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[发明专利]全自动树裙粉刷机器人及粉刷方法-CN201610202797.2有效
发明人：鲍明松;郭亭亭;孙洪秀;郑安 -专利权人： 山东国兴智能科技有限公司
申请日： 2016-04-01 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： A01G13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种全自动树裙粉刷机器人及粉刷方法，机器人由上位机和下位机组成，上位机包括相互连接的PC机和上位机控制柜，下位机由智能移动平台、机器视觉系统、粉刷平台、控制系统、电源系统、箱体组成，机器视觉系统、粉刷平台、控制系统、电源系统、箱体安装于智能移动平台上。通过利用上下位机和下位机的配合工作，实现对树木树裙的全自动粉刷；通过机器视觉模块，实现对树干的三维定位和直径判别；通过无线传输模块实现对机器人工作状态、周围环境等的实时监测，提高机器人工作可靠度；通过粉刷提升机构实现对树干粉刷高度的可调功能，粉刷精度高，不仅简化工作人员的测量工作，而且由于粉刷的高度一致性，提升树木的美观作用。
全自动粉刷机器人方法

[发明专利]一种卡爪翻滚式楼梯爬升机器人及其爬升方法-CN201610173579.0有效
发明人：鲍明松;郭亭亭 -专利权人： 山东国兴智能科技有限公司
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明属于智能机器人领域，具体的说，涉及一种运用卡爪机构和翻滚的工作方式进行高效楼梯爬升的机器人及其爬升方法。其包括卡爪机构、重力调节机构、翻滚机构、爬升主体、爬升副体、控制机构、电源，所述卡爪机构设置有多组，所述卡爪机构分别固定安装在所述爬升主体和爬升副体的边缘，所述爬升主体与爬升副体之间通过卡爪机构相连接。本发明利用卡爪机构，并且通过爬升主体和爬升副体的相互咬合实现两机械结构的卡紧和分离运动，最终实现了两机械结构的交替工作。
一种翻滚楼梯爬升机器人及其方法

[发明专利]一种全自动树枝修剪机器人及修剪方法-CN201610221814.7有效
发明人：鲍明松;郭亭亭;孙洪秀;郑安 -专利权人： 山东国兴智能科技有限公司
申请日： 2016-04-12 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种全自动树枝修剪机器人，由全地形底盘移动平台、电控单元、可分离末端执行单元、机械臂、执行单元释放和回收机构、视觉导航机构、大容量锂电池组成。本发明不仅设计了全新的针对树干高度较高的树枝修剪机器人，实现了对树木枝干的自动识别、计算、测量和自动修剪，还提出了相对应的该发明机械结构和电气连接相关的修剪步骤和方法，填补了当前市场上全自动修剪机器人、高空树木修剪机器人的空白，提高了树枝修剪的效率，降低了工作人员的劳动强度，减少了社会公共服务的运营成本。
一种全自动树枝修剪机器人方法

[发明专利]一种自适应楼梯楼道清扫机器人及其楼梯爬升方法-CN201610206204.X有效
发明人：鲍明松;郭亭亭 -专利权人： 山东国兴智能科技有限公司
申请日： 2016-04-05 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应楼梯爬升和清扫机器人，尤其涉及一种自适应楼梯楼道清扫机器人及其楼梯爬升方法。本发明利用斜向电动伸缩杆和垂直电动伸缩杆实现了对层积折叠机构的长度和宽度可调，从而适应不同高度、不同宽度的楼梯，应用范围较广。
一种自适应楼梯楼道清扫机器人及其爬升方法

