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[发明专利]一种基于金字塔L-K光流与多视角几何约束的动态SLAM稠密地图构建方法-CN202310847167.0在审
发明人：左韬;梅剑锋;李玥 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于金字塔L‑K光流与多视角几何约束的动态SLAM稠密地图构建方法。首先对图像进行FAST特征点提取，通过结合金字塔L‑K光流与多视角几何约束方法来检测并剔除场景中的动态元素；然后，将RANSAC算法迭代计算的基础矩阵分解为旋转矩阵与平移向量，带入最小化SDF误差函数并使其最小化来实现对相机位姿的估计；最后，使用估计的相机位姿和静态深度图像构建TSDF稠密地图。本发明利用金字塔L‑K光流法与多视角几何约束算法进行动态对象剔除并利用TSDF体素构建三维稠密地图，降低了帧间误匹配率并提高算法的鲁棒性，有效提高相机位姿估计精度。在高动态场景或存在先验动态信息缺失的情况下，本发明能有效防止运动物体对SLAM系统性能造成的影响。
一种基于金字塔视角几何约束动态 slam 稠密地图构建方法

[发明专利]一种基于关键词引导和GATv2-LSTM网络的场景图问答方法-CN202310823710.3在审
发明人：左韬;汪磊;宋栋 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F16/332 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于关键词引导和GATv2‑LSTM网络的场景图问答方法，步骤包括：对文本和场景图预处理，将文本形式的问题换为词向量序列，删除图中与问题无关的节点并编码生成新的场景图表示。将问题的词向量序列利用Transformer进行编码，提取问题关键词，利用关键词引导GATv2学习场景图特征，并利用LSTM网络对图特征进行归纳、推理，最后将问题特征与场景图特征相融合，输入到分类器获取最终答案。本方法使用场景图和关键词引导，并利用LSTM进行归纳、推理，能够有效缩小模态间差距、避免模型直接学习图像与文本间的映射，提高问答的准确率。
一种基于关键词引导 gatv2 lstm 网络场景问答方法

[实用新型]一种易于安装的外脚手架连墙件-CN202223385996.1有效
发明人：吴阳兵;龚月华;李双俊;左韬;江安勤 -专利权人：上海市浦东新区建设（集团）有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： E04G5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种易于安装的外脚手架连墙件，包括预埋组件和连接钢筋，所述预埋组件包括可拆卸连接的T型钢和连接件，所述连接件具有第一端和第二端，所述连接件从第一端到第二端外径逐渐增大；所述T型钢的端部插入设置在连接件的第一端，所述连接钢筋插入设置在连接件的第二端，所述预埋组件预埋在墙体中时，所述连接件第二端的端部与墙体表面平齐；所述连接钢筋连接外脚手架。本实用新型设置预埋组件，通过与预埋组件可拆卸连接的连接钢筋作为拉结形成连墙件，安装简单，连接可靠；预埋组件包括可拆卸连接的T型钢和连接件，连接件与连接钢筋可共同周转使用，降低使用成本；连接件拆卸后形成的孔未贯通，避免出现渗水隐患。
一种易于安装脚手架连墙件

[发明专利]一种基于InterFormer-BERT模型和插入特殊标记的中文命名实体识别方法-CN202310841255.X在审
发明人：左韬;李玥;梅剑锋 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F40/289 文献下载
摘要：一种基于InterFormer‑BERT模型和插入特殊标记的中文命名实体识别方法，步骤包括：对文本进行分词、在词跨度之间插入特殊标记，并打上相应的标签，然后使用InterFormer模块将字符特征和词汇信息融合在一起，使字符序列能够融合词的边界和语义信息，将InterFormer模块集成到BERT底层，使用BERT预训练模型进行训练，获取文本信息的动态特征表示，最后通过CRF进行解码预测标签序列。本发明结合了BERT预训练语言模型与InterFormer互注意网络，并添加了特殊标记，采用字符向量与词向量结合进行预训练，而并非字符向量，在训练模型时能够更好的融合上下文语义信息和单词边界信息，能提高中文命名实体识别的准确率，取得的效果较为明显。
一种基于 interformer bert 模型插入特殊标记中文命名实体识别方法

[发明专利]一种提升输电线路放线滑车性能的配套装置-CN202111394979.1有效
发明人：张国苹;孙毅;郭斌;范锴;陈义通;周云;李响;徐伟杰;饶友平;曹正;左韬 -专利权人：天津送变电工程有限公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种提升输电线路放线滑车性能的配套装置，包括走板单元、铰链单元及电动提线单元，所述走板单元包括走板。本发明设计科学合理，有效防止滑车损坏、刹车失灵等突发情况的发生，提升输电线路放线滑车的性能，保障架线施工安全、高效、顺利完成。
一种提升输电线路放线滑车性能配套装置

