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[发明专利]一种倾斜摄影方法及系统-CN201711275117.0有效
发明人：高小琅;黎展亮;冉廷廷;李斌 -专利权人：深圳市九天创新科技有限责任公司
申请日： 2017-12-05 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾斜摄影方法及系统，该倾斜摄影方法将两个相机分别固定装设在无人飞行器上，所述方法包括如下步骤：在地图的初始界面上选择拍摄的起始位置，分别设置相应的拍摄参数并在所述地图上生成无人飞行器航线的预览数据；将所述拍摄参数发送至所述无人飞行器使其沿所述航线执行飞行作业，并在所述无人飞行器飞行到特定地点时带动所述相机转动并拍摄图像。通过无人飞行器的转向带动固定装设其上的相机转向，其飞行轨迹为由内向外循环的圆弧形贝赛尔曲线，既能在覆盖面积内保证每个被拍摄的物体的面尽可能多，又能保证较高的飞行效率，相比于现有的倾斜摄影方法通过摆动相机来拍摄，无复杂的机械结构摆动，构造简单可靠。
一种倾斜摄影方法系统

[实用新型]一种机载PPK定位装置-CN202220167204.4有效
发明人：黎展亮;冉廷廷 -专利权人：深圳市九天创新科技有限责任公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本实用新型公布了一种机载PPK定位装置，包括安置盒体，所述安置盒体内设有PPK定位主机板，所述PPK定位主机板设有电源接口、第一多功能接口；所述电源接口用于连接电源为所述PPK定位主机板供电；所述第一多功能接口用于为外接模块供电、输出定位信息；所述安置盒体设有分别与所述电源接口、第一多功能接口对应的电源通孔、第一接口通孔。所述PPK定位主机板还设有第二多功能接口，所述第二多功能接口用于连接相机或飞控元件；所述第一多功能接口还用于传输相机热靴反馈信号；所述安置盒体设有与所述第二多功能接口对应的第二接口通孔。本实用新型旨在拓展PPK定位装置的功能，提升用户使用体验。
一种机载 ppk 定位装置

[实用新型]一种四轴八桨灭火无人机-CN202220044894.4有效
发明人：黎展亮;冉廷廷 -专利权人：深圳市九天创新科技有限责任公司
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B64D1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四轴八桨灭火无人机，包括机身，所述机身上面设置有电池，所述电池旁边设有GPS导航模块，所述GPS导航模块安装在碳纤维管上，机身四周设置有手拉弹簧销，手拉弹簧销旁边设置有折叠合页，折叠合页上设置有弹簧开关，折叠合页一端装有悬臂，所述悬臂一端装有电调，电调上下方装有无刷电机，所述无刷电机上装有正折叠桨叶，无刷电机下装有反折叠桨叶，所述机身下端面安装有脚架，脚架旁装有电台天线，机身下方设有投放架，投放架里装有灭火弹，投放架出口端装有挡片，所述挡片后设置有伺服电机。本实用新型有益效果在于：结构简单，可折叠，携带方便，续航时间长，起落精准，通过投放架自动投放灭火弹，精准灭火。
一种四轴八桨灭火无人机

[实用新型]一种适用于无人机的机械手结构-CN201721687958.8有效
发明人：黎展亮;冉廷廷;朱淑娟 -专利权人：深圳市九天创新科技有限责任公司
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于无人机的机械手结构，包括连接法兰，所述连接法兰下装有机械手固定杆，所述机械手固定杆下装有机械夹固定块，所述机械夹固定块前装有机械夹固定框，所述机械夹固定框上端装有左齿轮旋转夹片，所述左齿轮旋转夹片下装有旋转销，所述左齿轮旋转夹片对面装有右齿轮旋转夹片，所述右齿轮旋转夹片下装有转轴销，所述左齿轮旋转夹片和所述右齿轮旋转夹片下装有固定销钉，所述固定销钉下装有固定夹片，所述机械夹固定框下装有从动旋转夹片，所述机械夹固定框里装有旋转电机。有益效果在于：本实用新型设计合理、结构简单、便于拆装，能快速的搭载于无人机等设备，经机械夹的开合，实现小件物品的搬运。
旋转夹片机械夹固定框左齿轮右齿轮本实用新型机械手结构固定销钉连接法兰机械手固定杆固定块便于拆装从动旋转固定夹片小件物品旋转电机旋转销转轴销上端夹片开合下装搬运

