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[发明专利]一种面向稠密人流的智能驾驶速度决策方法和系统-CN202211561322.4有效
发明人：胡艳明;华炜;冯高超;杨钊;沈峥;项嘉琦 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：一种面向稠密人流的自动驾驶速度规划方法，包括：首先，将汽车与感知到的行人从笛卡尔坐标系转换到基于参考轨迹的Frenet坐标系；再根据车辆长宽、位置以及姿态等信息构造粗过滤区域，对感知到的行人进行粗过滤；然后，根据期望行驶的路线与行人的状态等信息对粗过滤后留下来的行人进行精过滤；最后，基于保守制动能力的速度决策方法得到自车关于每个通过精过滤的行人的最佳期望速度，并选择最小值作为自车当前最佳期望速度。本发明还包括一种面向稠密人流的自动驾驶速度规划方法。本发明能够使自动驾驶系统在人车混流的场景中产生安全且高效的驾驶行为，解决了自动驾驶汽车面对行人时频繁停车或卡死等问题。
一种面向稠密人流智能驾驶速度决策方法系统

[发明专利]一种基于障碍物分组的参考路径生成方法、装置和介质-CN202311097046.5在审
发明人：华炜;冯高超;杨钊;沈峥;项嘉琦 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于障碍物分组的参考路径生成方法、装置和介质，该方法沿道路方向根据障碍物的位置关系将道路行驶区域划分成若干不包含障碍物的自由区域，自由区域间是包含障碍物的障碍区域；在每个障碍区域中根据障碍物沿垂直道路方向的位置信息，确定障碍区域中的可通行凸多边形区域，并基于简单的规则得到该障碍区域的参考路径线段，最后利用参数化的曲线对各障碍区域的参考路径线段进行拼接，得到曲率连续的完整参考路径。本发明充分利用了障碍物之间的位置关系，将复杂的无碰撞参考路径规划问题拆分成简单的线段计算与拼接问题，在保证路径解的有效性的同时，具有很低的计算时间成本，非常适合实时性要求较高的智能驾驶任务。
一种基于障碍物分组参考路径生成方法装置介质

[发明专利]一种车辆速度规划方法、装置及计算机可读介质-CN202310836241.9有效
发明人：沈峥;华炜;杨钊;冯高超;项嘉琦;张霄来 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆速度规划方法，利用自车规划路径和障碍物预测轨迹得到自车和周边障碍物的第一碰撞点，基于第一碰撞点通过历史试验标定过的经验数据得到第一期望速度和第一期望加速度和维持时间，从而能够实现安全、舒适的避开障碍物。如果维持时间比累积时间长，则对障碍物的预测轨迹与实际轨迹的重合度程度进行比较，基于重合度程度比较结果调整进一步减速的速率从而实现对障碍物的安全且舒适的避让，因此，本发明根据自车周围的障碍物对自车正常行驶时的加塞概率，来对自车进行自适应的减速行为，即加塞对自车行进影响的概率越大则减速越快，从而同时保证安全性及舒适性。本发明还公开了车辆速度规划装置和计算机可读存储介质。
一种车辆速度规划方法装置计算机可读介质

[发明专利]一种三维物体在仿真环境中的碰撞检测方法和装置-CN202310781219.9有效
发明人：华炜;杨钊;李碧清;王玄金;张骞;冯高超;许如晨;迟锐 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维物体在仿真环境中的碰撞检测方法和装置，包括：获取高精地图中的道路数据；基于道路数据构建道路间连通图；在每轮自动驾驶仿真周期内，针对由两个三维物体组成的检测对，基于道路数据判断处于同一交叉路口或同一道路时进行碰撞检测，基于道路间连通图判断处于相邻道路时，在任一三维物体于移动方向上的剩余道路长度小于自身长度条件下进行碰撞检测。这样通过高精地图中道路数据过滤掉大部分不可能存在碰撞的三维物体，然后对剩余的三维物体进行碰撞检测，从而提高了碰撞检测的效率，降低了计算资源消耗。
一种三维物体仿真环境中的碰撞检测方法装置

[发明专利]基于短时记忆与行为树的智能驾驶行人避让方法和系统-CN202310884487.3在审
发明人：华炜;杨钊;沈峥;冯高超;郭磊;项嘉琦;张霄来;刘振 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：基于短时记忆与行为树的智能驾驶行人避让方法和系统，其方法包括：S1在目标车辆行驶过程中，获取对当前驾驶行为有影响的行人状态信息和目标车辆周围环境信息；S2基于获取的行人状态，更新行人集合；S3评估行人集合中时间窗口不小于预设时间窗口阈值的行人的意图；S4根据预构建的基于行为树的行人避让决策模型确定当前应对行人驾驶行为。本发明对行人的意图的评估准确，在提升行车效率的同时保证行人的安全；此外，基于行为树构建行人避让决策模型，简化了各驾驶行为的切换逻辑，进一步提高了决策系统的可解释性与可靠性。
基于短时记忆行为智能驾驶行人避让方法系统

