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[发明专利]无人组合艇-CN201810853014.6有效
发明人： 姚骏峰;桑胜亚;陈俊杰;高守玮;邵文韫;杨毅;蒲华燕;彭艳;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2018-07-30 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B63B1/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人组合艇。它包括单体搭载模组和单元艇，多只所述单体搭载模组和/或单元艇之间协同控制系统，该多艇之间可快速拆装和连接机构，其中可设有中央载荷平台，从而实现单体艇、双体艇、三体艇、四体艇甚至多体艇的快速组装与拆卸，来满足不同任务的需要。通过不同的连接机构及转向机构实现重构无人艇的整体航行。最终通过计算单艇的负载能力与连接机构的自重，空置出搭载平台与载荷重量。
无人组合

[发明专利]一种用于自动水样采集系统的液体采样瓶-CN201810199028.0有效
发明人： 姚骏峰;鹿碧洲;田亚平;程启兴;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2018-03-12 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动水样采集系统的液体采样瓶，包括瓶身、外盖、内盖、内盖固定胶圈、防水透气阀、防水透气阀密封圈、导流管、瓶盖密封圈、进样管和止回阀；所述外盖与内盖固定连接，外盖与内盖之间通过内盖固定胶圈实现机械限位和密封，所述外盖与瓶身的瓶口螺纹锁紧，从而使内盖通过瓶盖密封圈与瓶口物理压紧实现密封，所述防水透气阀与内盖之间通过管螺纹锁紧，并通过防水透气阀密封圈物理压紧实现密封，所述导流管与内盖之间通过管螺纹锁紧并密封，位于瓶身内部，防水透气阀的正下方，所述进样管安装在内盖的上部，与内盖之间通过管螺纹锁紧并密封，在进样管上安装有止回阀。本发明采样瓶结构紧凑，便于使用。
一种用于自动水样采集系统液体采样

[发明专利]一种基于多无人艇协同的水上飞机降落系统和方法-CN201710286334.3有效
发明人：陈加宏;彭艳;姚骏峰;李小毛 -专利权人：上海大学
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多无人艇协同的水上飞机降落系统和方法，包括无人艇定位模块、无人艇环境感知模块、无人艇协同控制模块、无人艇激光模块、通信模块和水上飞机视觉感知模块。所述的无人艇定位模块、无人艇环境感知模块、无人艇协同控制模块、无人艇激光模块都安装在各艘无人艇上。所述的水上飞机视觉感知模块安装在水上飞机上。该基于多无人艇的水上飞机降落系统和方法，解决水上飞机在复杂狭小水面环境下无法安全高效降落的现状，增强水上飞机自主降落的能力，提高了其自主化程度。同时，也拓宽了多无人艇协同控制的应用领域，推动了协同无人艇群技术的发展。
一种基于无人协同水上飞机降落系统方法

[实用新型]一种子母式生物3D打印机-CN201920040509.7有效
发明人：曹宪浩;刘媛媛;姚骏峰;张毅;陈晨;罗均;谢少荣;蒲华燕;彭艳 -专利权人：上海大学
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B29C64/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种子母式生物3D打印机，这种生物打印系统由子机和母机两个分系统组成，子机包括子机生物墨盒模块、子机材料进给模块、握把模块、创口扫描模块等基本功能组件，结构轻巧便于携带且方便易用，可以作为一种急救设备跟随救援人员或是小型移动平台在第一线对伤员执行伤口扫描、止血、抗菌、施药等应急处理；母机由打印机框架、母机生物墨盒模块、母机材料进给模块、打印平台、三轴运动模组、转轴机构、高压静电电源、计算机控制系统及超净台等基本功能单元组成，精准多能，可以实现活细胞、生物材料、药物等3D可控打印，镍钛合金血管支架的生物膜涂敷，人工血管制造以及深度大范围伤口的精准修复治疗。
母机子机基本功能进给模块墨盒模块人工血管伤口计算机控制系统高压静电电源生物打印系统本实用新型打印机框架创口便于携带打印平台急救设备镍钛合金三轴运动扫描模块生物材料小型移动血管支架应急处理转轴机构止血超净台活细胞生物膜抗菌可控模组施药涂敷握把打印扫描第一线修复救援治疗制造