[发明专利]DB-SHOT二进制特征描述符-CN201710810399.3有效
发明人：左韬;汤泉;陶强;闵华松 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T9/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理及计算机视觉领域，发明了一种DB‑SHOT二进制特征描述符。针对B‑SHOT所采用的二值化描述方法可能存在严重信息丢失的问题，在该方法的基础上进行改进从而得到一种全新的8位二进制特征描述符。通过适当增加编码位数对SHOT描述符进行二值化，在B‑SHOT的4位编码的基础上增加4位标志位编码，前4位还是按照B‑SHOT的编码规则进行编码，后4位则采用新发明的规则编码作为标志位，用来标识前4位中信息量较多的几位，使得二值化后的描述符识别性能得到了较大的提高。本发明的DB‑SHOT二进制特征描述符有较低的内存占用率和较低的计算复杂度，而描述能力相比其它二进制描述符有较大提高，具有良好的实用意义。
db shot 二进制特征描述

[发明专利]一种目标超前预测跟踪方法-CN201810006364.9有效
发明人：左韬;闵华松;王少威;陶强;汤泉 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2018-01-04 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开一种目标超前预测跟踪方法，在观测噪声影响不大的情况下，可提前一步预测目标的运动状态。首先对运动目标建立运动模型，然后采用平方根容积卡尔曼滤波的方法对目标下一时刻的运动状态做出超前一步预测，即先验估计，通过统计当前时刻之前的先验预测值与观测值之间的误差序列，建立马尔科夫转移概率模型，由马尔科夫转移概率矩阵预测下一时刻的先验预测误差，并用此误差修正下一时刻的超前预测值。本发明的超前预测跟踪方法能提前一步预测目标的运动状态，为跟踪控制系统提前提供目标状态预测值，控制系统可根据超前预测值提前动作克服跟踪的滞后，并可在目标受到遮挡时按照超前预测值维持对目标的连续跟踪。
一种目标超前预测跟踪方法

[发明专利]一种高强度的原状盾构渣土免烧制品及其制备方法-CN202210550498.3有效
发明人：许福;彭金财;左韬;阳栋;李水生;罗正东 -专利权人：湘潭大学;中国建筑第五工程局有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： C04B28/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高强度的原状盾构渣土免烧制品，该原状盾构渣土免烧制品包括原状盾构渣土、凝胶材料以及无定型原生纳米二氧化硅溶胶。采用无定型原生纳米二氧化硅溶胶优化地聚物，然后将地聚物/纳米二氧化硅复合材料与聚羟酸系减水剂通过浇筑成型的方式共同固化盾构渣土，通过粉煤灰和矿渣与碱的反应生成无定型的胶凝物质，连接盾构渣土颗粒，填补孔隙，从而大大提升了盾构渣土免烧制品的强度，获得了高强度的渣土免烧制品。
一种强度原状盾构渣土烧制及其制备方法

[发明专利]一种基于贝叶斯定理和自适应权值调整的多模态数据融合方法-CN202010882365.7有效
发明人：左韬;王星 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于贝叶斯定理和自适应权值调整的多模态数据融合方法，步骤包括：进行多次交互实验并采集数据，以此计算得出贝叶斯定理的先验概率。在实际交互过程中，实时利用实际交互点与预设交互范围中心点的距离考察实时交互效果，将上述距离因素融入自适应参数作为多模态数据融合的自适应权值；利用贝叶斯定理，结合各模态的实际交互情况给出贝叶斯权值，对交互结果作进一步的调整。本发明方法从交互过程和交互结果两个角度综合调整多模态数据的决策融合权重，提高了基于多模态融合的人机交互过程的准确性及鲁棒性。
一种基于贝叶斯定理自适应调整多模态数据融合方法

[发明专利]一种并行计算粒子概率假设密度滤波多目标跟踪方法-CN201711221158.1有效
发明人：左韬;陶强;汤泉;闵华松 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开一种并行计算粒子概率假设密度滤波多目标跟踪方法。针对传统粒子概率假设密度滤波无法实现完全并行计算、实时性差的问题，采用多核处理器实现从重要性采样到状态估计阶段所有过程的并行计算，从而提高多目标跟踪的实时性。每个并行处理单元得到初始化粒子后独立进行重要性采样、权值计算归一化、重采样和局部估计，但保留和记录了重采样后的粒子在重采样前的局部权值，中央处理单元根据这些保留的局部权值计算各个并行单元参与状态估计的粒子权重比，根据此权重比加权融合局部估计值得到最终的多目标状态全局估计。本发明通过并行计算提高多目标跟踪的实时性，具有良好的应用前景。
一种并行计算粒子概率假设密度滤波多目标跟踪方法

