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[发明专利]约束运动控制方法、装置、系统和电子设备-CN202210687904.0有效
发明人：赵进奇;丁磊;姚庭;王超;史琦亮;高加超 -专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本申请提供一种约束运动控制方法、装置、系统和电子设备，针对配置有工具的机器人，获得工具所在的工具坐标系相对于机器人末端所在的末端坐标系的变换矩阵，并标定远心不动点，获得目标位姿信息。根据目标位姿信息及变换矩阵得到工具的末端位姿，根据工具的末端位姿中的末端位置信息及标定的远心不动点对变换矩阵进行更新。最后基于更新后的变换矩阵得到机器人各关节的角度位置信息，进而控制实体机器人带动配置的实体工具进行远心不动点约束的运动。本方案基于工具末端、机器人末端、远心不动点之间的相对关系实现约束控制，无需配套的机械结构，减少了维护成本并且降低对手术环境污染的可能性，并且还可避免机械结构件之间连接时产生的误差。
约束运动控制方法装置系统电子设备

[发明专利]关节刚度检测方法、机器人运动控制方法及相关装置-CN202210702989.5有效
发明人：张毛飞;姚庭 -专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请提供一种关节刚度检测方法、机器人运动控制方法及相关装置，涉及机器人技术领域。本申请通过在承载底座上固定安装负载施加单元并可拆卸安装待检测机器人关节，使负载施加单元通过第一联轴器与待检测机器人关节固定连接，由负载施加单元在处于制动状态的待检测机器人关节上施加外部扭矩负载，接着通过扭转角采集单元采集待检测机器人关节在外部扭矩负载作用下产生的扭转角度，然后由数据处理单元获取处于制动状态的待检测机器人关节在不同外部扭矩负载作用下各自对应的扭转角度数据进行数据拟合，从而得以通过简单的系统组成快速且精准地测定出机器人关节的关节刚度特性分布状况，以便于后续高精准度的机器人控制补偿作业的有效开展。
关节刚度检测方法机器人运动控制相关装置

[发明专利]圆弧摆动路径规划方法、装置及规划设备-CN202211170942.5有效
发明人：丁磊;王超;高加超;姚庭 -专利权人：法奥意威（苏州）机器人系统有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本申请提供了一种圆弧摆动路径规划方法、装置及规划设备，涉及机器人技术领域。该方法包括：获得包括路径起点、路径终点、中间点各自坐标的路径规划参数；建立目标坐标系，目标坐标系的X轴根据路径起终点坐标确定，Z轴与路径起点坐标、路径终点坐标及中间点坐标所在的目标平面垂直；在目标平面进行圆弧规划，获得多个圆弧位置规划结果；在目标坐标系下，在目标坐标系的Y轴和/或Z轴方向基于目标摆动形状进行曲线规划，获得多个曲线位置规划结果；将圆弧位置规划结果与曲线位置规划结果进行叠加，获得圆弧摆动路径。如此，通过坐标变换实现了圆弧摆动规划，实现简单、灵活，并且规划出的路径与焊缝贴合，可减少焊缝余高过高的情况。
圆弧摆动路径规划方法装置设备

[实用新型]夹爪结构-CN202223336976.5有效
发明人：邹美才;包容;姚庭 -专利权人：法奥意威（苏州）机器人系统有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型的实施例提供了一种夹爪结构，涉及夹爪领域。旨在能够改善夹爪适用场合受限的问题。夹爪结构包括支架、吸盘以及至少两个柔性手指；至少两个柔性手指设置在支架上，至少两个柔性手指用于在充放气的过程中相互靠近或者远离，以抓取或者放开物料；吸盘设置在支架上，且吸盘对应位于至少两个柔性手指之间，吸盘用于吸取物料。至少两个柔性手指与吸盘，可以同时工作，也可以分开独立工作，适应范围更广，夹持物料更稳定。
结构