[发明专利]一种海上救捞装置及其进行救援的方法-CN201811455170.3有效
发明人： 姚骏峰;王纯新;谢少荣;罗均;彭艳;蒲华燕 -专利权人：上海大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B63C9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种海上救捞装置，包括载人托盘，载人托盘的两侧对称设有动力浮力平台，两个动力浮力平台内侧壁均与载人托盘接触，载人托盘上方设有两个平行设置的可伸缩的连接支架，连接支架的两端分别与动力浮力平台固定连接；两个连接支架顶部之间设有支撑横杆，支撑横杆的两侧均设有收放机构，收放机构的两端分别与两个连接支架顶部转动连接，收放机构通过柔性连接件与载人托盘侧壁连接。该海上救捞装置能够搭载于无人艇上，完成无人自主化救援，提高了海上救援的作业效率和时效性，同时也避免了海上人工救援的危险性。
托盘连接支架浮力平台收放机构海上支撑横杆柔性连接件救援海上救援可伸缩的平行设置人工救援托盘侧壁转动连接作业效率内侧壁时效性对称

[发明专利]一种对称式可半潜水下无人艇-CN201710704112.9有效
发明人：王韬;鹿碧洲;姚骏峰;彭艳;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2017-08-17 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种对称式可半潜水下无人艇，包括相互对称固连的上半艇和下半艇，动力系统，压载舱以及无人艇控制系统及艇上有效载荷；所述动力系统置于无人艇的尾部，所述压载舱置于无人艇的中部，通过压载舱改变艇体重量，从而调整无人艇在水中的航行状态；所述无人艇控制系统及艇上有效载荷位于无人艇的前部。本发明中的无人艇能够完成自主的水面航行和水下潜航，结构紧凑，便于使用。
压载动力系统控制系统有效载荷对称式潜水航行状态固连前部对称水面

[发明专利]一种子母式生物3D打印机及其方法-CN201910023974.4在审
发明人：刘媛媛;张毅;姚骏峰;陈晨;曹宪浩;尹天源;罗均;谢少荣;彭艳;蒲华燕 -专利权人：上海大学
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B29C64/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种子母式生物3D打印机及其方法，这种生物打印系统由子机和母机两个分系统组成，子机包括子机生物墨盒模块、子机材料进给模块、握把模块、创口扫描模块等基本功能组件，结构轻巧便于携带且方便易用，可以作为一种急救设备跟随救援人员或是小型移动平台在第一线对伤员执行伤口扫描、止血、抗菌、施药等应急处理；母机由打印机框架、母机生物墨盒模块、母机材料进给模块、打印平台、三轴运动模组、转轴机构、高压静电电源、计算机控制系统及超净台等基本功能单元组成，精准多能，可以实现活细胞、生物材料、药物等3D可控打印，镍钛合金血管支架的生物膜涂敷，人工血管制造以及深度大范围伤口的精准修复治疗。
母机子机基本功能进给模块墨盒模块人工血管伤口计算机控制系统高压静电电源生物打印系统打印机框架创口便于携带打印平台急救设备镍钛合金三轴运动扫描模块生物材料小型移动血管支架应急处理转轴机构止血超净台活细胞生物膜抗菌可控模组施药涂敷握把打印扫描第一线修复救援治疗制造