[发明专利]一种无人加油站用全自主加油服务机器人及加油服务方法-CN201610224490.2有效
发明人：鲍明松;郭亭亭;孙洪秀;郑安 -专利权人： 山东国兴智能科技有限公司
申请日： 2016-04-12 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人加油站用全自主加油服务机器人，包括外扩式轨道、可移动智能平台、工业机械臂、功能切换转盘、人形机械爪、电动吸盘、触碰机械爪、机器视觉系统、人机交互系统、加油枪、加油机、油管、控制箱。通过功能切换转盘，配合不同功能支架等实现不同种类设备的自动工位切换，提升切换效率；通过配合使用人形机械爪、电动吸盘和触碰机械爪，实现对不同车辆的全自动加油操作，提升机器人的服务范围；结合机器视觉系统实现对汽车的外盖板和油箱盖外形和位置识别，还具备了对整个加油站的运行状况、汽车车牌及车主身份等的监控和识别等功能；通过配合人机交互系统，使得全自主加油服务机器人对汽车的加油服务类型更加宽泛，适用面更广。
一种无人加油站自主加油服务机器人方法

[发明专利]一种梳理式枝条状果实采摘机器人-CN201610173577.1有效
发明人：鲍明松;郭亭亭 -专利权人： 山东国兴智能科技有限公司
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种针对枸杞、女贞子等结在低空枝条上并且呈现带状分布的果实进行高效采摘的梳理式枝条状果实采摘机器人，属于农业自动化及机器人技术领域。包括采摘移动平台、控制柜、机器视觉系统、采摘机械臂、集果箱和梳理式采摘盘，所述采摘机械臂、控制柜、集果箱以及机器视觉系统安装在采摘移动平台上，所述梳理式采摘盘安装在采摘机械臂上。本发明抛弃现有的通用的采摘机械手，而使用的自主开发的针对枝条状果实采摘的梳理式采摘盘实现对果实的采摘，该装置简单、可靠和高效，可以大大提高采摘效率。本发明极大的促进农村经济发展，提高我国农业的现代化、智能化、加快农业科学进步具有不可估量的意义。
采摘梳理式采摘机械臂机器视觉系统果实采摘移动平台集果箱控制柜果实果实采摘机器人机器人技术领域农村经济发展梳理农业自动化机械手带状分布农业科学人本发明我国农业女贞子盘安装通用的智能化枝条枸杞抛弃开发

[发明专利]可自动调节的多功能楼梯清理机器人-CN201610183395.2有效
发明人：鲍明松;郭亭亭 -专利权人： 山东国兴智能科技有限公司
申请日： 2016-03-28 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： A47L11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多功能楼梯清理机器人，尤其涉及可自动调节的多功能楼梯清理机器人及其该装置相应的机器人爬楼及楼梯清理方法。包括底座交错机构、前底座、电控机构、后底座、电源系统、交错轴伸缩机构、清理机构、底座伸缩机构。本发明利用钟摆原理，模拟了机器人的爬楼和下楼动作，机械结构简单，容易实现。本发明可以适用不同宽度的楼梯，增强机器人的适应能力。本发明利用当前广泛使用的ZigBee无线模块，实现了前底座、后底座和交错轴伸缩机构的协同配合作用，效率较高。本发明可实现对不同高度的楼梯的爬升适应性，实用性得到很大提升。
多功能楼梯伸缩机构机器人楼梯清理机器人后底座交错轴前底座爬楼底座电控机构电源系统机械结构清理机构人本发明钟摆原理爬升下楼交错协同配合

[实用新型]具有多重减震机构的VR视频拍摄机器人-CN201720399949.2有效
发明人：鲍明松;刘文涛;李希彬;张红涛;于子涵;宋嘉明;王泽俞 -专利权人： 山东国兴智能科技有限公司
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及智能机器人和摄像设备技术领域，尤其涉及一种具备多重减震机构的高性能全自动VR拍摄机器人。其包括由底盘1和VR视频拍摄支架2组成的多重减震系统，还包括VR视频采集摄像机3、控制柜4；其中，所述底盘采用双边履带式移动底盘，位于履带中间用以支撑履带并提供高动力的底盘本体上固定安装有控制柜。本实用新型的优点在于通过在履带式移动平台和全景VR视频拍摄支架上分别设置减震机构，将来自履带式移动平台的高频震动等减弱甚至消除，实现对VR视频采集设备多重避震和增稳，通过使用无线传输技术实现对履带式移动底盘和VR视频拍摄设备的全方位控制。
具有多重减震机构 vr 视频拍摄机器人

