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[发明专利]一种机载分布式POS传递对准量测异常处理方法-CN202110308355.7有效
发明人：宫晓琳;田珂珂;孙一弘 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C23/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种机载分布式POS传递对准量测异常处理方法。该方法计算子IMU处光纤光栅传感器的相对位置和相对姿态测量误差；建立相对位置和相对姿态测量误差的各阶次多项式函数模型；采用最小二乘法确定各模型的系数，并计算出各模型的拟合残差，将拟合残差最小的模型作为最终的相对位置测量误差模型和相对姿态测量误差模型；修正主POS的位置和姿态测量信息，确定子IMU传递对准的量测量，并建立数学模型；采用卡尔曼滤波得到子IMU处更高精度的运动参数。该方法通过建立光纤光栅传感器的测量误差模型，以此修正高精度主POS的测量信息，进而建立出更加准确的量测方程，提高了系统量测模型的准确性，从而提高了传递对准的精度。
一种机载分布式 pos 传递对准异常处理方法

[发明专利]一种机载分布式POS数据融合方法-CN202110309944.7有效
发明人：宫晓琳;丁孝双;孙一弘 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C23/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种机载分布式POS数据融合方法，具体包括：计算子节点所在处冗余的位置和姿态信息；计算子节点的量测向量，利用量测自举策略，生成自举量测集合；使用Metropolis‑Hastings采样准则对自举量测集合的元素进行抽样，得到有效量测集合；计算有效量测集合中每个有效量测向量的权重和量测噪声矩阵；使用序贯滤波对子节点进行数据融合，用融合结果校正该子节点的运动参数；其它未进行数据融合的子节点分别重复上述步骤。该方法利用了所有子节点的运动信息，减小了量测噪声不确定性对传递对准估计精度的不利影响，并将数据融合结果用于运动参数的校正，因而提高了各子节点运动参数的估计精度。
一种机载分布式 pos 数据融合方法

[发明专利]一种基于加速度匹配的阵列式POS安装偏差角标定方法-CN202210690772.7有效
发明人：李建利;王其朋;鲍军芳;孙一弘;刘刚 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于加速度匹配的阵列式POS安装偏差角标定方法，该方法首先使用阵列式POS主系统的角速度及加速度数据、子系统的加速度数据及两系统之间的杆臂矢量值，建立基于加速度匹配的固定区间平滑积分观测矢量，其次利用该观测矢量构造四元数形式的损失函数，使用最小二乘优化方法求解使损失函数最小的四元数，即四元数最优解，进一步解算得到两系统间安装偏差角。该方法直接利用阵列式POS数据标定主系统与子系统之间的安装偏差角，无需外部设备辅助测量，构造的矢量观测量简单，具有自主性及便捷性优点。
一种基于加速度匹配阵列 pos 安装偏差标定方法

[发明专利]一种基于统计置信距离量测自举的机载DPOS传递对准方法-CN202210746082.9在审
发明人：宫晓琳;彭志伟;孙一弘;郝依曼 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种基于统计置信距离量测自举的机载DPOS传递对准方法。首先，解算tk时刻主节点和各子节点的位置、速度和姿态，及各子节点的冗余位置和姿态；然后，用量测自举策略，生成tk时刻各子节点的虚拟量测集合，并用马尔可夫链蒙特卡洛抽样方法分别对各虚拟量测集合的虚拟量测向量进行采样，得到tk时刻各子节点的融合量测集合；其次，利用基于统计置信距离的一致性融合方法，计算各融合量测集合中任意两融合量测向量的相互支持程度，得到各子节点tk时刻的有效量测向量及其噪声矩阵；最后，建立各子节点传递对准模型，进行基于卡尔曼滤波的传递对准，估计出tk时刻各子节点位置误差、速度误差和姿态误差，并对各子节点的运动参数进行校正，获得更准确的运动参数。
一种基于统计置信距离机载 dpos 传递对准方法

[发明专利]光纤光栅形变测量系统时间同步方法和装置-CN202010507118.9有效
发明人：宫晓琳;孙一弘;刘刚;房建成;田珂珂;符倚伦;丁孝双 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： H04B7/26 文献下载
摘要：本公开提供了机载分布式POS用光纤光栅形变测量系统时间同步方法，基于分布式POS测量的挠曲角和光纤光栅形变测量系统测量的柔性基线形变量的内在相关性，对两者数据基于密度空间的聚类方法的去噪、高频插值、经验模态分解法获取振动分量、小波变换确定振动分量的实时振动频率及幅值等过程，并通过波形匹配确定光纤光栅形变测量系统数据的实际采样频率及采样常值延迟，确定光纤光栅形变测量系统高频波长变化量数据的更加准确的时间标签，获取分布式POS传递对准时刻所需的光纤光栅传感器波长变化量数据。该方法提高光纤光栅传感器数据的采样时间精度，提高其与分布式POS的时间同步精度。本公开还提出机载分布式POS用光纤光栅形变测量系统时间同步装置。
光纤光栅形变测量系统时间同步方法装置

