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[实用新型]一种基于计算机视觉和机器学习的自适应分拣系统-CN201821034412.7有效
发明人：梁聪垣;贺波涛;王柠 -专利权人： 常州普旺科技有限公司
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于计算机视觉和机器学习算法的自适应分拣系统及其配套末端执行器。该系统由：物件分类决策模块，物件信息预估模块，底座，摄像机，可变吸力吸盘，柔性机械手爪，触觉传感器七部分组成。结构简单，制造成本低，工作稳定可靠，通用性和互换性良好，可适用于多种工作环境，该实用新型结合了可变吸力吸盘以及柔性机械手爪，使得该实用新型适用于包括水果自适应分拣分级等多种生产场合中，具有较高的应用价值。
自适应吸力吸盘计算机视觉分拣系统柔性机械可变手爪预估机器学习算法本实用新型触觉传感器末端执行器工作稳定机器学习决策模块生产场合物件信息制造成本互换性物件分级分拣底座摄像机水果分类配套应用

[实用新型]一种基于视觉分析的全向移动传送平台-CN201820085947.0有效
发明人：杨辰光;张佳豪;王柠;戴诗陆;刘小峰 -专利权人： 常州普旺科技有限公司;华南理工大学
申请日： 2018-01-18 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： B65G13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于视觉分析的全向移动传送平台，包括视觉采集系统(包括RGBD摄像头、深度摄像头或者全景摄像头等)和齿轮传送平台；所述视觉采集系统用于视觉分析并控制全向传送平台的运输方向；所述齿轮传送平台由许多移动传送板和齿轮传送单元组成；所述齿轮传送单元连接移动传送板，并带动板全向运输；所述移动传送板用于运输物体。本实用新型新颖性之一，创造了新的齿轮组合单元，通过齿轮组转动配合实现平台全向移动；之二，相比传统运输平台，本实用新型的控制系统由视觉伺服平台实现。本实用新型实用性在于结合视觉伺服和全向移动，实现传送系统低成本化、提高效率。本实用新型可以实现混合种类物品的分析归类和高效运输。
本实用新型全向移动传送平台视觉分析传送板齿轮传送单元视觉采集系统齿轮传送视觉伺服全向运输深度摄像头摄像头齿轮组合传送系统传统运输控制系统连接移动平台实现全景摄像运输物体种类物品转动配合齿轮组带动板低成本新颖性移动归类分析

[发明专利]一种基于计算机视觉和机器学习的自适应分拣系统及方法-CN201810710406.7在审
发明人：梁聪垣;贺波涛;王柠 -专利权人： 常州普旺科技有限公司
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于计算机视觉和机器学习的自适应分拣系统及方法，该系统由：物件分类决策模块，物件信息预估模块，底座，摄像机，可变吸力吸盘，柔性机械手爪，触觉传感器七部分组成。结构简单，制造成本低，工作稳定可靠，通用性和互换性良好，可适用于多种工作环境，该发明结合了可变吸力吸盘以及柔性机械手爪，使得该发明适用于包括水果自适应分拣分级等多种生产场合中，具有较高的应用价值。
自适应吸力吸盘计算机视觉分拣系统机器学习柔性机械可变手爪预估触觉传感器工作稳定决策模块生产场合物件信息制造成本互换性物件分级分拣底座摄像机水果分类应用

[实用新型]一种基于动作融合的机器人示教系统-CN201820223504.3有效
发明人：杨辰光;陈垂泽 -专利权人：华南理工大学;常州普旺科技有限公司
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于动作融合的机器人示教系统，主要由机械臂，计算机主机，肌电信号传感器，动作捕捉模块，摄像机，增强现实设备和麦克风组成。动作捕捉模块在操作者示教时，负责捕捉其手臂动作和手势，并转化为控制机械臂的指令。机械臂运动情况由摄像机捕捉，并通过增强现实设备将图像呈现给操作者，为操作者提供具有临场感的立体视觉反馈。肌电信号传感器负责采集操作者手臂的表面肌电信号，本实用新型可以从肌电信号中提取操作者的疲劳度，用于多组示教动作的加权融合，增强了示教动作的稳定度。融合后的示教动作经过操作者的语音命令命名，存储在运动原语存储库中，实现了示教动作的复用，进一步提高了整体示教过程的效率。
示教肌电信号传感器本实用新型动作捕捉示教系统增强现实机械臂融合机器人表面肌电信号原语机械臂运动计算机主机摄像机捕捉肌电信号加权融合立体视觉手臂动作图像呈现语音命令麦克风存储库疲劳度稳定度复用手势摄像机手臂存储捕捉采集指令反馈转化