[发明专利]一种水质自动过滤分配系统-CN201610277267.4有效
发明人：张洋洋;张鑫;罗均;姚骏峰;钟雨轩;杨毅;胡梦靓 -专利权人：上海大学
申请日： 2016-05-01 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： G01N1/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种水质自动过滤分配系统，包括中转模块、过滤模块、分配模块和控制模块；中转模块分为上中转部分和下中转部分，过滤模块位于上中转部分和下中转部分之间，分配模块位于下中转部分的下方，控制模块与各个模块连接。本发明能够将从多个采样点、采样层采集上来的原味水分开暂时存储在多个上中转瓶中，通过多个过滤盘，可实现对不同的原味水进行同时过滤，过滤完成后的原味水可暂时存储在下中转瓶中，根据需求，通过二位二通电磁阀和流量计定时定量分配给存储模块和水质检测模块，多个过滤盘可以同时自动打开，进行滤纸更换。本发明保证各采样点的原味水不相互污染，自动化程度高、提高了过滤效率与滤纸更换效率，节省人力。
一种水质自动过滤分配系统

[发明专利]一种用于救生船动力补充的搜救艇-CN201710466864.6在审
发明人：李琳;谢少荣;姚骏峰;李小毛;罗均;彭艳 -专利权人：上海大学
申请日： 2017-06-20 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： B63C9/02 文献下载
摘要：本发明公布了一种用于救生船动力补充的搜救艇，包括艇体，在艇体的前部安装有通讯设备和控制系统，艇体的中部设有救生舱，救生舱上部有透明顶棚；艇体的尾部设有舱门，所述舱门通过液压系统实现舱门的开关运动；在艇体的尾部右侧靠近舱门的位置设置有动力补充装置，在艇体的尾部靠近动力补充装置处设置有升降平台，升降平台上有夹紧装置。本发明搜救艇能够通过通讯设备接收小型救生船动力不足时发出的信号以及位置信息，自主导航至该位置对救生船进行滑道回收，以进行动力补充并将救生船上的待救援人员转移。实现了小型海上救生船的及时动力补充以及人员转移，保证救生工作顺利进行。
一种用于救生船动力补充搜救

[发明专利]快速转向球形机器人-CN201410223732.7有效
发明人：罗均;姚骏峰;邹旭东;祝川;谢少荣;冯凯 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-05-26 - 公布日： 2017-07-25 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速转向球形机器人。它包括两侧共8对球面球足、8对球足连杆机构、两个球足驱动机构、一个中央的球状轮框和一个中央的摆锤机构其特征在于所述8对球面球足分别通过8对球足连杆机构活动连接两个球足驱动机构所述驱动研述两个球足驱动机构分别安装在中央球状轮框体两侧壁上；所述中央摆锤机构固定安装在所述中央球状轮框体内；所述中央摆锤机构内有无刷电机驱动中央摆锤机构改变自身重心，控制机器人在中轴法线方向前后移动；所述两个球足驱动机构内各有舵机分别经8对球足连杆机构驱动8对球面球足的开合角，从而达到改变机器人中轴线上的左右倾角。本发明高速行进下能平稳转向，灵活性好，并且其结构具有普适性。
快速转向球形机器人

[发明专利]麦克纳姆轮驱动式球形移动机器人-CN201410147444.8有效
发明人：谢少荣;祝川;姚骏峰;邹旭东;冯凯 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-04-14 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种麦克纳姆轮驱动式球形移动机器人。该机器人包括一个刚性的球壳、4根车用气动杆作为支撑杆、一个机架、2个麦克纳姆轮及内部的轮毂电机、一个电源模块及其无线充电装置、一个主控制模块。所述的两个麦克纳姆轮通过对称固定在机架上正交布置来提供两个垂直正交的驱动力，所述的4根支撑杆则一端与机架固定连接另外一端与球壳内表面接触，并且4根气动杆均匀分布在垂直于轮子所在平面的同一平面内，与两个轮子共同构成了一个6点稳定支撑结构。所述的控制模块和电池等器件则统统固定于机架上，尽量让整个内部机构简化。本发明简化了球形机器人的内部结构，减少接触式驱动的能量损耗。
麦克纳姆轮驱动球形移动机器人