[发明专利]摆动预警方法、装置、设备和介质-CN202310574243.5在审
发明人：丁磊;王超;高加超;姚庭 -专利权人：法奥意威（苏州）机器人系统有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种摆动预警方法、装置、设备和介质，涉及自动化技术领域，方法应用于电子设备，电子设备与摆动焊接机器人通信连接，方法包括：根据示教内容，生成摆动预警指令，基于摆动预警指令，生成与摆动焊接场景对应的运行路径。控制摆动焊接机器人沿运行路径运动，并在摆动焊接机器人沿运行路径运动过程中，进行摆动路径规划，得到摆动路径规划结果，进而在不执行摆动路径规划结果的情况下，基于摆动路径规划结果模拟进行摆动预警检查。从而可以通过模拟摆动实现摆动焊接预警，提高了摆动焊接调试效率，降低了废品率。
摆动预警方法装置设备介质

[发明专利]机器人展示和控制方法、装置及电子设备-CN202210494380.3有效
发明人：赵进奇;姚庭;高加超;史琦亮;王超;丁磊;韩涛 -专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人展示和控制方法、装置及电子设备，通过创建实体三维模型和虚拟三维模型，在获取实体机器人实时的位置数据和姿态数据后，基于位置数据和姿态数据控制实体三维模型进行同步展示，并控制虚拟三维模型与实体三维模型进行随动。而在获得针对虚拟三维模型的控制操作时，基于控制操作对虚拟三维模型进行控制，基于控制后的虚拟三维模型的位置数据和姿态数据对实体机器人进行同步控制，并控制实体三维模型与虚拟三维模型进行随动。本方案中，通过构建两个三维模型，在展示和控制过程中，基于两个三维模型之间的随动，可以直观体现出实体机器人相应的运作以及控制过程。
机器人展示控制方法装置电子设备

[发明专利]分芯装置、分芯方法及线缆加工设备-CN201710543462.1有效
发明人：银双贵;苗宇航;姚庭 -专利权人：威海新北洋正棋机器人股份有限公司
申请日： 2017-07-05 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： H01B13/00 文献下载
摘要：一种分芯装置、分芯方法及线缆加工设备，属于线缆加工领域，分芯装置包括机台和安装于机台的固定机构、梳理机构及分芯机构，固定机构用于固定线缆，梳理机构用于梳理多根芯线，分芯机构用于分离多根芯线。分芯方法包括以下步骤：通过分芯装置的固定机构将线缆固定；通过分芯装置的梳理机构梳理多根芯线；通过分芯装置的分芯机构分离多根芯线。线缆加工设备包括上述分芯装置。本分芯装置及分芯方法可以有效提高对线缆的分芯效率。同时，本分芯装置还具有结构简单，工作噪声小，制造成本低，故障维护方便等特点。本线缆加工设备具有上述的分芯装置，具有工作效率高的特点。
装置方法线缆加工设备

[发明专利]一种机械传动系统的动力学参数辨识方法及相关装置-CN202210552661.X有效
发明人：张毛飞;姚庭 -专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本申请实施例涉及机械传动系统技术领域，提供一种机械传动系统的动力学参数辨识方法及相关装置，先建立每个转动部位的动力学模型，再控制机械传动系统按照预先设计的激励轨迹重复运动，并在每次运动中采集转动部位的运动数据，再对每组运动数据分别进行处理以去除噪声，得到每个采集点对应的目标数据，最后根据每个采集点对应的目标数据对动力学模型进行参数识别，得到每个动力学参数的辨识结果。也就是，在建立动力学模型的过程中，综合考虑惯性量、离心力和科氏力、重力、以及摩擦力对转动部位的影响，使得模型的建立较为全面，并且能够准确辨识出动力学模型中的动力学参数，以达到后期对机械传动系统整体的力矩补偿控制精度提高的目的。
一种机械传动系统动力学参数辨识方法相关装置

[发明专利]机器人碰撞检测方法、装置、检测设备及可读存储介质-CN202210314625.X有效
发明人：丁磊;姚庭 -专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种机器人碰撞检测方法、装置、检测设备及可读存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：获得当前时刻及当前时刻的实际转矩反馈；根据当前时刻、转矩反馈相关信息与反馈时刻之间的关系，得到目标转矩反馈，其中，该关系根据至少一个历史运动周期的历史转矩反馈波形数据得到，转矩反馈相关信息用于指示转矩反馈；根据实际转矩反馈及目标转矩反馈，判断机器人当前是否发生碰撞。如此，可在无需设置力传感器的情况下，准确检测机器人是否发生碰撞。
机器人碰撞检测方法装置设备可读存储介质

