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[发明专利]约束运动控制方法、装置、系统和电子设备-CN202210687904.0有效
发明人：赵进奇;丁磊;姚庭;王超;史琦亮;高加超 -专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本申请提供一种约束运动控制方法、装置、系统和电子设备，针对配置有工具的机器人，获得工具所在的工具坐标系相对于机器人末端所在的末端坐标系的变换矩阵，并标定远心不动点，获得目标位姿信息。根据目标位姿信息及变换矩阵得到工具的末端位姿，根据工具的末端位姿中的末端位置信息及标定的远心不动点对变换矩阵进行更新。最后基于更新后的变换矩阵得到机器人各关节的角度位置信息，进而控制实体机器人带动配置的实体工具进行远心不动点约束的运动。本方案基于工具末端、机器人末端、远心不动点之间的相对关系实现约束控制，无需配套的机械结构，减少了维护成本并且降低对手术环境污染的可能性，并且还可避免机械结构件之间连接时产生的误差。
约束运动控制方法装置系统电子设备

[发明专利]机器人控制方法、装置、协作机器人及可读存储介质-CN202210926538.X有效
发明人：史琦亮;高加超;王超;丁磊 -专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种机器人控制方法、装置、协作机器人及可读存储介质，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：在上电之后，获得协作机器人当前所在的目标笛卡尔坐标；根据目标笛卡尔坐标及预先得到的各立方体标识对应的笛卡尔坐标范围，确定出目标笛卡尔坐标所在的目标立方体的目标标识，立方体是在获得立方体的安全点的过程中对协作机器人的运动空间进行划分得到，协作机器人在立方体的任意位置停止之后能够不发生碰撞地返回该立方体的安全点；根据预先得到的不同立方体标识与返回路径的对应关系，获得目标标识对应的目标返回路径，返回路径中包括所经过的立方体的安全点；根据目标返回路径返回原点。如此，可在无碰撞的情况下返回原点。
机器人控制方法装置协作可读存储介质

[发明专利]圆弧摆动路径规划方法、装置及规划设备-CN202211170942.5有效
发明人：丁磊;王超;高加超;姚庭 -专利权人：法奥意威（苏州）机器人系统有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本申请提供了一种圆弧摆动路径规划方法、装置及规划设备，涉及机器人技术领域。该方法包括：获得包括路径起点、路径终点、中间点各自坐标的路径规划参数；建立目标坐标系，目标坐标系的X轴根据路径起终点坐标确定，Z轴与路径起点坐标、路径终点坐标及中间点坐标所在的目标平面垂直；在目标平面进行圆弧规划，获得多个圆弧位置规划结果；在目标坐标系下，在目标坐标系的Y轴和/或Z轴方向基于目标摆动形状进行曲线规划，获得多个曲线位置规划结果；将圆弧位置规划结果与曲线位置规划结果进行叠加，获得圆弧摆动路径。如此，通过坐标变换实现了圆弧摆动规划，实现简单、灵活，并且规划出的路径与焊缝贴合，可减少焊缝余高过高的情况。
圆弧摆动路径规划方法装置设备

[发明专利]摆动预警方法、装置、设备和介质-CN202310574243.5在审
发明人：丁磊;王超;高加超;姚庭 -专利权人：法奥意威（苏州）机器人系统有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种摆动预警方法、装置、设备和介质，涉及自动化技术领域，方法应用于电子设备，电子设备与摆动焊接机器人通信连接，方法包括：根据示教内容，生成摆动预警指令，基于摆动预警指令，生成与摆动焊接场景对应的运行路径。控制摆动焊接机器人沿运行路径运动，并在摆动焊接机器人沿运行路径运动过程中，进行摆动路径规划，得到摆动路径规划结果，进而在不执行摆动路径规划结果的情况下，基于摆动路径规划结果模拟进行摆动预警检查。从而可以通过模拟摆动实现摆动焊接预警，提高了摆动焊接调试效率，降低了废品率。
摆动预警方法装置设备介质

[发明专利]机器人展示和控制方法、装置及电子设备-CN202210494380.3有效
发明人：赵进奇;姚庭;高加超;史琦亮;王超;丁磊;韩涛 -专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人展示和控制方法、装置及电子设备，通过创建实体三维模型和虚拟三维模型，在获取实体机器人实时的位置数据和姿态数据后，基于位置数据和姿态数据控制实体三维模型进行同步展示，并控制虚拟三维模型与实体三维模型进行随动。而在获得针对虚拟三维模型的控制操作时，基于控制操作对虚拟三维模型进行控制，基于控制后的虚拟三维模型的位置数据和姿态数据对实体机器人进行同步控制，并控制实体三维模型与虚拟三维模型进行随动。本方案中，通过构建两个三维模型，在展示和控制过程中，基于两个三维模型之间的随动，可以直观体现出实体机器人相应的运作以及控制过程。
机器人展示控制方法装置电子设备