[发明专利]联合时空信息的智能驾驶多步长时行为决策方法及装置-CN202211568651.1在审
发明人：华炜;胡艳明;冯高超;沈峥;项嘉琦;杨钊 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G06F18/2431 文献下载
摘要：本发明公开了联合时空信息的智能驾驶多步长时行为决策方法及装置，首先，根据道路结构信息与交通参与者信息，生成驾驶状态集合，将各驾驶状态作为节点，基于相邻车道的驾驶状态，生成节点间的有向边，构建驾驶状态转移图；然后，基于驾驶状态转移图与交通参与者的时空信息，通过先入先出队列和已探索驾驶状态列表，构建自车时空轨迹树；最后，在时空轨迹树中提取候选时空轨迹，并对所有候选时空轨迹进行评分，最终选择评分最高的时空轨迹作为决策结果。本发明能够使智能驾驶平台在动态交通环境中进行多步、长时的时空联合决策，指导智能驾驶平台获得更加合理的驾驶行为。
联合时空信息智能驾驶步长时行决策方法装置

[发明专利]一种考虑舒适性约束的轨迹规划方法、装置和系统-CN202211243619.6有效
发明人：华炜;沈峥;冯高超 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种考虑舒适性约束的轨迹规划方法、装置和系统，该方法包括：步骤一，根据自车全局位置及参考线的信息，计算出自车投影到参考线的投影点坐标，采样得到离散原始参考点；步骤二，通过构造并计算车辆行驶路径规划的代价函数及约束，得到路径优化结果，根据路径优化结果，计算出路径规划对应的朝向角及曲率，得到平滑后的路径；步骤三，通过构造并计算车辆行驶速度规划的代价函数及约束，得到速度优化结果，根据速度优化结果，计算出速度规划对应的朝向角及曲率，得到平滑后的速度；步骤四，将平滑后的速度与路径融合得到带有速度信息的平滑轨迹。本发明能够对自动驾驶车辆的规划路径和速度进行约束优化，实现自动驾驶的乘坐舒适性体验。
一种考虑舒适约束轨迹规划方法装置系统

[实用新型]一种防砸栏杆机-CN202222408354.2有效
发明人：贺利乐;张仲康;权嘉;谭新;张科;王南;李俊杰;冯高超;韩家乐 -专利权人：中交二公局铁路建设有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： E01F13/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防砸栏杆机，包括机柜,所述机柜内部设有电机，所述机柜前端外表面设有防砸组件，所述防砸组件与电机的输出轴固定连接，所述防砸组件内部设有旋转杆，所述旋转杆的一侧设有栏杆，通过对折组件在栏杆正面受到外力作用时栏杆在伸缩弹簧的推动下向前翻转，从而降低碰撞造成的损失，通过防砸组件内部的防砸弹簧和伸缩筒等结构的相互配合，使得受力板受到外力挤压向上移动时伸缩筒内部的电流变液变为液体此时在防砸弹簧的推动下旋转杆再旋转腔内部旋转，使得栏杆向上抬起，防止栏杆完全砸下造成经济损失，且整个过程栏杆均与旋转杆连接，不会脱离，避免出现二次砸伤的情况。
一种栏杆

[实用新型]一种高速公路收费站用多功能栏杆臂-CN202222077459.4有效
发明人：张仲康;贺利乐;权嘉;谭新;张科;王南;李俊杰;冯高超;王韧 -专利权人：中交二公局铁路建设有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： E01F13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高速公路收费站用多功能栏杆臂，包括支腿，支腿数量为两组，且其相邻面开设有滑槽，滑槽内部滑动连接有滑块，滑块远离滑槽的一端固定连接有栏杆，支腿上端固定连接有调节栏杆高度的控制组件，通过控制组件控制栏杆的高度实现对不同高度的车辆进行拦截，可以有效拦截恶意冲卡的车辆，通过反光板和翻板的设计，使得反光板的角度可以跟随栏杆的高度改变角度，从而可以将不同高度车辆的牌照视线有反光板呈现给驾驶员，避免因为雨雪天气，导致车牌被覆盖造成的经济损失，利用流速大压强小的原理，栏杆升起将车辆放行时通过车辆移动时产生的气流带动清理板向下运动对反光板表面进行擦拭清理，提高该装置的使用效果。
一种高速公路收费站多功能栏杆

