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[发明专利]凝胶超燃冲压发动机燃烧室气膜冷却结构-CN202310496955.X在审
发明人：杨松;闫宏斌;吴威涛;封锋 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： F23R3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种凝胶超燃冲压发动机燃烧室气膜冷却结构，包括设置在外罩和内壳体上的上气膜冷却引气通道和下气膜冷却引气通道；上气膜冷却引气通道和下气膜冷却引气通道均由依次连接的锥形收缩段、发展段和入射段；所述锥形收缩段，进气口位于抽吸口后侧，锥形收缩段用于实现超声速气流的增压；所述发展段，平行燃烧室主流方向，用于实现入射前流动的充分发展及与发动机壳体固壁的换热；所述入射段，喷注位置位于燃料喷注口下游，以对燃烧室内壁。本发明能够对受热最严重的内壁段集中冷却。
凝胶冲压发动机燃烧室冷却结构

[发明专利]一种基于深度强化学习绕流模型的减阻方法-CN202111217062.4在审
发明人： 吴威涛;梅宇飞;郑纯;陈军 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本申请提供一种基于深度强化学习绕流模型的减阻方法，方法包括：在待控制流场的预设位置布置传感器以及几何控制模型；几何控制模型的预设位置处设置有射流口；将传感器获取的速度数据，输入预先训练好的预测模型中，确定射流口的预期质量流量数据；预测模型包括速度数据以及质量流量数据的对应关系；预测模型基于深度强化学习训练；控制射流口按照预期质量流量数据，对当前质量流量数据进行调节。本申请通过强化学习的方法对神经网络模型进行训练，从而使得预测模型与环境进行交互，改变环境的状态，在执行完动作之后强化学习通过奖励给出的反馈能不断调整控制策略并且在动态调整的过程中找到更加完善的控制策略。
一种基于深度强化学习模型方法

[发明专利]一种机器蛙人及仿人机械臂与无极弯扭用驱动机构-CN202111127123.8有效
发明人：杨灿军;吴威涛;武鑫;涂章鹏;周际飞 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器蛙人及仿人机械臂与无极弯扭用驱动机构，属于机器人技术领域。该弯扭用驱动机构包括刚性杆体、编织合金网套、柔性填充套筒、外连环及柔性包裹套筒；编织合金网套为由形状记忆合金丝编织而成圆筒状网套结构；编织合金网套的两端固连在外连环上；在编织合金网套上，两段相交的形状记忆合金丝段在该二者的相交处通过节点连接件进行不可移动地固连；臂动作驱动单元通过一端连接于节点连接件上的导线，而对布设在该节点连接件上的相交两根形状记忆合金丝段的交接点提供同电位的驱动电压。基于该结构改进的无极弯扭用驱动机构，有效地提高其手臂操作的灵活性，且对手臂扭转动作的控制简单，可广泛应用于机器人、深海探测等技术领域。
一种机器蛙人人机无极弯扭用驱动机构

[发明专利]一种机器蛙人、形状记忆合金丝驱动组件及其制造方法-CN202111144961.6有效
发明人：杨灿军;吴威涛;涂章鹏;周际飞;武鑫 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器蛙人、形状记忆合金丝驱动组件及其制造方法，属于机器人技术领域。其中，形状记忆合金丝驱动组件包括柔性管壳及套装在柔性管壳内的记忆合金丝与温度监测传感器，温度监测传感器的数据线穿过柔性套管的管口而输出温度监测信号；记忆合金丝的两端部伸出柔性管壳，用于连接外部构件；在柔性管壳与形状记忆合金丝之间填充有凝胶状混合物，凝胶状混合物由硅油与硅脂按3.5:1至4.5:1比例混合而成。基于前述混合而成凝胶状混合物，不仅能有效地确保形状记忆合金丝的抵抗海水的腐蚀性，且基于该配比而所存在的理化混合物的流动性及粘滞系数，在低阻力下提升混合物的水下使用寿命，可广泛应用于机器人、深海探测等技术领域。
一种机器蛙人形状记忆合金丝驱动组件及其制造方法

[发明专利]一种机器蛙人、手爪组件及基于预载力差分驱动的驱动器-CN202111142713.8有效
发明人：杨灿军;吴威涛;周际飞;武鑫;涂章鹏 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器蛙人、手爪组件及基于预载力差分驱动的驱动器，属于机器人技术领域。其中，驱动器为记忆合金丝驱动器，包括支架及可沿第一方向移动地安装在支架上的动子；在动子的前后两侧上各布设有一个紧拉驱动器；紧拉驱动器包括形状记忆合金丝、预载用弹性机构及预载连接件；沿第一方向，预载连接件可在靠近动子的第一位置与远离动子的第二位置间往复移动；形状记忆合金丝的一端与动子固连，另一端与预载连接件固连；预载用弹性机构的弹性恢复力用于迫使预载连接件由第一位置移至第二位置。以基于对其仿人机械臂上的抓取驱动机构的结构改进，能有效平衡抓取或释放过程中的响应速度与能耗，可广泛应用于机器人、深海探测等技术领域。
一种机器蛙人手爪组件基于预载力差分驱动驱动器