[发明专利]一种基于ALBERT-BiLSTM模型和SVM-NB分类的文本情绪识别方法-CN202210623982.4在审
发明人：左韬;叶子豪;闵华松 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06F40/211 文献下载
摘要：一种基于ALBERT‑BiLSTM模型和SVM‑NB分类的文本情绪识别方法，步骤包括：对文本进行分词、去停用词、去除乱码等预处理，并打上相应的标签，然后使用ALBERT预训练模型进行训练，获取文本信息的动态特征表示，接着使用BiLSTM网络进行训练，获得词向量相关特征，最后利用SVM‑NB分类器先将情感极性分为积极和消极两种，进而将消极情绪细分为愤怒、低落、厌恶三种。本发明结合了ALBERT预训练语言模型与由双向LSTM叠加形成的循环神经网络BiLSTM以及SVM‑NB分类，采用句子向量进行预训练，而并非词向量，在训练模型时能够更好的结合上下文语句信息，能提高情绪识别的准确率，同时能够做到多种不同情感的识别，取得的效果较为明显。
一种基于 albert bilstm 模型 svm nb 分类文本情绪识别方法

[发明专利]一种基于卷积神经网络融合IMU和WiFi信息的机器人自主定位方法-CN202010650827.2有效
发明人：左韬;秦凤;张劲波;胡新宇;伍一维;赵雄;王星;周恩育;何彬 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卷积神经网络融合IMU和WiFi信息的机器人自主定位方法，该方法采用二通道的卷积神经网络，步骤包括：将WiFi和IMU的信息分别作为两个通道的输入，经过卷积提取特征，然后通过SE模块自动获取两个通道的重要程度，进行权重特征匹配，再通过全连接层、softmax函数得到最后的输出；把参考点对应的序号作为网络的输出，对网络进行训练。在定位阶段把待测点的WiFi和IMU信息输入到训练好的网络中，利用输出层输出的序号对应的参考点坐标以及序号对应的概率对定位点位置进行估计。本发明方法可以有效避免传统WiFi定位中由于RSSI数据容易波动以及IMU定位中加速度的二次积分带来的误差，并且在定位阶段，可以简单高效的得到机器人的位置。
一种基于卷积神经网络融合 imu wifi 信息机器人自主定位方法

[发明专利]基于二进制量化三维特征描述子的物体识别方法-CN202010681630.5有效
发明人：林云汉;刘双元;孙亚兰;闵华松;周昊天;杜梁杰;邓春华;左韬;王少威 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明提供一种基于二进制量化三维特征描述子的物体识别方法，该方法包括：获取目标物体的三维特征描述子；基于量化单元的长度和预设标准差个数，对所述三维特征描述子进行二进制量化，获取二进制量化后的三维特征描述子，所述量化单元包括所述三维特征描述子中若干个连续的元素；将二进制量化后的三维特征描述子与预设模板库进行匹配，以对所述目标物体进行识别。本发明实施例从三维特征描述子的设计原理出发，分析三维特征描述子的特点，对三维特征描述子进行二进制量化，量化后的特征描述子性能超越现有算法，在物体识别精度和特征匹配效率两方面达到目前综合最优水平。
基于二进制量化三维特征描述物体识别方法

[发明专利]一种凹型前置跨越封网装置-CN202010854356.7有效
发明人：张国苹;赵承琪;左韬;王蛟;曹正;李万智;边巴;巴桑次仁;李海龙;张涛;孙世勇;张兴政 -专利权人：天津送变电工程有限公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： H02G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种凹型前置跨越封网装置，所述装置包括前置滑车、可调节式柔性吊带、直角转向吊环和X型封网绳，所述前置滑车通过可调节式柔性吊带与直角转向吊环相连接设置，所述X型封网绳与直角转向吊环相连接设置，所述X型封网绳为呈X型的交叉封网绳，该X型封网绳设置在传统的两根牵网绳或绝缘杆之间。本装置设置了可调节式柔性吊带，采用柔性连接，利用其灵活性，可以大大减小施工过程中网的编制与牵引时间，并且使用承载能力较大的专用滑车吊带和封网交叉带。克服了传统施工方法硬性连接，会存在卡滞与牵引摩擦大等问题，提高了封网施工效率，同时，封网形式简单，在导线掉线事故状态下能够保证被跨越设施的安全。
一种前置跨越封网装置

[实用新型]一种支护桩钢筋笼的吊装装置-CN202121236480.3有效
发明人：孟繁园;孙雪峰;张金波;高伟;连福田;李林峰;金英桐;甘雪峰;左韬;邱族舜;姚来鹏;刁志永 -专利权人：中庆建设有限责任公司
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： E02D15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种支护桩钢筋笼的吊装装置，包括：支架与吊架，吊架的上端可移动的连接于支架，吊架的下端设有用于吊住钢筋笼的加劲箍的挂钩。通过支架固定吊架，吊架的下端设有挂钩，挂钩用于挂在钢筋笼的加劲箍上，通过调节吊架在支架上吊设的位置，可调整钢筋笼的横向为，通过调整挂钩挂在钢筋笼上的位置，可灵活调整钢筋笼的安装高度，可准确控制钢筋笼顶标高，任意匹配各个点位的钢筋笼的安装高度，无需对钢筋笼逐个进行编号，提高安装效率，浇筑混凝土后只需将吊架从钢筋笼上拆除，可重复利用，同时省去了焊接、切除吊筋等工序，显著简化施工流程，降低施工成本，提高施工效率。
一种支护钢筋吊装装置

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