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[发明专利]一种基于脑-机信号融合的目标检测方法-CN202310507066.9在审
发明人：唐邓清;相晓嘉;李子杏;兰珍;周晗;赖俊;闫超;黄依新;杨帆 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于脑‑机信号融合的目标检测方法，包括：构建样本集，样本集包括若干带标签的图像数据与脑电数据，且图像数据与脑电数据一一对应；构建基于多头注意力机制和跨模态知识蒸馏的脑‑机信号融合模型；基于样本集训练脑‑机信号融合模型，得到训练后的脑‑机信号融合模型；将待测的脑电数据和图像数据同时输入训练后的脑‑机信号融合模型，通过对输入的脑电数据和图像数据进行特征提取、特征融合和特征分类，得到目标检测结果。本发明应用于脑‑机接口技术与目标检测技术领域，可充分融合计算机和人脑的信息，提高了目标的检测精度，增强了系统的鲁棒性和泛化能力对于监控系统中的自动目标检测具有重要意义和实用价值。
一种基于信号融合目标检测方法

[发明专利]脑-眼-机数据融合目标检测方法-CN202310507104.0在审
发明人：唐邓清;相晓嘉;李子杏;闫超;兰珍;周晗;赖俊;孙懿豪;杨帆 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种脑‑眼‑机数据融合目标检测方法，包括：构建样本图像数据集；基于样本图像数据集对被试开展基于眼动的慢速序列视觉呈现实验，采集被试的第一眼动数据与第一脑电数据；基于第一眼动数据得到被试注视的第一候选区域框，提取对应的第一候选图像；基于第一眼动数据的时间戳对第一脑电数据分段，得到对应的第一脑电数据片段；构建训练样本集训练脑‑机信号融合分类模型，并基于训练后的脑‑机信号融合分类模型进行目标检测。本发明应用于脑‑机接口技术和目标检测技术领域，能够在保证较好实时性的前提下，提升无人机航拍图像中弱隐目标的检测精度和鲁棒性，具备较强的泛化性能，且不受到小样本数据约束。
数据融合目标检测方法

[发明专利]基于深度强化学习的固定翼无人机群避碰方法及装置-CN202010761043.7有效
发明人：闫超;相晓嘉;王菖;吴立珍;黄依新;刘兴宇;兰珍 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种基于深度强化学习的固定翼无人机群避碰方法及装置，该方法步骤包括：S1.建立无人机运动学模型以及D3QN，并使用各僚机与环境交互过程中的历史交互数据更新网络参数，训练形成D3QN模型，其中交互过程中根据环境状态构建僚机与长机之间的联合状态，同时进行态势评估构建得到局部地图，输入至D3QN模型得到各僚机的控制指令输出；S2.各僚机分别实时获取状态信息构成当前僚机与长机之间联合状态，实时进行态势评估构建得到局部地图；将实时构建的联合状态、局部地图输入至D3QN网络模型得到各僚机的控制指令。本发明具有实现方法简单、可扩展性好，能够实现固定翼无人机群集控制，同时避免碰撞等优点。
基于深度强化学习固定无人机群方法装置

[发明专利]基于深度强化学习的仿生鱼领导者—跟随者编队控制方法-CN202211435228.4在审
发明人：周晗;相晓嘉;孙懿豪;唐邓清;赖俊;闫超;黄依新;兰珍;李子杏;谭沁;杨帆 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度强化学习的仿生鱼领导者—跟随者编队控制方法，包括：构建竞争双重Q网络；从预设仿真流场环境获取编队中每条跟随者及领导者的状态向量，并将当前时间步的状态向量输入竞争双重Q网络，配合基于模仿领导者行为的跟随者动作选择策略，对每条跟随者在编队的动作进行选择；竞争双重Q网络基于各条跟随者的编队奖励/惩罚，优化带衰减系数的模仿学习损失函数，并重复前述步骤，获取训练完的网络模型；在线载入网络模型，并获取仿真流场环境中每条跟随者及领导者的状态向量，基于状态向量评估各跟随者当前状态下各个动作的Q值；各跟随者选择最大Q值对应的动作，保持领导者和跟随者的编队构型，完成编队控制任务。
基于深度强化学习仿生领导者跟随编队控制方法

[发明专利]基于图表征和注意力机制的ERP信号检测方法及装置-CN202210310912.3在审
发明人：唐邓清;相晓嘉;兰珍;周晗;闫超;黄依新;李子杏;孙懿豪;谭沁;杨帆 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于图表征和注意力机制的ERP信号检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取经预处理后的脑电信号样本；构建用于提取脑电信号特征的卷积循环网络；卷积循环网络包括输入层、图表征层、卷积层、双层长短期记忆层和输出层；卷积层包括选择性内核卷积层，长短期记忆层包括自注意力层；根据脑电信号样本的标签和将脑电信号样本输入到卷积循环网络得到的预测结果对卷积循环网络进行训练，得到训练好的卷积循环网络；将预处理后的待检测脑电信号输入训练好的卷积循环网络，得到待检测脑电信号的ERP信号检测结果。采用本方法能够提高跨被试场景中的ERP检测精度和鲁棒性。
基于图表注意力机制 erp 信号检测方法装置

