲避后方车辆。本发明提供的后车追尾躲避系统，在夜间和较恶劣天气准确识别自车后方车辆的运动状态，并根据预估的碰撞时间，实现自车后方车辆运动状态的预警；通过获得的预警等级信息，实现自车主动避让，可以辅助驾驶员更安全的行车，躲避后车追尾造成的交通事。
追尾躲避系统方法

[发明专利]车辆防误踩油门方法及系统-CN202111490674.0在审
发明人： 刘法勇;吴琼;高波;徐春梅;岳丽姣;时利;王俊;杨帆;吴迪 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B60K26/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆防误踩油门方法及系统，所述方法包括：监测油门踏板状态，油门踏板状态包括油门踏板的位移和脚踩油门踏板的踏板力；根据驾驶员的面部表情，识别驾驶员驾驶意图，驾驶员驾驶意图包括紧急情况驾驶和正常情况驾驶；根据油门踏板状态和驾驶员驾驶意图，判断驾驶员是否误踩油门踏板。本发明的车辆防误踩油门方法及系统，通过分析驾驶员的面部表情，识别驾驶员的驾驶意图，可间接判断车辆是否有危险，同时配合油门踏板的作用力和位移变化，综合分析驾驶员是否误踩油门，增加油门踏板防误踩的成功率，使油门是否被误踩的可信度增加，使车辆更加智能，减少了误判率，同时还提高了车辆防误踩发生碰撞的安全性。
车辆踩油门方法系统

[发明专利]主动转向控制系统、方法及汽车-CN201911216934.8有效
发明人：徐春梅;时利;刘法勇;吴琼;张一营;岳丽姣;徐毅林 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶及辅助驾驶技术领域，公开了一种主动转向控制系统、方法及汽车。所述系统包括依次连接的转角环控制回路、角速度环控制回路和电流环控制回路；其中，转角环控制回路，用于接收转向盘传感器输入的目标转角，将目标转角转换为转角控制信号，并发送至角速度环控制回路；角速度环控制回路，用于接收修正角速度，通过修正角速度对转角控制信号进行修正；电流环控制回路，用于接收修正后的转角控制信号，并将修正后的转角控制信号转换为相应的驱动电流值，根据驱动电流值输出相应大小和方向的转向助力转矩。通过上述方式，解决了现有技术自动驾驶控制系统的转向执行精度无法得到保障，无法满足更高精度的自动驾驶控制的技术问题。
主动转向控制系统方法汽车

[发明专利]自动驾驶汽车的车速控制方法、装置、设备及存储介质-CN202010440159.0有效
发明人：李卫兵;刘法勇;时利;徐毅林;姜建满;吴琼;徐春梅 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶汽车技术领域，公开了一种自动驾驶汽车的车速控制方法、装置、设备及存储介质。该方法通过分别获取不同维度的车辆数据所对应的当前限定车速，所述不同维度的车辆数据包括地图定位数据、机器视觉数据、驾驶员预设数据、障碍物数据以及车辆道路数据中的至少一项；根据所述当前限定车速以及预设限定车速条件确定目标限定车速；将所述目标限定车速与当前车速进行比对，在所述目标限定车速小于所述当前车速时，执行预设减速操作。本发明中通过多传感器融合获取信息，自动驾驶汽车在多种工况下根据限制条件确定目标限定车速，最终实现良好的车速控制，从而解决了现有自动驾驶汽车的车速控制不具有合理性，存在行驶安全性问题。
自动驾驶汽车车速控制方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆行驶状态控制方法、装置、设备及存储介质-CN202010446895.7有效
发明人：张澄宇;祖春胜;张飞;杨帆;曾伟;刘法勇;陈旭 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆行驶状态控制方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：获取当前车辆信息和道路环境信息；对所述道路环境信息进行处理，获得人行横道位置信息；根据所述当前车辆信息和所述人行横道位置信息，通过预设检测算法确定遮挡物面积和安全距离；根据所述遮挡物面积和所述安全距离控制当前车辆行驶状态。通过获取遮挡物面积和安全距离，并根据所述遮挡物面积和所述安全距离控制当前车辆行驶状态，从而缩短自动驾驶系统的制动距离，提高了车辆的安全性能。
车辆行驶状态控制方法装置设备存储介质

[发明专利]弯道场景的障碍物位置判定方法、装置、设备及存储介质-CN202010371304.4有效
发明人：曾伟;刘法勇;陈旭;时利;丁钊;袁宁 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B60W40/04 文献下载
摘要：本发明涉及汽车行驶技术领域，公开了一种弯道场景的障碍物位置判定方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取目标车辆的车辆转向信息和障碍物的障碍物信息；根据所述车辆转向信息和所述障碍物信息计算所述障碍物的障碍物转向半径；根据所述车辆转向信息、所述障碍物信息和所述障碍物转向半径计算同一径向下所述目标车辆与所述障碍物之间的横向偏差；根据所述车辆转向信息、所述障碍物转向半径和所述横向偏差确定所述障碍物的障碍物位置，从而通过目标车辆的车辆转向信息和障碍物的障碍物信息计算障碍物转向半径，进而计算横向偏差，然后确定障碍物的障碍物位置，提高了弯道场景的障碍物位置判定的准确性。
弯道场景障碍物位置判定方法装置设备存储介质