[发明专利]螺旋轨迹自动生成方法、装置、电子设备和可读存储介质-CN202210768630.8在审
发明人：丁磊;姚庭;王超;高加超;史琦亮 -专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种螺旋轨迹自动生成方法、装置、电子设备和可读存储介质，通过在规划的螺旋轨迹中心线上进行标定点的标定，并获取标定点的位姿信息。在获取设置的螺旋参数后，根据螺旋参数确定标定点与规划的螺旋轨迹起点之间的偏移信息。根据标定点的位姿信息以及偏移信息，确定螺旋轨迹起点的位姿信息，进而基于螺旋轨迹起点的位姿信息和螺旋参数生成螺旋轨迹。本方案采用在螺旋轨迹中心线上标定的方式，并结合螺旋参数进而确定螺旋轨迹起点，从而自动生成螺旋轨迹。可以使得生成的螺旋轨迹的中心线满足实际所需，避免大量的调试工作。
螺旋轨迹自动生成方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]机器人螺旋轨迹控制方法、装置、存储介质及电子设备-CN202210314605.2有效
发明人：丁磊;姚庭;王超;高加超;史琦亮;周威海;李瑞 -专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提出一种机器人螺旋轨迹控制方法、装置、存储介质及电子设备，基于螺旋线参数获取螺旋线位置规划集合和螺旋线姿态规划集合，其中，螺旋线位置规划集合包括在机器人末端旋转至目标角度时在目标坐标系下的坐标信息，螺旋线姿态规划集合包括在机器人末端旋转至目标角度时在目标坐标系下的姿态信息，每圈螺旋线包含至少3个目标角度，任意相邻的两个目标角度之间的间隔弧度为机器人末端在一个控制周期内的旋转幅度；基于螺旋线位置规划集合和螺旋线姿态规划集合，进行逆运动学解算，以获得每一个控制周期对应的插补指令，其中，插补指令包括机器人各个关节在控制周期内的位置变化。
机器人螺旋轨迹控制方法装置存储介质电子设备

[外观设计]机器人控制器-CN202230738765.0有效
发明人：姜俊;康维燕;李强;姚庭 -专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人控制器。2.本外观设计产品的用途：用于控制机器人，提供与外部设备交互的各种通讯接口。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机器人控制器

[发明专利]后道包装系统及后道包装方法-CN201710365832.7有效
发明人：苏旭;张冬旗;姚庭;余学军 -专利权人：威海新北洋正棋机器人股份有限公司
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B65B43/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种后道包装系统及后道包装方法，属于包装技术领域。提供的后道包装系统，包括用于储存不同尺寸的纸箱的储料装置；用于向储料装置获取纸箱并使纸箱成型的机器人；用于将机器人传输的成型后的纸箱进行封底作业的封底机构；用于对封底作业后的纸箱进行存放的存放机构；用于对存放机构内的不同尺寸的纸箱进行检测的检测装置以及控制系统。控制系统被配置为检测装置检测存放机构内缺少任意一种尺寸的纸箱时，控制机器人从储料装置获取对应缺少尺寸的纸箱。此后道包装系统可提高后道包装的效率，增强系统自动机械化能力，减小人工成本，从而增加经济收益。
包装系统方法

[外观设计]按钮盒（60）-CN202230645323.1有效
发明人：康维燕;韩涛;姚庭 -专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： 13-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：按钮盒（60）。2.本外观设计产品的用途：用于控制电气设备的按钮盒。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
按钮 60

[外观设计]自主移动机器人协作平台-CN202230677486.8有效
发明人：陈国强;韩涛;王玉鹏;姚庭 -专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自主移动机器人协作平台。2.本外观设计产品的用途：用于自动化产物、仓储物流和制造运营中的搬运和拣选，搭配机械臂、视觉、夹爪等模块进行移动操作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
自主移动机器人协作平台

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