[发明专利]一种ERP信号检测方法及系统、计算机设备、计算机可读存储介质-CN202210796180.3在审
发明人：唐邓清;李子杏;相晓嘉;周晗;赖俊;闫超;兰珍;黄依新;孙懿豪;谭沁;杨帆 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种ERP信号检测方法及系统、计算机设备、计算机可读存储介质，该方法利用频率特征编码器、空间特征编码器和时序特征编码器构建频‑空‑时框架，分别对频率、空间、时序特征进行编码，并融合得到全局特征，再根据全局特征进行分类。本发明的检测方法能够在考虑脑电信号及ERP信号特性的同时充分提取脑电信号中的全局特征，从而学习得到不同被试间潜在不变的脑电信号特征，在跨被试ERP信号检测任务中具有较高的检测精度和跨被试鲁棒性。此外，与传统的机器学习方法相比，本发明无需通过手工提取复杂的相关特征，以此保留脑电信号中更多的相关信息，通过端到端的训练实现更高效率、高精度的ERP检测任务。
一种 erp 信号检测方法系统计算机设备可读存储介质

[发明专利]基于深度强化学习的固定翼无人机编队协调控制方法及装置-CN202010761029.7有效
发明人：闫超;王菖;相晓嘉;吴立珍;黄依新;兰珍;刘兴宇 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种基于深度强化学习的固定翼无人机编队协调控制方法及装置，该方法步骤包括：步骤S1、建立固定翼无人机运动学模型以及基于深度神经网络建立执行器网络、评价器网络，并使用各僚机与环境之间交互过程中的历史数据更新执行器网络、评价器网络的网络参数，训练形成执行器网络模型；步骤S2、各僚机分别实时获取自身、长机以及除当前僚机以外其他僚机的当前状态信息构成联合状态，载入训练后形成的执行器网络模型，由执行器网络模型根据联合状态输出各僚机的控制指令。本发明能够应用深度强化学习实现固定翼无人机编队协调控制并避免机间碰撞，具有实现方法简单、实时性及可扩展性强、控制灵活等优点。
基于深度强化学习固定无人机编队协调控制方法装置

[发明专利]一种无人机集群飞行中有限交互情形下的协同控制方法-CN202210296943.8在审
发明人：周晗;相晓嘉;刘兴宇;唐邓清;常远;闫超;孙懿豪;黄依新;兰珍;李贞屹 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机集群飞行中有限交互情形下的协同控制方法，包括：确定信息无人机用于对周围普通无人机进行协同控制的输入输出变量和语言值，并依据专家经验法得出输入输出变量与所述语言值之间的隶属度函数；基于输入输出变量和语言值，设计无人机协同控制方案，以及对无人机协同控制方案进行模糊推理；将完成的无人机协同控制方案和隶属度函数导入信息无人机；信息无人机采集周围实时的输入语言值，且确定出用于对周围所述普通无人机进行协同控制的输出语言值；信息无人机对确定出的输出语言值进行去模糊化处理，生成包含有精确值的输出变量；信息无人机基于输出变量所包含的精确值改变信息无人机的通信覆盖范围。
一种无人机集群飞行有限交互情形协同控制方法

[发明专利]一种无人机机载传感器组外参快速标定方法-CN202011475991.0有效
发明人：唐邓清;相晓嘉;周晗;周勇;常远;闫超;黄依新;兰珍;刘兴宇;孙懿豪 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开一种无人机机载传感器组外参快速标定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，采集原始样本集；步骤2，对原始样本集进行优化与人工标注，得到标签样本集；步骤3，建立传感器组外参的优化目标函数，并基于标签样本集对传感器组外参进行迭代优化，得到精确的传感器组外参。针对无人机机载摄像机‑云台‑里程计传感器组，提出了一种外参数快速标定方法，依托最优化理论设计了外参数优化目标函数，实现了在重建误差平方和指标下的机载摄像机‑云台‑里程计传感器组外参数的最优估计，相比传统的人工辅助方法，在保证一定标定精度的前提下大幅提升了参数标定的效率。
一种无人机机载传感器组外参快速标定方法

[发明专利]一种纳米羟基酪醇脂质体及其制备方法-CN202210199940.2在审
发明人：金钰;杨璐;郭建琦;牛永洁;孟永宏;兰珍 -专利权人：西安海斯夫生物科技有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： A61K9/127 文献下载
摘要：本发明涉及一种纳米羟基酪醇脂质体及其制备方法。该制备方法包括透明卵磷脂薄膜制备、羟基酪醇乳液制备与羟基酪醇脂质体制备等步骤。本发明制备羟基酪醇脂质体包封率达到68％，粒径分布是100～200nm，电位为21～23mv，它具有很高的稳定性、缓释性，缓释性提高了25～50％，它的DPPH自由基清除率达到12～95％；它对大肠杆菌、金黄色葡萄球菌、铜绿假单胞杆菌或枯草芽孢杆菌具有良好的抑菌性；它对细胞膜水溶性好，易被细胞摄取。
一种纳米羟基脂质体及其制备方法