[发明专利]分段连接作业控制方法及装置、计算机设备和存储介质-CN202210553160.3有效
发明人： 高加超;王超;丁磊 -专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请提供一种分段连接作业控制方法及装置、计算机设备和存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请通过获取针对目标工件配置的连接作业示教起点、连接作业示教终点、标准分段长度及分段间距，并在所述连接作业示教起点与所述连接作业示教终点之间，根据标准分段长度及分段间距确定出与连接作业示教起点和连接作业示教终点处于同一直线上的多条目标作业路径，以及多条目标作业路径各自的作业先后顺序，而后根据多条目标作业路径各自的作业先后顺序，控制连接作业机器人依次在目标工件上按照对应目标作业路径执行连接作业，从而自动且快速地控制连接作业机器人对目标工件实现适配的分段连接处理，提高分段连接操作的作业灵活性及作业效率。
分段连接作业控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]激光传感偏差确定方法、机器人运动控制方法和相关设备-CN202310122549.7在审
发明人：丁磊;王超;高加超;王悦;周威海 -专利权人：法奥意威（苏州）机器人系统有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种激光传感偏差确定方法、机器人运动控制方法和相关设备，涉及机器人技术领域。本申请通过控制作业机器人带动激光传感器对准目标标定点，并获取激光传感器针对目标标定点测量出的第一校验位置，接着控制作业机器人带动作业工具对准所述目标标定点，并获取激光传感器针对目标标定点测量出的第二校验位置，而后根据第一校验位置、第二校验位置及激光传感器在作业机器人处的原始标定旋转矩阵，直接计算该激光传感器当前在作业机器人处的实际安装位置相对于原始安装位置的传感数据偏差，以便作业机器人能够在无需调整的原始标定变换矩阵的基础上，直接利用传感数据偏差实现满足期望控制效果的后续加工作业。
激光传感偏差确定方法机器人运动控制相关设备

[发明专利]螺旋轨迹自动生成方法、装置、电子设备和可读存储介质-CN202210768630.8在审
发明人：丁磊;姚庭;王超;高加超;史琦亮 -专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种螺旋轨迹自动生成方法、装置、电子设备和可读存储介质，通过在规划的螺旋轨迹中心线上进行标定点的标定，并获取标定点的位姿信息。在获取设置的螺旋参数后，根据螺旋参数确定标定点与规划的螺旋轨迹起点之间的偏移信息。根据标定点的位姿信息以及偏移信息，确定螺旋轨迹起点的位姿信息，进而基于螺旋轨迹起点的位姿信息和螺旋参数生成螺旋轨迹。本方案采用在螺旋轨迹中心线上标定的方式，并结合螺旋参数进而确定螺旋轨迹起点，从而自动生成螺旋轨迹。可以使得生成的螺旋轨迹的中心线满足实际所需，避免大量的调试工作。
螺旋轨迹自动生成方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]机器人螺旋轨迹控制方法、装置、存储介质及电子设备-CN202210314605.2有效
发明人：丁磊;姚庭;王超;高加超;史琦亮;周威海;李瑞 -专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提出一种机器人螺旋轨迹控制方法、装置、存储介质及电子设备，基于螺旋线参数获取螺旋线位置规划集合和螺旋线姿态规划集合，其中，螺旋线位置规划集合包括在机器人末端旋转至目标角度时在目标坐标系下的坐标信息，螺旋线姿态规划集合包括在机器人末端旋转至目标角度时在目标坐标系下的姿态信息，每圈螺旋线包含至少3个目标角度，任意相邻的两个目标角度之间的间隔弧度为机器人末端在一个控制周期内的旋转幅度；基于螺旋线位置规划集合和螺旋线姿态规划集合，进行逆运动学解算，以获得每一个控制周期对应的插补指令，其中，插补指令包括机器人各个关节在控制周期内的位置变化。
机器人螺旋轨迹控制方法装置存储介质电子设备

[发明专利]摆动路径规划方法、装置及电子设备-CN202210888166.6有效
发明人：丁磊;姚庭;王超;高加超;史琦亮 -专利权人：法奥意威（苏州）机器人系统有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种摆动路径规划方法、装置及电子设备，涉及计算机技术领域。该方法包括：获得基于目标形状的摆动指令；基于摆动指令的第一起点坐标及第一终点坐标，建立摆动坐标系，并获得第一起点坐标在摆动坐标系下的第二起点坐标、以及第一终点坐标在摆动坐标系下的第二终点坐标，摆动坐标系包括三个坐标轴，第二起点坐标及第二终点坐标在第一坐标轴上，第三坐标轴与摆动工具的Z轴平行；在摆动坐标系下，根据目标形状、第二起点坐标、第二终点坐标及摆动指令中的摆动要求，规划得到目标形状的摆动路径。如此，可规划出基于目标形状的摆动路径，以便控制摆动工具自动化摆动，从而实现相应的焊接或喷涂等，以提升工作效率。
摆动路径规划方法装置电子设备

