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[发明专利]约束运动控制方法、装置、系统和电子设备-CN202210687904.0有效
发明人： 赵进奇;丁磊;姚庭;王超;史琦亮;高加超 -专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本申请提供一种约束运动控制方法、装置、系统和电子设备，针对配置有工具的机器人，获得工具所在的工具坐标系相对于机器人末端所在的末端坐标系的变换矩阵，并标定远心不动点，获得目标位姿信息。根据目标位姿信息及变换矩阵得到工具的末端位姿，根据工具的末端位姿中的末端位置信息及标定的远心不动点对变换矩阵进行更新。最后基于更新后的变换矩阵得到机器人各关节的角度位置信息，进而控制实体机器人带动配置的实体工具进行远心不动点约束的运动。本方案基于工具末端、机器人末端、远心不动点之间的相对关系实现约束控制，无需配套的机械结构，减少了维护成本并且降低对手术环境污染的可能性，并且还可避免机械结构件之间连接时产生的误差。
约束运动控制方法装置系统电子设备

[发明专利]机器人展示和控制方法、装置及电子设备-CN202210494380.3有效
发明人： 赵进奇;姚庭;高加超;史琦亮;王超;丁磊;韩涛 -专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人展示和控制方法、装置及电子设备，通过创建实体三维模型和虚拟三维模型，在获取实体机器人实时的位置数据和姿态数据后，基于位置数据和姿态数据控制实体三维模型进行同步展示，并控制虚拟三维模型与实体三维模型进行随动。而在获得针对虚拟三维模型的控制操作时，基于控制操作对虚拟三维模型进行控制，基于控制后的虚拟三维模型的位置数据和姿态数据对实体机器人进行同步控制，并控制实体三维模型与虚拟三维模型进行随动。本方案中，通过构建两个三维模型，在展示和控制过程中，基于两个三维模型之间的随动，可以直观体现出实体机器人相应的运作以及控制过程。
机器人展示控制方法装置电子设备

[发明专利]复合动作复现方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202210882509.8在审
发明人：王超;丁磊;高加超;姚庭;史琦亮;赵进奇 -专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种复合动作复现方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：控制机器人进入拖动示教模式；采集示教过程中的复合动作信息，直到接收到停止记录的指令，复合动作信息包括机器人的关节位置信息及目标输入端口的信号状态，目标输入端口的信号状态为第一状态时触发机器人执行目标作业动作；控制机器人退出拖动示教模式，根据复合动作信息，进行移动轨迹和目标作业动作的复现。如此，可实现复合动作的复现，从而降低编程复杂度，可以应用在喷涂、涂胶、焊接等场景中；同时，可避免复杂冗余的正逆运动学计算，减少消耗的资源，并提高机器人作业时的安全性和稳定性。
复合动作复现方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种机器人关节摩擦力补偿方法-CN202011608101.9有效
发明人：姚庭;丁磊;王超;高加超;史琦亮;王苏康;赵进奇 -专利权人：法奥（淄博）智能装备有限公司;淄博戴纳泰克智能装备有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人关节摩擦力补偿方法，属于机器人技术领域。其特征在于：包括如下步骤：步骤a，机器人在低速区间内，采集得到每个机器人关节的摩擦力数据；步骤b，确定机器人关节处的摩擦力模型，得到机器人关节处的摩擦力计算公式；步骤c，在零速度区间内，二次确定机器人关节处的摩擦力；步骤d，确定机器人关节最终的摩擦力计算公式；步骤e，根据步骤d中求得的摩擦力计算公式计算得到对机器人关节需要进行补偿的补偿力矩；步骤f，机器人控制器根据步骤e中计算得到的补偿力矩对机器人关节进行力矩补偿。在本机器人关节摩擦力补偿方法中，无需额外增设硬件，降低了硬件及软件设计成本，避免对机器人进行改装，易于实现。
一种机器人关节摩擦力补偿方法

[发明专利]一种机器人负载辨识的方法-CN202011403086.4在审
发明人：丁磊;姚庭;王超;高加超;史琦亮;赵进奇 -专利权人：法奥意威（苏州）机器人系统有限公司
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人负载辨识的方法，包括以下步骤：建立机器人空载运行时的动力学模型；建立各关节力矩与末端负载的关系；根据当前关节位置，速度，加速度和摩擦力，由动力学模型得到各关节空载力矩；由各关节反馈力矩得到各关节力矩；机器人运行时，每隔1s由各关节采集数据，计算一次负载质量和质心，取60s内负载质量和质心计算结果平均值，作为最终负载质量和质心；该机器人负载辨识的方法，基于动力学模型和伺服反馈力矩，根据各关节力矩与末端负载关系，通过动力学模型与伺服反馈力矩的差异实时辨识出末端负载，解决机器人末端负载辨识问题，不依赖模型，低成本，简单易用，运行过程中自动完成机器人负载辨识。
一种机器人负载辨识方法

[发明专利]一种机器人震动抑制的方法-CN202011403077.5在审
发明人：丁磊;姚庭;王超;高加超;史琦亮;赵进奇 -专利权人：法奥意威（苏州）机器人系统有限公司
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人震动抑制的方法，包括以下步骤：S1：通过机械特性分析获取机器人系统振动频率和阻尼系数；S2：机器人轨迹规划器生成指令与输入整形器脉冲信号进行卷积，生成整形后指令；S3：整形后指令输入自适应陷波滤波器；S4：自适应陷波滤波器输出信号作为伺服系统指令，控制机器人运动。该方法成本低，简单易用，自适应调整实现机器人震动抑制，避免复杂的界面参数输入，而且具有反应灵敏、误差小等优点，具备一定的市场推广前景和应用价值，而且该方法更加简单方便，使用范围更广，可以适用于不同种类的机器人进行实际抑震，可大面积推广使用。
一种机器人震动抑制方法