[发明专利]机载分布式POS用光纤光栅传感器数据拟合方法和装置-CN202010505955.8有效
发明人：宫晓琳;孙一弘;刘刚;房建成;田珂珂;符倚伦;丁孝双 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本公开提供了机载分布式POS用光纤光栅传感器数据拟合方法，获取柔性基线上布设的光纤光栅传感器输出的波长变化量数据的振动分量，根据振动分量的瞬时振动频率和幅值将全程波长变化量数据分为若干小振动段。通过振动力学建立机翼振动时形变位移的数学模型，并基于此模型在分析波长变化量与机翼挠度之间的转换关系的基础上建立振动时波长变化量数据的数学模型。基于振动时波长变化量数据的数学模型结合机翼模态分析对波长变化量数据拟合，获得更符合机翼振动规律的更高精度的光纤光栅全程波长变化量数据，减小光纤光栅传感器分辨率有限导致的测量误差。本公开还提出机载分布式POS用光纤光栅传感器数据拟合装置。
机载分布式 pos 用光光栅传感器数据拟合方法装置

[发明专利]一种机载分布式POS用机翼弹性变形测量方法-CN202010979146.0有效
发明人：宫晓琳;孙一弘;刘刚;房建成;丁孝双;符倚伦;田珂珂 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G01M5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机载分布式POS用机翼弹性变形测量方法，包括步骤：建立柔性基线上主节点和子节点的加速度关系模型；对主节点高精度陀螺仪数据以及主、子节点加速度计数据依次进行低通和高通滤波去噪，并根据去噪后的数据划分机翼挠曲变形时间段和机翼振动时间段；分别计算机翼挠曲变形时间段和机翼振动时间段中各子节点机翼对应的挠曲角；建立机翼总体挠度曲线方程，进而得到各子节点机翼对应的挠度；根据挠曲角及挠度计算机翼轴向位移变化量。本发明计算的上述信息可用于辅助机载分布式POS通过传递对准获取多个子节点的高精度运动信息，进而辅助阵列天线SAR等多任务机载对地观测遥感载荷进行高精度成像。
一种机载分布式 pos 机翼弹性变形测量方法

[发明专利]基于视觉辅助测量的机载分布式POS数据融合方法和装置-CN201810153904.6有效
发明人：李建利;邹思远;孙一弘;刘刚;房建成;顾宾 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-02-22 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉辅助测量的机载分布式POS数据融合方法和装置，该方法利用视觉测量主POS与子IMU相对位置姿态，作为量测信息辅助传统传递对准，获得所有节点子IMU的运动参数M0；基于弹性力学模态叠加方法，建立机翼柔性基线挠曲、振颤模型θ(x,t)；将M0经刚性杆臂补偿减去主POS运动信息，获得对准后子IMU与主POS的相对运动信息Mr，采用DBSCAN聚类法对Mr进行降噪处理得到M′r；基于所建柔性基线模型，采用正交多项式拟合对M′r空间维数据进行融合处理，获得M″r，采用傅里叶逼近对M″r时间维数据进行融合处理，获得M″′r，再经刚性杆臂补偿加上主POS运动信息，获得分布式POS所有节点子IMU高精度运动参数M1，提高机载分布式POS测量精度。
基于视觉辅助测量机载分布式 pos 数据融合方法装置

[发明专利]一种分布式POS的精度检校方法和装置-CN201810153914.X有效
发明人：朱庄生;袁学忠;刘刚;李建利;顾宾;王世博;孙一弘 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-02-22 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种分布式POS的精度检校方法和装置，首先标定出无公共视场的第一相机和第二相机的相对位姿关系；第一相机和第二相机分别拍摄第一子节点靶标和第二子节点靶标，测量第一子节点和第二子节点分别在相机坐标系中的位姿；将第一相机和第二相机测量的位姿数据统一到一个测量基准坐标系，计算出第一子节点和第二子节点之间的基线长度和基线角度；检校分布式POS测量出的基线长度和基线角度数据的精度。该方法和装置，具有精度高、抗干扰能力强的特点，可用于对目前低精度、高精度分布式组合导航系统进行位姿精度检校。
子节点相机基线检校方法和装置分布式POS 测量靶标位姿组合导航系统抗干扰能力相机坐标系测量基准公共视场角度数据位姿关系位姿数据标定可用拍摄统一

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