[实用新型]一种自动折叠三轴增稳摄像四旋翼无人机-CN201721584148.X有效
发明人：黎展亮;祝巧蓉;冉廷廷 -专利权人：深圳市九天创新科技有限责任公司
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动折叠三轴增稳摄像四旋翼无人机，包括机身，所述机身上面有机身盖，所述机身上装有GPS导航模块，所述机身四周装有悬臂，所述机身下测装有V型电动脚架折叠器，所述V型电动脚架折叠器上有起落架，所述机身下测装有天线，所述机身下方装有吊装管，所述吊装管下有吊装卡扣板，所述吊装卡扣板下装有三轴增稳云台部件，所述三轴增稳云台部件包括Z轴旋转电机、X轴旋转电机、Y轴旋转电机、微型相机。有益效果在于：本实用新型结构简单，体积小，重量轻，脚架可折叠，携带方便，可悬停，起降精准，通过天线与外部保持数据实时互通，通过三轴增稳云台，拍摄角度及方向切换速度快，拍摄无死角，采集高清摄像及图片。
机身三轴吊装增稳云台本实用新型电动脚架旋转电机自动折叠卡扣板折叠器旋翼摄像天线起落架角度及方向高清摄像微型相机携带方便拍摄机身盖可折叠体积小无死角重量轻脚架悬臂悬停电机互通采集外部图片

[实用新型]一种三轴增稳上下六旋翼无人机-CN201721754322.0有效
发明人：黎展亮;冉廷廷;江先瑞 -专利权人：深圳市九天创新科技有限责任公司
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三轴增稳上下六旋翼无人机，包括机身，所述机身上有机身盖，所述机身盖后装有天线，所述机身上有GPS导航模块，所述机身中间装有悬臂，所述悬臂上包含有电机安装座、上无刷电机、下无刷电机，所述机身后下方有电池盒，所述机身腹部装有减震座，所述减震座中间设置有减震球，所述减震座下方有Z轴旋转电机、Y轴旋转电机、X轴旋转电机，所述X轴旋转电机上装有相机安装板，所述相机安装板上装有相机，所述机身侧下方装有起落架。有益效果在于：本实用新型结构简单，重量轻，动力强劲，定位精准，续航时间长，起降平稳，通过三轴增稳云台，拍摄角度及方向切换速度快，拍摄无死角，采集高清摄像及图片。
机身旋转电机减震座三轴本实用新型相机安装板无刷电机机身盖悬臂旋翼起落架电机安装座角度及方向定位精准高清摄像机身腹部增稳云台中间设置拍摄续航电池盒减震球无死角重量轻天线电机相机采集图片

[实用新型]一种折叠四旋翼激光雷达测绘无人机-CN201721493773.3有效
发明人：黎展亮;冉廷廷;林强 -专利权人：深圳市九天创新科技有限责任公司
申请日： 2017-11-10 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种折叠四旋翼激光雷达测绘无人机，包括机身，所述机身上面设置有电池，所述电池旁边有GPS导航模块，所述电池后面设置有雷达装置，所述机身四周设置有悬臂折叠板，所述悬臂折叠板旁边设置有折叠扣，所述悬臂折叠板一端装有悬臂，所述悬臂一端装有无刷电机，所述无刷电机上装有桨叶安装板，所述桨叶安装板一端装有正桨叶，所述正桨叶对面装有反桨叶，所述机身下侧装有起落架，所述机身下装有激光探测器，所述激光探测器前端有脉冲控制器，所述激光探测器后端有信息处理装置。有益效果在于：本实用新型结构简单，可折叠，携带方便，续航时间长，起落精准，通过激光雷达系统高精度、高密度的激光点云扫描，获取精准的三维点坐标，有效的解决快速采集高精度的数字高程模型DEM数据问题。
机身悬臂激光探测器折叠板本实用新型激光雷达无刷电机电池安装板折叠桨叶旋翼正桨测绘起落架激光点云扫描激光雷达系统数字高程模型信息处理装置脉冲控制器快速采集雷达装置携带方便续航点坐标可折叠折叠扣反桨下装起落三维