[实用新型]一种用于公路机电维修的升降式检修平台-CN202221765460.X有效
发明人：贺利乐;何志凯;张仲康;权嘉;谭新;张科;王南;李俊杰;冯高超;吴金涛 -专利权人：中交二公局铁路建设有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B25H1/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于公路机电维修的升降式检修平台，涉及检修平台技术领域。本实用新型包括车体，还包括：伸缩件，数量为多个，多个所述伸缩件分别位于车体的多个侧面上，所述伸缩件由若干个剪叉架依次相互拼接而成；驱动部，安装在所述车体上，所述驱动部用于同时驱动若干个双向螺纹杆同时转动。本实用新型通过由剪叉架所组成的伸缩件使得其可以在车体上进行伸缩，从而使得当多个伸缩件同时水平向展开时可以起到对车体的一个辅助支撑作用，从而可以有效的提高车体的稳定性，从而当升降平台上升到一定的高度时，可以减少平台因高度过高而产生的晃动，以提高检修人员在平台上检修时的一个安全性。
一种用于公路机电维修升降检修平台

[发明专利]一种运动能力可在线学习的运动规划方法、装置和介质-CN202210412955.2有效
发明人：华炜;胡艳明;韩正勇;沈峥;冯高超;郭磊;高海明 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明属于运动控制领域，涉及一种运动能力可在线学习的运动规划方法、装置和介质，该方法包括：步骤S1：根据运动平台的运动学与动力学约束，初始化曲率‑速率函数；步骤S2：根据运动平台的实际运行轨迹与期望轨迹实时评估运动平台的轨迹跟踪能力；步骤S3：根据运动平台的跟踪能力实时更新曲率‑速率函数；步骤S4：运动平台的运动规划器根据更新后的曲率‑速率函数，得到运动平台的运动规划结果；步骤S5：运动平台的控制器根据运动规划结果得到运动命令，根据运动命令控制运动平台运动。本方法能够使运动平台在运动能力很好的条件下，自适应的提高运动效率；同时在运动能力不好的条件下，自适应的降低速度以提高跟踪精度。
一种运动能力在线学习规划方法装置介质

[发明专利]一种多车型参数自适应的参考线平滑方法和系统-CN202210580074.1有效
发明人：华炜;沈峥;胡艳明;韩正勇;郭磊;冯高超 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开一种多车型参数自适应的参考线平滑方法和系统，该方法包括：步骤一，使用高精地图，定位自车全局位置，根据决策给出目标车道信息；步骤二，计算自车在以原始道路中心线为参考线的Frenet坐标系下的起始坐标；步骤三，从起始坐标开始，等距采样离散原始参考点，并获取对应的车道宽度，再判断自车所在的当前车道的邻道状态，构造出自车可行驶区域；步骤四，构造参考线平滑的代价函数和约束条件，调用优化算法求解库对优化需优化的参考点，得到最优化结果；步骤五，计算出所述最优化结果对应朝向角及曲率，输出平滑后的参考线。本发明可以根据车型参数调节参考线平滑程度，降低轨迹规划难度并提升规划算法的稳定性、舒适性及安全性。
一种车型参数自适应参考平滑方法系统

[发明专利]氨基酸衍生物及其制备方法-CN202110750741.1在审
发明人：谭忠平;裴湘尧;李耀豪;冯高超;蒋明兴 -专利权人：杭州先益生物科技有限公司
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： C07H5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种氨基酸衍生物及其制备方法。其中该氨基酸衍生物由氨基酸和糖链通过连接基团连接得到，其中所述氨基酸包含‑SH和/或‑OH基团，所述糖链包含一个甘露糖或由两个以上甘露糖串联构成，所述连接基团含有S或O。本发明的方法可一步合成所需要的多糖化合物，不仅可以节约大量的人力和时间，使目的化合物的大量制备能够顺利、简洁、快速和高效地进行，而且提高了产物的合成产率，节省大量的合成原料，使生产成本大大降低，同时也有利于环保，进而突破氨基酸糖基化的研究和应用壁垒。
氨基酸衍生物及其制备方法

[实用新型]基于工程桥梁段高处作业的挂篮安全防护装置-CN201920066513.0有效
发明人：张洲;贺利乐;官团军;卢洋;秦伊佐;王鹏春;郭征;王伟;冯高超;李锋勃 -专利权人：中交二公局电务工程有限公司
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：一种基于工程桥梁段高处作业的挂篮安全防护装置，包括挂篮作业架、安全带以及安全固定件；安全带的一端与挂篮作业架连接，所述安全带的另一端与安全固定件连接；先将安全固定件固定在工程桥梁上，再将连接在挂篮作业架上的安全带松开绑在工作人员身上，达到了高处作业安全、高效，安全带栓绑牢固可靠，符合规定的优点。
安全带挂篮安全固定作业架工程桥梁高处安全防护装置作业安全松开

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