[发明专利]一种水流能量收集设备及方法-CN202110816109.2在审
发明人：梅宇飞;吴威涛;陈军;郑纯 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： F03B3/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种水流能量收集设备及方法，本申请提供的设备包括传感组件、运动组件以及控制组件；运动组件于水流能量收集区域中，传感组件按照预设位置排布在运动组件四周；控制组件包括预先训练好的控制模型；射流喷射装置贯穿运动装置；运动装置为中空的圆柱运动管；圆柱运动管通过连接头以及连接杆与导轨装置连接；射流喷射装置包括水泵、水管、内水流通道和多个射流口；射流口的方向与水流来向之间的夹角分别为90°、180°以及270°；内水流通道连接各个射流口；水泵经水管与内水流通道相连接；控制模型控制射流口处喷出的水流对应的质量流量。本申请提供的设备及方法，提高了水流能量的收集效率。
一种水流能量收集设备方法

[发明专利]一种基于计算机视觉的陶瓷球缺陷自动检测与分类装置-CN202210905021.2在审
发明人： 吴威涛;闫宏斌;封锋 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本申请提供一种基于计算机视觉的陶瓷球缺陷自动检测与分类装置，所述装置从上至下包括：供球组件、上球组件、视觉组件、球体表面展开组件、球体分类组件以及出球组件；其中，供球组件中的供球嘴与上球组件中的球盘中的任一球孔的轴线重合，供球嘴下端面与球盘上表面间距为1～2mm；上球组件中的缺口板下表面与球体表面展开组件中的摩擦盘上表面设置0.1～0.5mm间隙；视觉组件中的相机镜头组件与上球组件中的球盘外围任一球孔同轴安装；出球组件与球体分类组件相连接。本申请提高了陶瓷球识别的效率。
一种基于计算机视觉陶瓷球缺陷自动检测分类装置

[发明专利]一种基于模糊决策的人机共融机械臂控制方法-CN202210962840.0在审
发明人：杨灿军;涂章鹏;朱元超;凌宇成;武鑫;吴威涛 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊决策的人机共融机械臂控制方法，控制过程包括环境获取阶段、自主规划阶段、运动映射阶段、置信度计算阶段、融合与控制阶段、力反馈阶段。本发明使用模糊决策模拟人类决策行为，确定置信度与权重之间的非线性关系，融合自主控制与操作者的指令进行控制；人机共融控制过程中操作者可以修改接近物体的轨迹与抓取姿态；人机共融的控制方法可以减轻远程操作者的操作负担，降低长时间操作的精神压力，并且在控制过程中提供在线实时的力反馈，帮助操作者理解自主控制的意图，为后续操作者决策提供辅助。
一种基于模糊决策人机机械控制方法

[发明专利]一种基于关键点运动估计的人体连续姿态估计方法-CN202210418358.0在审
发明人：杨灿军;武鑫;涂章鹏;吴威涛;朱元超 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于关键点运动估计的人体连续姿态估计方法，将运动估计块匹配算法运用于人体关键点跟踪，从而获得人体连续姿态结果，同时使用基于深度神经网络的人体姿态估计器不断对结果进行修正。本发明可实现对视频流中人体连续姿态的估计，其中人体姿态具体体现为视频帧中人体关键点的坐标位置。相比于完全依靠深度神经网络的姿态估计方法，本发明所提出的姿态估计方法具有帧率高、硬件要求低、识别结果具有时序连续特性的优点；相比完全依靠运动估计算法的姿态估计方法，本发明可修正积累误差，提高估计精度。
一种基于关键运动估计人体连续姿态方法

[发明专利]一种机器人的远程控制方法、人体边界框确定方法及系统-CN201911411898.0有效
发明人：杨灿军;武鑫;朱元超;吴威涛;许桢;魏谦笑 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人的远程控制方法、人体边界框确定方法及系统，属于图像处理技术与机器人控制技术领域。该远程控制方法包括以下步骤：(1)在操作端显示机器人现场图像，并接收操作人员的操作视频数据；(2)在视频数据的图像中，基于上一帧图像中关节点坐标数据，生成用于对当前帧图像中人体图像的裁剪边界框；(3)并对基于该裁剪边界框裁切出当前人体图像并转换成标准待识别图像；(4)基于预先训练好的人体姿态估计网络模型，获取当前帧图像中人体关节坐标数据，并依据该关节坐标数据生成机器人控制指令。该方法通过简化其人体边界框确定方法，更好地确保控制指令生成的实时性，其可广泛应用于机器人远程控制等领域。
一种机器人远程控制方法人体边界确定系统