[发明专利]一种基于高效采摘盘的果实采摘机器人-CN201610173578.6有效
发明人：鲍明松;郭亭亭 -专利权人： 山东国兴智能科技有限公司
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及农业自动化及机器人技术领域，尤其涉及一种基于高效采摘盘的果实采摘机器人，包括四轮智能平台、控制系统、图像识别系统、采摘臂和采摘盘；所述采摘盘包括底盘、支架、顶主体盘、顶主体盘升降机构、底盘旋转机构；所述底盘包括左半底盘、右半底盘、锥形轴承和外缘壳；顶主体盘为枝条状果实梳理采摘结构；顶主体盘升降机构通过电气控制实现了顶主体盘和底盘的汇合和远离，从而实现了对枝条的夹紧和放松。本发明提高了山茱萸、辣椒、枸杞和女贞子等枝条状分布果实的采摘劳动生产率、降低了农民的劳动强度和采摘成本，保证了果实及时采收和采摘的质量，对于促进农村经济发展、提高我国农业的现代化、智能化、加快农业科学进步具有不可估量的意义。
一种基于高效采摘果实机器人

[发明专利]适用于高速公路的伸缩式全自动清扫机器人及工作方法-CN201610221829.3有效
发明人：鲍明松;郭亭亭;孙洪秀;郑安 -专利权人： 山东国兴智能科技有限公司
申请日： 2016-04-12 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于高速公路的伸缩式全自动清扫机器人，包括多级伸缩机构、底盘移动平台、机器视觉导航和定位机构、激光定向测速矩阵、高速吸尘系统、强力清扫机构、控制单元、电源系统。可以实现在紧急停车道上行驶，既能对紧急停车道上垃圾进行清理，并且能在不妨碍其它行车道或超车道上的汽车运行的前提下进行垃圾清理工作。实现了当清理行车道或超车道等垃圾时，其自身不用更换车道，更不会对其它车道的车辆的行进产生任何影响的功能。本发明还提出机器人临时紧急避让来往车辆的方法，实现了机器人的全自主垃圾清理、自主导航和车辆避让功能。降低了环卫工人的劳动强度，提高了高速公路等道路垃圾清理的效率，降低了公路等的运营成本。
适用于高速公路伸缩全自动清扫机器人工作方法

[发明专利]智能机器人清理、安装和回收小区或市政道路井盖的方法-CN201610204068.0有效
发明人：鲍明松;郭亭亭;孙洪秀;郑安 -专利权人： 山东国兴智能科技有限公司
申请日： 2016-04-01 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能机器人清理、安装和回收小区或市政道路井盖的方法，包括井盖清理方法、井盖安装布放方法、井盖回收且安装布放方法。本发明设计了全新的小区或市政道路井盖清理、安装和回收智能机器人整套系统，提出了完备的对应于机械结构的井盖清理、安装和回收方法以及相对应的三种工作模式，工作方法新颖、高效，实现了对小区或市政道路等上的井盖的自动清理、自动安装更换、自动回收，大大提高井盖的清理、更换和回收效率，降低了井盖维护成本，保证了工作人员的人身安全。
智能机器人清理安装回收小区市政道路井盖方法

[实用新型]一种适用于高危环境参数检测的全自动履带底盘式机器人-CN201720056429.1有效
发明人：鲍明松;刘文涛;李希彬;郭亭亭;孙洪阳;郑安;王泽俞 -专利权人： 山东国兴智能科技有限公司
申请日： 2017-01-17 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： B62D55/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种适用于高危环境参数检测的全自动履带底盘式机器人，包括履带式移动底盘、控制柜、工控机、触摸屏、无线通讯模块、运动检测传感器、环境参数检测传感器、升降系统、无线视频采集系统，通过使用高性能履带式移动底盘、搭载工控机、无线通讯模块、运动检测传感器、环境参数检测传感器、升降系统、无线视频采集系统等，代替人工实现高危环境中的参数检测功能，检测功能多样，并能通过无线通讯模块将检测的环境参数及周围的工作环境视频实时传输至上位机供工作人员存储、查看和分析；另外，上位机还可通过无线实现对全自动履带底盘式机器人的手动和全自动控制。
一种适用于高危环境参数检测全自动履带底盘机器人