[发明专利]一种基于自适应最优化方法的机器人导纳控制系统-CN201810127238.9在审
发明人：彭光柱;王柠;鲍艳妮;贺波涛 -专利权人： 常州普旺科技有限公司
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应最优化方法的机器人导纳控制系统，包括如下步骤：基于广义动量的方法，由力观测器得出机械臂受到的外部力矩；利用自适应最优控制得到最优导纳模型；将观测力矩输入到最优导纳模型中可以得到用于适应外部力矩的机械臂修正参考轨迹；设计基于神经网络的自适应控制器使跟踪误差达到满意值；最终使得代价函数值最小。本发明相比于传统的机器人与环境交互控制系统，可以有效地减少由于力传感器设备的加入给系统带来的不便，同时利用自适应最优导纳控制的方法可以更好的让机器人产生适应于外界环境的交互行为。
自适应机器人导纳控制导纳模型机械臂最优化动量力传感器设备自适应控制器有效地减少参考轨迹代价函数跟踪误差环境交互交互行为控制系统力矩输入神经网络外界环境最优控制传统的观测器外部观测修正

[发明专利]一种基于动作融合的机器人示教系统及实施方法-CN201810127757.5在审
发明人：杨辰光;陈垂泽 -专利权人：华南理工大学;常州普旺科技有限公司
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明提供一种基于动作融合的机器人示教系统及其设计方法，主要由机械臂，计算机主机，肌电信号传感器，动作捕捉模块，摄像机，增强现实设备和麦克风组成。动作捕捉模块在操作者示教时，负责捕捉其手臂动作和手势，并转化为控制机械臂的指令。机械臂的运动情况由摄像机捕捉，并通过增强现实设备将图像呈现给操作者，为操作者提供具有临场感的立体视觉反馈。肌电信号传感器负责采集操作者手臂的表面肌电信号，本发明可以从肌电信号中提取操作者的疲劳度，用于多组示教动作的加权融合，增强了示教动作的稳定度。融合后的示教动作经过操作者的语音命令命名，存储在运动原语存储库中，实现了示教动作的复用，进一步提高了整体示教过程的效率。
示教机械臂肌电信号传感器动作捕捉示教系统增强现实融合机器人表面肌电信号原语计算机主机摄像机捕捉肌电信号加权融合立体视觉手臂动作图像呈现语音命令麦克风存储库疲劳度稳定度复用手势摄像机手臂存储捕捉采集指令反馈转化

[发明专利]一种基于视觉分析的全向移动传送平台-CN201810049557.2在审
发明人：杨辰光;张佳豪;王柠;戴诗陆;刘小峰 -专利权人：华南理工大学;常州普旺科技有限公司
申请日： 2018-01-18 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： B65G13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉分析的全向移动传送平台，包括视觉采集系统(包括RGBD摄像头、深度摄像头或者全景摄像头等)和齿轮传送平台；所述视觉采集系统用于视觉分析并控制全向传送平台的运输方向；所述齿轮传送平台由许多移动传送板和齿轮传送单元组成；所述齿轮传送单元连接移动传送板，并带动板全向运输；所述移动传送板用于运输物体。本发明新颖性之一，创造了新的齿轮组合单元，通过齿轮组转动配合实现平台全向移动；之二，相比传统运输平台，本发明的控制系统由视觉伺服平台实现。本发明实用性在于结合视觉伺服和全向移动，实现传送系统低成本化、提高效率。本发明可以实现混合种类物品的分析归类和高效运输。
全向移动传送平台视觉分析传送板齿轮传送单元视觉采集系统齿轮传送视觉伺服全向运输深度摄像头摄像头齿轮组合传送系统传统运输控制系统连接移动平台实现全景摄像运输物体种类物品转动配合齿轮组带动板低成本新颖性移动归类分析