[发明专利]一种无人艇自动布放回收系统-CN201510941633.7在审
发明人：王文涛;姚骏峰;罗均;张鑫;周欢欢;钟雨轩 -专利权人：上海大学
申请日： 2015-12-16 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： B66C23/36 文献下载
摘要：本发明一种无人艇自动布放回收系统，包括无人艇布放回收装置、货车和车载吊机、布放回收遥控装置；所述无人艇布放回收装置固定安装于无人艇艇身中心位置，所述货车和车载吊机用于实现无人艇的运输及起吊，所述布放回收遥控装置遥控无人艇布放回收装置。所述无人艇布放回收装置包括起吊环、伸缩杆、铰链、密封箱、气缸、充气泵、卷扬机绳索、卷扬机。本发明操作简单、便于实现，减轻了大量的人力物力，使无人艇的布放回收更加方便快捷，提升了无人艇自主操作性能。
一种无人自动回收系统

[发明专利]履带式六自由度移动机器人-CN201410655985.1有效
发明人：罗均;马捷;蒲华燕;吴斌;瞿栋;谢少荣;邓景珊;颜春明;张娟;陈功;刘恒利;邹旭东;华凌云;姚骏峰;陈春朝 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-11-18 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明涉及一种履带式六自由度移动机器人。该机器人的组成部分包括机架、主运动模块、摆臂运动模块、控制箱、传感器。整机有六个自由度，两条主履带能独立运动，履带式结构设计使其具有较强的地面通过性能，能在复杂的路面上行驶，转弯等，四个摆臂也都能够独立运动，使机器人在爬楼梯、越障、避障等任务上具有优异的表现。
履带式自由度移动机器人

[发明专利]一种浅水探测水下球形机器人-CN201410092786.4在审
发明人：罗均;邹旭东;姚骏峰;祝川;冯凯;李梦 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-03-14 - 公布日： 2014-09-10 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种浅水探测水下球形机器人。该机器人包括抗压的密封球壳结构、辅助螺旋桨推进器、主螺旋桨推进器、内部控制装置、锥形底座、摄像头装置和密封条，抗压的密封球壳结构由两个半圆球壳通过密封条密封而成；四个辅助螺旋桨推进器固定安装在抗压的密封球壳结构外部，均匀分布于半球截面处；主螺旋桨推进器固定安装在抗压的密封球壳结构底部，安装轴线与辅助螺旋桨推进器安装轴线垂直，且经过球心。锥形底座固定安装在抗压的密封球壳结构底部；摄像头装置安装在抗压的密封球壳结构内部平台上。本发明整体耐压效果较好，符合流体力学，水下活动灵活方便，具有良好的环境适应性，可作为侦查设备应用于人类无法直接完成的浅水探测任务。
一种浅水探测水下球形机器人

[发明专利]一种混合驱动型南极科考球形机器人-CN201410223705.X无效
发明人：罗均;邹旭东;马捷;姚骏峰;谢少荣 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-05-26 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合驱动型南极科考球形机器人。该机器人主要包括一个柔性球壳、内部驱动装置和太阳能电池薄膜，所述透明柔性球壳通过充气口进行充气，密封拉链处进行内部驱动装置的安装；所述内部驱动装置包括导向丝杠、直线步进电机、低温电池配重、控制系统装置和端部联接装置，导向丝杠通过端部联接装置与柔性球壳固定，直线步进电机和低温电池配重可以沿导向丝杠移动驱动球壳运动；所述太阳能电池薄膜贴合在柔性球壳内表面进行能量的采集，为低温电池配重不断充电，实现机器人长时间正常工作。本发明通过风力进行驱动，遇到困境时通过内部驱动改变运动状态，具有结构简洁、易于装配、能耗低的特点，且对球壳内部空间占用率少，有利于机器人实现其他附加功能，可广泛应用于南极环境下的科考工作。
一种混合驱动南极科考球形机器人

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