[实用新型]一种可见光和热成像四旋翼无人机-CN201721481358.6有效
发明人：黎展亮;冉廷廷;李龙龙 -专利权人：深圳市九天创新科技有限责任公司
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可见光和热成像四旋翼无人机，包括机身、载荷，所述机身包括机身盖，所述机身盖上设置有RTK模块，所述机身盖下设置有机身主体，所述机身主体上设置有悬臂，所述悬臂上安装有无刷电机，所述无刷电机上装有桨叶，所述机身主体一侧设置有GPS导航模块，所述GPS导航模块安装在碳纤维管上，所述碳纤维管下设置有螺纹紧固扣，所述载荷包括减震板，所述减震板中间设置有减震球，所述减震板下设置有三轴云台组件，所述三轴云台组件上设置有热成像仪，所述热成像仪下设置有可见光相机，所述载荷两边设置有起落架，所述起落架下有落地架，所述落地架上有减震套。有益效果在于：本实用新型结构简单，通过热成像仪下和可见光相机，按各自功能清晰采集各自波段反映的图像，自带减震结构，拍摄平稳性能较强，携带RTK精准导航装置，起降精准，可悬停，续航时间长。
机身主体热成像仪机身盖减震板起落架本实用新型可见光相机可见光碳纤维管云台组件落地架热成像机身三轴悬臂旋翼导航装置减震结构螺纹紧固平稳性能无刷电机中间设置续航减震球减震套波段桨叶悬停自带电机两边采集图像携带拍摄清晰

[实用新型]一种实时图传四旋翼无人机-CN201721566430.5有效
发明人：黎展亮;冉廷廷 -专利权人：深圳市九天创新科技有限责任公司
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种实时图传四旋翼无人机，包括机身，所述机身上面设置有机身盖，所述机身盖上面设置有散热孔，所述机身下方嵌有相机，所述机身四周设置有悬臂，所述悬臂尾端上方设置有无刷电机，所述无刷电机上设置有桨叶，所述悬臂尾端下方设置有锥形落地架，所述机身后方设置有电池，所述电池下方设置有电源开关。有益效果在于：本实用新型结构简单，体积小，重量轻，携带方便，可悬停，通过成像设备与外部终端的实时图传。
机身实时图本实用新型悬臂尾端机身盖旋翼电池成像设备电源开关外部终端无刷电机携带方便落地架散热孔体积小重量轻桨叶嵌有悬臂悬停电机相机

[发明专利]多光谱固定翼无人机配合植保无人机的植保系统及方法-CN201710294897.7在审
发明人： 冉廷廷;黎展亮;李龙龙;李斌 -专利权人：深圳市九天创新科技有限责任公司
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了多光谱固定翼无人机配合植保无人机的植保系统，包括多光谱固定翼无人机、地面软件分析系统和植保无人机；多光谱固定翼无人机是由固定翼无人机上搭载多光谱成像仪；固定翼无人机上装有GPS定位器，多光谱成像仪上有四个120万像素的窄带单色传感器和一个1600万像素的RGB三原色传感器，四个120万像素的窄带单色传感器为绿光窄带单色传感器、红光窄带单色传感器、红边光窄带单色传感器、近红外窄带单色传感器，多光谱成像仪上设置有便于导出数据的SD卡槽。植保无人机上搭载塑料药箱。本发明充分了解土地资源和作物群体变异情况，因地制宜地根据田间每一操作单元的具体情况，精细准确地调整各项管理措施和各项物资投入的量，获取最大的经济效益。
单色传感器固定翼无人机窄带多光谱植保多光谱成像仪像素植保系统软件分析系统操作单元导出数据管理措施作物群体药箱传感器固定翼红边红光绿光土地资源配合精细塑料田间

[实用新型]一种四旋翼五相机倾斜摄影无人机-CN201720397067.2有效
发明人： 冉廷廷;欧阳蕾;邹虎 -专利权人：深圳市九天创新科技有限责任公司
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四旋翼五相机倾斜摄影无人机，包括机身、载荷，所述机身包括机身盖，所述机身盖上有RTK模块，所述机身盖下有机身主体，所述机身主体上有悬臂，所述悬臂上有无刷电机，所述无刷电机上装有桨叶，所述机身主体一侧有GPS导航模块，所述GPS导航模块下有螺纹紧固扣，所述载荷包括相机，所述相机旁边有天线，所述载荷周围有起落架，所述起落架下有超声波模块，所述载荷连接板上有减震球。有益效果在于本实用新型设计合理、结构简单、便于拆装，所述载荷与所述机身连接成整体，采用多个所述相机多角度同步倾斜摄影，使摄像角度更大，提升摄像效率，内置减震装置，摄像清晰度高，图像处理后可得三维立体模型。
一种四旋翼五相机倾斜摄影无人机