[实用新型]一种防护型高载荷上导轮张紧可调履带底盘减震机构-CN201621238659.1有效
发明人：鲍明松;郭亭亭;王泽俞;刘文涛;孙洪卿 -专利权人： 山东国兴智能科技有限公司
申请日： 2016-11-19 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： B62D55/108 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种防护型高载荷上导轮张紧可调履带底盘减震机构，包括主动轮、从动轮、承重轮、弹簧阻尼元件、减震子机构、框架主体和履带，设有多个减震子机构，通过设置的中、后导向张紧轮进行调节，当履带使用一段时间受到拉力而变长时，可通过张紧调节机构进行及时调整，避免履带底盘在进行高载荷作业或者遇到较大障碍物、更有甚者进行快速原地转圈时出现脱胎和掉带的现象，提高履带底盘工作的可靠性。每个单独的减震子机构上加上防护罩体，当单个减震子机构发生故障时，不会互相影响发生连锁机械故障反应，并且更加适合高危险和恶劣的工作环境。
一种防护载荷导轮可调履带底盘减震机构

[发明专利]一种全自动楼顶查漏补漏机器人及查漏补漏方法-CN201610202715.4有效
发明人：鲍明松;郭亭亭 -专利权人： 山东国兴智能科技有限公司
申请日： 2016-04-01 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： E04G23/03 文献下载
摘要：本发明涉及自动化与机器人技术领域，尤其涉及一种全自动楼顶查漏补漏机器人，其包括底盘驱动平台、微波定向发射模块、红外温度定向检测机构、控制和电气驱动机构、补漏机构和动力锂电池；所述微波定向发射模块包括微波定向发射器、微波定向发射转盘、微波定向发射机械臂、微波定向发射机座、微波定向发射伺服电机，本发明还公开了使用上述机器人的查漏补漏方法。本发明利用微波被物体吸收后升温原理，实现了对楼顶漏水点的定向检测，原理简单，机械配合巧妙，机器人整体造价低，通过机器人的自动完成补漏工作，降低了漏水点的查找成本和补漏成本，能够解决当前由于屋顶漏水造成家庭财产损失、甚至由于补漏造成的危及生命安全的问题。
一种全自动楼顶补漏机器人方法

[实用新型]具备超静音、高精度和高载荷能力的战术履带底盘机构-CN201621123868.1有效
发明人：鲍明松;郭亭亭;王泽俞;郑安 -专利权人： 山东国兴智能科技有限公司
申请日： 2016-10-14 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： B62D55/104 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具备超静音、高精度和高载荷能力的战术履带底盘机构，包括底盘机构本体、前主动轮、后主动轮、承重轮、张紧轮、减震摆臂板和履带，前主动轮和后主动轮之间通过履带连接，底盘机构本体中心的前侧安装有履带张紧调节机构，减震摆臂板包括减震摆臂上板和减震摆臂下板，减震摆臂下板的底部两端分别通过转轴连接有承重轮，承重轮与履带下端的内侧啮合连接，减震摆臂上板的顶部两端分别通过转轴连接有张紧轮，张紧轮与履带上端的内侧啮合连接。不再有从动轮结构，避免从动轮依靠摩擦力被动运转而产生噪声，使整个底盘结构具备超静音运行能力，具备较高的行走控制精度和较高的可载负荷性能，适应凹凸不平等多变的环境。
具备静音高精度载荷能力战术履带底盘机构

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