[发明专利]自动驾驶仿真例编制方法、装置、电子设备及存储介质-CN201911217076.9有效
发明人：姜建满;徐毅林;吴琼;岳丽娇;徐春梅;刘法勇 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶整车控制及测试验证技术领域，尤其涉及一种自动驾驶仿真例编制方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：对功能场景案例进行危险等级评价，以获得各功能场景案例的危险等级；从所述功能场景案例中选取危险等级为预设等级的目标场景案例；根据目标要素为所述目标场景案例划分类别；根据目标仿真例的要素需求选取目标场景类别，并将所述目标场景类别对应的目标场景案例编制成目标仿真例。通过科学制定自动驾驶测试用例，推动自动驾驶的仿真验证，场地验证的实施，使自动驾驶性能检测更有效、更准确。
自动驾驶仿真编制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]变道辅助预警方法、装置、设备及存储介质-CN201911192106.5有效
发明人：曾伟;张一营;陈旭;时利;刘法勇;岳丽姣;徐春梅 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明属于车辆预警技术领域，公开了一种变道辅助预警方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：接收用户开启预警提示指令，获取处于车辆预设区域中的主车辆的第一车辆信息和目标车辆的第二车辆信息；根据所述第一车辆信息与所述第二车辆信息计算车辆距离；将所述车辆距离与预设初始距离阈值进行比对，获得距离比对结果和时间比对结果，并根据所述距离比对结果和所述时间比对结果确定所述主车辆执行变道操作的预警提示。通过上述方式，将距离预警策略和碰撞时间预警两个预警策略相结合，从而提高了预警准确性。
辅助预警方法装置设备存储介质

[发明专利]自动驾驶系统可靠性判断方法、装置、设备及存储介质-CN201911005037.2有效
发明人：姜建满;吴琼;周翔;时利;徐春梅;刘法勇;张一营 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及信息处理技术领域，公开了一种自动驾驶系统可靠性判断方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取待测试车辆的要素特征，根据所述要素特征选取测试用例，根据所述测试用例生成虚拟场景信息，将所述虚拟场景信息传输至所述待测试车辆的自动驾驶控制器，以使所述自动驾驶控制器根据所述虚拟场景信息对所述待测试车辆进行控制，并反馈所述待测试车辆的实际状态信息，接收所述自动驾驶控制器反馈的所述实际状态信息，并根据所述实际状态信息对所述待测试车辆的自动驾驶系统进行可靠性判断，从而根据测试用例生成虚拟场景信息来对自动驾驶系统进行可靠性判断，解决了如何结合多场景对自动驾驶系统进行可靠性判断的技术问题。
自动驾驶系统可靠性判断方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆自动驾驶横向控制方法及装置-CN202010902836.6在审
发明人：李卫兵;徐春梅;时利;张一营;岳丽姣;高波;刘法勇;吴琼 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明涉及车辆技术领域，公开了一种车辆自动驾驶横向控制方法及装置，该方法包括：获取预置电容传感器采集的当前电容值，预置电容传感器设置于车辆方向盘上；根据当前电容值确定驾驶员手部状态结果；判断驾驶员手部状态结果是否满足预设手部状态条件；在驾驶员手部状态结果不满足预设手部状态条件时，根据驾驶员手部状态结果进行车辆脱手预警提示。由于现有技术中驾驶员时刻操控车辆驾驶会出现疲劳状态，会导致发生意外，而本发明通过判断驾驶员的手部在车辆方向盘的状态，之后根据驾驶员手部状态结果进行车辆脱手预警提示，实现了在保证车辆横向控制安全的同时，能够根据驾驶员的手部状态进行预警提示。
车辆自动驾驶横向控制方法装置

[发明专利]面向高速公路场景的自动驾驶控制系统-CN201811392612.4有效
发明人：时利;李卫兵;吴琼;张一营;张雷;徐春梅;刘法勇 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向高速公路场景的自动驾驶控制系统，包括：视觉模块、雷达模块、定位模块、信息融合单元、规划决策单元、车辆运动协调控制器、转矩传感器和电动助力转向控制器。电动助力转向控制器用于在自动驾驶模式下，基于横向运动指令控制车辆的横向运动；还用于在非自动驾驶模式下，基于驾驶员操纵转矩信号和横向运动指令控制车辆的横向运动。利用本发明，在小曲率高速公路行驶的时候，通过车辆协调控制器控制电动助力转向器控制横向运动，实现了小曲率道路高速行驶时的舒适、稳定以及大曲率道路低速行驶时的精确避障需求。而在大曲率高速公路行驶时，能够切换到驾驶员操纵的模式，实现了精确的人机交互，避免了碰撞的发生。
面向高速公路场景自动驾驶控制系统

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