[实用新型]一种具有安全识别区的人机交互机械臂系统-CN201720370508.X有效
发明人：叶宇航;杨辰光;贺波涛;刘小峰 -专利权人： 常州普旺科技有限公司
申请日： 2017-04-11 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种具有安全识别功能的人机交互机械臂系统。该系统由视觉传感器、投影仪、计算机主机和机械臂组成。投影仪接收计算机主机传送过来的投影图像，主要负责投影出跟随机械臂移动的安全识别区和用以实现人机交互的投影控制区。视觉传感器采集图像信号传送到计算机进行处理，识别机械臂的三维空间位置信息、是否有人或其他运动物体进入安全识别区以及识别投影控制区的人的行为控制指令。当识别到有物体进入安全识别区，主机将发送指令到机械臂使其暂停运行直至该物体离开安全识别区。当识别到投影控制区有人为指令发出，主机将发送信号给机械臂完成相应动作。本实用新型提供了具有安全保障的人机协作系统，可应用于实验室、工厂、科技展馆等领域。
一种具有安全识别人机交互机械系统

[实用新型]一种基于混合现实技术的虚拟人机示教系统-CN201720395471.6有效
发明人：滕涛;杨辰光;刘小峰;贺波涛 -专利权人： 常州普旺科技有限公司
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于混合现实技术的虚拟人机示教系统。所述系统由计算机主机、全息投影系统、视觉传感器、惯性传感器集成在一起,全息投影系统、视觉传感器、惯性传感器通过有线方式连接计算机主机，完成数据通讯。因此本实用新型使得示教过程变得更加生动形象，具有高效性、可持续性、交互体验友好性。
一种基于混合现实技术虚拟人机系统

[发明专利]一种基于混合现实技术的虚拟人机示教系统及方法-CN201710247132.8在审
发明人：杨辰光;滕涛;刘小峰;贺波涛 -专利权人：华南理工大学;常州普旺科技有限公司
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2017-09-01 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于混合现实技术的示教系统及方法。该系统由混合现实头戴式显示设备组成。该设备由计算机主机、全息投影系统、视觉传感器、惯性传感器集成在一起组成。该设备提供了一种新的可视化环境。在新的可视化环境里物理和数字对象共存，并实时互动。通过该设备操作人员可以同时保持与真实世界和虚拟世界的联系，既可以在真实世界完成实际操作也可以按照虚拟世界的示教教程来进行下一步的操作。示教过程和实际操作过程是有机统一在一起的，而并非独立分开的。因此大大提高了示教的效率。且根据不同的加工装配任务可以开发不同的3D虚拟示教动画，具备可持续利用性，大大节省了资源。本发明可应用于实验室、工厂、科技展馆等领域。
一种基于混合现实技术虚拟人机系统方法

[发明专利]一种具有安全识别区的人机交互机械臂系统及方法-CN201710230806.3有效
发明人：杨辰光;叶宇航;贺波涛;刘小峰 -专利权人：华南理工大学;常州普旺科技有限公司
申请日： 2017-04-11 - 公布日： 2017-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有安全识别功能的人机交互机械臂系统及方法。该系统由视觉传感器、投影仪、计算机主机和机械臂组成。投影仪接收计算机主机传送过来的投影图像，主要负责投影出跟随机械臂移动的安全识别区和用以实现人机交互的投影控制区。视觉传感器采集图像信号传送到计算机进行处理，识别机械臂的三维空间位置信息、是否有人或其他运动物体进入安全识别区以及识别投影控制区的人的行为控制指令。当识别到有物体进入安全识别区，主机将发送指令到机械臂使其暂停运行直至该物体离开安全识别区。当识别到投影控制区有人为指令发出，主机将发送信号给机械臂完成相应动作。本发明提供了具有安全保障的人机协作系统，可应用于实验室、工厂、科技展馆等领域。
一种具有安全识别人机交互机械系统方法

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