[实用新型]一种多光谱固定翼无人机-CN201720345498.4有效
发明人：黎展亮;冉廷廷;邹虎 -专利权人：深圳市九天创新科技有限责任公司
申请日： 2017-04-05 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多光谱固定翼无人机，包括机身、动力装置，所述机身包括载荷舱、控制舱，所述载荷舱里有阳光校准传感器，所述机身腹部有机腹防滑板，所述机腹防滑板前有多光谱传感器，所述控制舱顶部有空速管、天线，所述控制舱两边是左右机翼，所述左右机翼翼尖上设置有左右推尾，所述左右控制舵面连接舵杆，所述舵杆上连接舵机，所述动力装置包括桨叶，所述桨叶下面连接无刷电机。有益效果在于通过飞控技术，能够使无人机自主飞行，拍摄多光谱图片和RGB三原色图片，从而能得到植物光谱反射曲线图，内置有专用减震结构，拍摄平稳，机体一体成型，结构简单，载荷质量轻，飞行时间长，多光谱预留有卡槽，读取数据方便快捷。
一种光谱固定无人机

[实用新型]一种测绘固定翼无人机-CN201720350241.8有效
发明人： 冉廷廷;黎展亮 -专利权人：深圳市九天创新科技有限责任公司
申请日： 2017-04-06 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种测绘固定翼无人机，包括机身、动力装置，所述机身包括载荷舱、控制舱，所述载荷舱里设置有相机，所述机身腹部有机腹防滑板，所述控制舱顶部设置有空速管、天线，所述控制舱两边是左右机翼，所述左右机翼上有左右控制舵面，所述左右机翼翼尖上设置有左右推尾，所述左右控制舵面连接舵杆，所述舵杆上连接舵机，所述动力装置包括桨叶，所述桨叶下面连接无刷电机。有益效果在于通过飞控技术，能够使无人机自主飞行，拍摄高清晰的图片，从而得到高精度正射影像图，飞机有GPS导航定位系统，相机设置有专用减震结构，拍摄平稳性能较强，机体采用EPO材料一体成型，结构更加紧凑，风阻小，载荷质量轻，飞行时间长。
一种测绘固定无人机

[实用新型]一种适用于无人机差分式空速传感器的空速管-CN201720251683.7有效
发明人： 冉廷廷;李智慈;施慧丽 -专利权人：深圳市九天创新科技有限责任公司
申请日： 2017-03-15 - 公布日： 2017-11-21 - 主分类号： G01P5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于无人机差分式空速传感器的空速管，包括固定座、金属导气管，所述固定座上设置有3个螺丝紧固孔，所述螺丝紧固孔下边设置有固定板，所述固定座里面设置有气管槽，所述金属导气管上设置有动态进气孔，所动态进气孔下方设置有2个静态进气孔，所述金属导气管底部设置有动态气流连接管，所述动态气流连接管旁边设置有静态气流连接管。有益效果在于整个空速管安装方便，通过所述金属导气管将飞行过程中的相对气流引入到差分式空速传感器上，精准的计算出无人机体飞行过程的飞行速度，通过所述螺丝紧固孔进行紧固，通过所述固定板粘贴在无人机机身上，操作简单、实用。
一种适用于无人机分式空速传感器

[实用新型]一种球形可见光相机和热成像相机云台结构-CN201720311042.6有效
发明人： 冉廷廷;黎展亮;邹虎 -专利权人：深圳市九天创新科技有限责任公司
申请日： 2017-03-28 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： F16M11/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种球形可见光相机和热成像相机云台结构，包括吊架板、旋转悬臂组件、横滚悬臂组件、导流罩组件、吊舱组件，所述吊架板上有安装板，所述安装板上设置有旋转限位杆，所述旋转悬臂组件包括旋转悬臂、旋转悬臂盖、旋转电机、旋转电机下盖，所述横滚悬臂组件包括电机固定盖、横滚电机、横滚悬臂盖、横滚悬臂、横滚电机下盖，所述导流罩组件包括左外盖、左连接板、后盖、右外盖、右连接板、前盖，所述吊舱组件包括可见光相机、红外热成像仪、吊舱固定框、转接轴承、轴承固定柱、吊舱电机、轴承转接板、卡槽固定板、卡槽，有益效果在于通过滑环技术，能够使转轴进行自由旋转，拍摄角度切换速度快，使拍摄画面无死角，增加转向轴，能够随时切换拍摄方向，通过可见光相机和红外热成像仪，按各自功能清晰采集各自波段反映的图像，拍摄平稳性能较强，结构更加紧凑，吊舱质量轻、风阻小，预留SD卡槽，使得读取数据更加方便快捷，无需拆卸，兼容性强。
一种球形可见光相机成像结构

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