[发明专利]复合动作复现方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202210882509.8在审
发明人：王超;丁磊;高加超;姚庭;史琦亮;赵进奇 -专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种复合动作复现方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：控制机器人进入拖动示教模式；采集示教过程中的复合动作信息，直到接收到停止记录的指令，复合动作信息包括机器人的关节位置信息及目标输入端口的信号状态，目标输入端口的信号状态为第一状态时触发机器人执行目标作业动作；控制机器人退出拖动示教模式，根据复合动作信息，进行移动轨迹和目标作业动作的复现。如此，可实现复合动作的复现，从而降低编程复杂度，可以应用在喷涂、涂胶、焊接等场景中；同时，可避免复杂冗余的正逆运动学计算，减少消耗的资源，并提高机器人作业时的安全性和稳定性。
复合动作复现方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种机器人关节摩擦力补偿方法-CN202011608101.9有效
发明人：姚庭;丁磊;王超;高加超;史琦亮;王苏康;赵进奇 -专利权人：法奥（淄博）智能装备有限公司;淄博戴纳泰克智能装备有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人关节摩擦力补偿方法，属于机器人技术领域。其特征在于：包括如下步骤：步骤a，机器人在低速区间内，采集得到每个机器人关节的摩擦力数据；步骤b，确定机器人关节处的摩擦力模型，得到机器人关节处的摩擦力计算公式；步骤c，在零速度区间内，二次确定机器人关节处的摩擦力；步骤d，确定机器人关节最终的摩擦力计算公式；步骤e，根据步骤d中求得的摩擦力计算公式计算得到对机器人关节需要进行补偿的补偿力矩；步骤f，机器人控制器根据步骤e中计算得到的补偿力矩对机器人关节进行力矩补偿。在本机器人关节摩擦力补偿方法中，无需额外增设硬件，降低了硬件及软件设计成本，避免对机器人进行改装，易于实现。
一种机器人关节摩擦力补偿方法

[发明专利]多层多道连接路径规划、连接作业控制方法及相关装置-CN202210552836.7在审
发明人：王超;高加超;丁磊;史琦亮 -专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种多层多道连接路径规划、连接作业控制方法及相关装置，涉及机器人控制技术领域。本申请在获取到连接作业机器人在待连接部位处执行多层多道连接作业时指定的参考路径示教起点、参考路径示教终点、连接运动模式及多条连接路径之间的路径偏移关系后，能够自动根据连接运动模式规划出连接作业机器人从参考路径示教起点到参考路径示教终点的参考连接路径，并根据获取到的多条连接路径之间的路径偏移关系，在参考连接路径的基础上进行路径偏移规划，得到针对多层多道连接作业的包括参考连接路径的多条目标连接路径，从而有效提升多层多道连接路径的生成效率，以便于提高机器人实现多层多道连接作业的连接效率及连接自动化程度。
多层多道连接路径规划作业控制方法相关装置

[发明专利]中空伺服电机装配工装-CN201910680038.0有效
发明人：姚庭;高加超 -专利权人：法奥意威（苏州）机器人系统有限公司
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： H02K15/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种中空伺服电机装配工装。该工装包括：定子内部抱紧轴、第一定子外部抱紧套、第二定子外部抱紧套和电机定子，电机定子与定子内部抱紧轴、第一定子外部抱紧套和第二定子外部抱紧套连接；定子内部抱紧轴两端设置有外锥面，第一定子外部抱紧套和第二定子外部抱紧套设置有与外锥面相配合的内锥面，通过外锥面与内锥面配合加紧，用于抱紧电机定子。本申请解决了中空伺服电机的生产效率不稳定，以及产品质量不高的技术问题。
中空伺服电机装配工装

[发明专利]一种机器人负载辨识的方法-CN202011403086.4在审
发明人：丁磊;姚庭;王超;高加超;史琦亮;赵进奇 -专利权人：法奥意威（苏州）机器人系统有限公司
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人负载辨识的方法，包括以下步骤：建立机器人空载运行时的动力学模型；建立各关节力矩与末端负载的关系；根据当前关节位置，速度，加速度和摩擦力，由动力学模型得到各关节空载力矩；由各关节反馈力矩得到各关节力矩；机器人运行时，每隔1s由各关节采集数据，计算一次负载质量和质心，取60s内负载质量和质心计算结果平均值，作为最终负载质量和质心；该机器人负载辨识的方法，基于动力学模型和伺服反馈力矩，根据各关节力矩与末端负载关系，通过动力学模型与伺服反馈力矩的差异实时辨识出末端负载，解决机器人末端负载辨识问题，不依赖模型，低成本，简单易用，运行过程中自动完成机器人负载辨识。
一种机器人负载辨识方法

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