[发明专利]基于血小板活化和血管损伤的支架内血栓形成的预测方法-CN202111513996.2在审
发明人： 吴威涛;华越;梅宇飞;郑纯 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G16H50/50 文献下载
摘要：本申请提供基于血小板活化和血管损伤的支架内血栓形成的预测方法，当支架植入后，将获取的血小板的基本信息输入预先建立好的预测模型中，预测血栓的形成过程；预测模型采用以下方法建立：根据血小板活化的血栓模型的基本机制确定涉及的不同血小板状态及化学成分；建立血小板和化学成分的对流‑扩散‑反应方程，并确定不同情况下的初始值和边界条件；建立血液运动方程；确定血小板活化及血栓传播的方法；建立血小板所在环境模型。本申请提供的方法有效对基于血小板活化和血管损伤的支架内血栓形成过程进行了预测。
基于血小板活化血管损伤支架血栓形成预测方法

[发明专利]一种柔性穿戴式手部动作姿态识别系统、方法及传感器-CN201911406527.3有效
发明人：杨灿军;许桢;王超颖;吴威涛;魏谦笑;武鑫;朱元超 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性穿戴式手部动作姿态识别系统、方法及传感器，属于传感技术及机器人控制技术领域。手部动作姿态识别系统包括动作姿态识别用的上位机，穿戴于被监测对象上的手套，RFID读写模块，及布设在手套上的无线无芯片传感组件；无线无芯片传感组件包括布设在指节套部内的柔性应变传感器，及连接引线与柔性应变传感器并联的RFID标签模块；指节套部至少用于套装在手指上位于两个指关节之间的指节外；在同一手套上，任意两个柔性应变传感器之间的阻值之差大于预设值。以基于柔性传感组件的结构改进而有效地简化手套上传感器的结构，而能实现无线无芯片传感检测，减少传输布线，可广泛应用于机器人控制及无线无芯片检测等技术领域。
一种柔性穿戴式手部动作姿态识别系统方法传感器

[发明专利]一种变后掠翼及头部偏转的变体飞行器-CN202111203177.8在审
发明人： 吴威涛;王明亮;梅宇飞;郑纯;封锋 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B64C39/00 文献下载
摘要：本申请提供一种变后掠翼及头部偏转的变体飞行器，变体飞行器包括：飞行器头部、飞行器机身、左掠翼、右掠翼、头部偏转装置以及掠翼偏转装置；其中，头部偏转装置设置于飞行器头部与飞行器机身之间；掠翼偏转装置设置于左掠翼以及右掠翼之间；头部偏转装置用于控制飞行器头部进行偏转；掠翼偏转装置用于控制左掠翼以及右掠翼进行收掠。本申请提供的变体飞行器机身流线平缓，变形机构原理简单易实现，借助飞行器头部及掠翼的气动外形变化提升了飞行器在亚声速及低超声速飞行的气动性能。
一种变后掠翼头部偏转变体飞行器

[发明专利]一种机器蛙人及手掌组件-CN201911412846.5有效
发明人：杨灿军;吴威涛;余林繁;白昊天;陈志坚;许桢;武鑫;朱元超;魏谦笑 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器蛙人及手掌组件，属于机器人技术领域。手掌组件包括掌部座及多根手指；手指包括依序连接布置的关节、指节及关节转角驱动机构；关节转角驱动机构包括用于驱使相邻两指节正向与反向转动的形状记忆合金丝；形状记忆合金丝包括两段以上的形状记忆合金丝段，两段形状记忆合金丝段的相邻接端部由滑块固连；形状记忆合金丝上的滑块可滑动地安装在掌部座和/或指节内。基于该结构改进的手掌组件，能在提高指节动作响应速度的同时，有效地缩短其合金丝的有效长度，可广泛应用于机器人、深海探测等技术领域。
一种机器蛙人手掌组件

[发明专利]双电机多向推进水下自主机器人-CN201710190500.X有效
发明人： 吴威涛;杨灿军;王天磊;傅珂杰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-03-28 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种双电机多向推进水下自主机器人，包括位于头部的固定部分以及位于尾部的驱动机构以及角度调节机构，所述角度调节机构包括：旋转板；固定所述旋转板中心位置的固定连杆，该固定连杆一端与所述旋转板中心铰接，另一端与所述头部相对固定；驱动所述旋转板摆动以改变其角度的可动连杆，可动连杆一端与所述旋转板铰接；驱动可动连杆运行的驱动器，驱动器的输出端与所述可动连杆另一端连接。本发明的新型的无缆水下机器人，采用更加灵活的角度调机构，适用性强，通过尾部的矢量推进器实现对机器人运行方向的精确调整，进而实现机器人对目标地点的数据采集。同时本发明整体质量轻、体积小。
电机多向推进水下自主机器人

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