[实用新型]一种手术无影灯灯座-CN202122623191.5有效
发明人：兰珍;林训新;肖绍文 -专利权人：兰珍
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： F21V19/00 文献下载
摘要：一种手术无影灯灯座，包括底座、安装座、端子、连接片和固定螺钉；所述底座的的正面设有4个安装室，所述安装室的底部设有第一接线孔，所述安装室的侧面设有第一固定孔；所述安装座固定安装在安装室中，所述安装座的正面设有插孔，所述安装座的底面设有与第一接线孔同轴的第二接线孔，所述安装座的侧面设有与第一固定孔同轴的第二固定孔，且所述第二固定孔与插孔贯通；所述端子连接在第一接线孔和第二接线孔中。此实用新型利用安装座和固定螺钉来固定住灯泡的引脚，不需要使用弹簧，避免了因发热而导致的弹簧软化而引起的引脚接触电阻过大，提高了无影灯的使用寿命。
一种手术无影灯灯座

[发明专利]一种基于视觉锚点的无人机降落位姿滤波估计方法及系统-CN202011237125.8在审
发明人：相晓嘉;周晗;唐邓清;常远;闫超;黄依新;陈紫叶;兰珍;刘兴宇;李子杏 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于视觉锚点的无人机降落位姿滤波估计方法及系统，该方法面向无人机降落过程中的空间位置和姿态估计需求，构建了基于视觉锚点测量的无人机位姿估计扩展卡尔曼滤波模型，依托扩展卡尔曼滤波器理论，实现了在最小误差二范数平方和指标下的无人机位姿的最优估计，并且有效降低了降落过程中地基视觉的观测误差对无人机位姿估计准确性的影响，相比传统方法大幅提升了无人机降落过程中位姿估计的准确性和鲁棒性。
一种基于视觉无人机降落滤波估计方法系统

[发明专利]一种无人机降落空间位置和姿态端到端估计方法-CN202011555526.8有效
发明人：唐邓清;相晓嘉;周晗;常远;闫超;周勇;黄依新;兰珍;李贞屹;李子杏 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种无人机降落空间位置和姿态端到端估计方法，包括如下步骤：步骤1，获取地基视觉拍摄的无人机降落实时图像序列，并基于各帧无人机降落实时图像之间的时域关联，得到无人机相对地基相机的位姿；步骤2，基于地基相机与世界坐标系的转换矩阵，将无人机相对地基相机的位姿转换为在世界坐标系下的空间位姿。依托机器学习理论，充分借鉴深度学习在计算机视觉领域的优秀成果，通过设计一种无人机目标相对空间位姿深度神经网络，实现了无人机降落过程中由图像到无人机空间位姿的端到端直接估计，相比传统的多模块串行方法大幅提升了无人机降落过程中位姿估计对环境光照、视觉背景以及观测视角等因素适应性。
一种无人机降落空间位置姿态端到端估计方法

[实用新型]一种熏制装置-CN201620971967.9有效
发明人：徐丽妹;兰秀繁;兰珍 -专利权人：武夷山市锦秀园生态农业发展有限公司
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： A23B4/044 文献下载
摘要：本实用新型公开一种熏制装置，包括熏制室，生烟室，环形旋转装置，其特征在于所述生烟室与所述熏制室相连通；所述环形旋转装置设置于所述熏制室中部；并且所述环形旋转装置与所述熏制室通过连杆固定连接；所述环形旋转装置设置有用于悬挂待熏制品的固定件。本实用新型使用了环形旋转装置，达到了可进行流水线生产熏制品，提高了熏制效率熏制品在熏制过程中的翻动，使得待熏制品熏制均匀；使用了带顶盖的熏制室，容易达到熏制烟的浓度要求，节约香料，多余的烟不会溢出污染空气；使用了带抽屉的生烟室，达到了随时添加香料，从而控制烟浓度的有益效果；本熏制装置新颖，实用性强。
一种熏制装置

[实用新型]一种刷酱装置-CN201620971151.6有效
发明人：徐丽妹;兰秀繁;兰珍 -专利权人：武夷山市锦秀园生态农业发展有限公司
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： A23P20/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种刷酱装置，包括支架、输送装置、给酱刷和酱料室，其特征在于，所述输送装置安装在所述支架上，所述输送装置垂直于地面设置，输送装置上设有若干个悬挂件用于悬挂待刷酱的食品，所述酱料室相对固定在支架上，所述酱料室设有下酱口，使得酱料流动到给酱刷上，当输送装置转动时，悬挂在悬挂件上的待刷酱食品与给酱刷接触。本实用新型具有如下优点：适用于批量大规模的流水线生产，节省人工，提高食品的刷酱效率，节约成本，进一步提高生产者的收益。
一种装置

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