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[发明专利]基于机器人主动运动的运动物体跟踪抓取方法和装置-CN202111326136.8在审
发明人：刁世普;杨海东 -专利权人： 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于机器人主动运动的运动物体跟踪抓取方法和装置，包括如下步骤：S1：机器人对运动物体进行目标检测；S2：机器人对运动物体进行目标定位；S3：机器人对运动物体进行三维运动路径预测；S4：机器人主动运动对运动物体进行跟踪和抓取,本发明的基于机器人主动运动的运动物体跟踪抓取方法和装置，能够实现运动物体的柔顺跟踪抓取，提高了运动目标的在操作空间提取的准确性，满足动态抓取和稳态操作的重要性。
基于机器人主动运动物体跟踪抓取方法装置

[实用新型]一种新型多色颗粒装载喷嘴打印模组-CN202122057151.9有效
发明人：杨青雯;白崇庆;贺礼;胡超;钟云腾 -专利权人： 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B29C64/336 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型多色颗粒装载喷嘴打印模组，包括转盘、装载材料模组、加热装置、多个料桶，所述装载材料模组的顶部安装有所述转盘，所述装载材料模组的底部安装有所述加热装置，所述装载材料模组的内部容纳所述料桶；多个料桶等间距装在所述转盘的底部；所述转盘的上方设有进料口装置，所述进料口装置的进料口设置有装料斗，所述进料口装置的出料口正对于料桶的进料口；所述加热装置上设有进料换料装置；所述装载材料模组的侧壁上安装有第一X轴支撑架和第一Y轴支撑架，所述加热装置上设有第二X轴支撑架和第二Y轴支撑架。本实用新型实现了多种颜色的颗粒打印，实现了快速加热大量材料，提高打印效率。
一种新型多色颗粒装载喷嘴打印模组

[发明专利]一种激光光条的管道焊接坡口特征提取方法-CN202111325213.8在审
发明人：魏登明;彭锦泉;杨海东 -专利权人： 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B23K26/21 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光光条的管道焊接坡口特征提取方法，采用伽马变换、高斯滤波和方向性模板阈值分割算法来进行图像的预处理，分析焊缝图像分布特征，实现管道焊缝区域准确定位、焊缝图像降噪，运用灰度重心法和拟合直线法，对管道焊缝的表面形态、光条中心线和坡口特征点进行提取，给机械手焊枪提供实时的行进路径，解决了焊接过程中的焊枪和焊缝方向之间存在偏差的问题；本发明通过提取管道二维图像的坡口特征点，实现了焊接过程中焊缝的实时跟踪技术；针对焊接过程中坡口焊缝图像受到弧光、飞溅等干扰造成的特征点提取位置偏差问题，本发明提高了焊缝跟踪的精度，大大提升了自动焊接的效率和质量。
一种激光管道焊接特征提取方法

[发明专利]一种用于古籍文档图像二值化的卷积网络-CN202111168224.X在审
发明人：李泽辉;吴海波;王华龙;杨海东 -专利权人： 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于古籍文档图像二值化的卷积网络，包括LinkNet架构、D‑LinkNet架构和空间金字塔池化(SPP)模块(part C)；所述LinkNet架构包括编码器(part A)和解码器(part D)；所述DP‑LinkNet架构包括编码器(partA)、混联空洞卷积(HDC)模块(part B)和解码器(part D)；所述古籍文档图像二值化的卷积网络以预训练好的编码器(part A)作为其骨干网络；所述编码器(part A)为在ImageNet数据集上预训练的ResNet‑34；所述编码器(part A)的模型第一层为7×7的卷积层，具有64个输出通道，跨度为2；所述编码器(partA)的第二层为批量归一化(BN)层；该古籍文档图像二值化的卷积网络，提高了计算机对于历史古籍识别的准确度，能够有效对多语种和不同的字符进行混排，并识别出不同大小、颜色、亮度、字体的字符。
一种用于古籍文档图像二值化卷积网络

[实用新型]基于激光导航AGV智能音箱的协作装配机器人小车-CN202121352276.8有效
发明人：王周威;周凯欣;陈智浩 -专利权人： 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;广东工业大学
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了基于激光导航AGV智能音箱的协作装配机器人小车，主要包括车体、装配单元、以及输送单元；所述装配没空安装在车体上，与车体固定连接；所述输送单元安装在车体内，位于输送单元下方。工作时，机械手先将两侧格子内的待装配产品逐个通过吸盘放到中部的装载盘的格子上；然后通过送料装置吸取螺丝并放在产品的螺丝孔上，通过螺丝刀将其拧紧完成装配，对于装配不合格的产品，机械手通过吸盘将其放在装载盘特定位置上；接着升降台下降到夹层内，投放装置将不合格产品夹取并投放到收集盘内完成收集。本实用新型还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。
基于激光导航 agv 智能音箱协作装配机器人小车

[发明专利]一种基于BM4D去噪算法和KNN算法的苹果分类方法-CN202111163510.7在审
发明人：王华龙;刘云;李泽辉;杨海东 -专利权人： 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06K9/38 文献下载
摘要：本发明公开了自动视觉检测技术领域，具体的说是一种基于BM4D去噪算法和KNN算法的苹果分类方法，该方法包括以下几个步骤：S1：使用双目机器视觉提取固定位置下苹果的空间坐标集；S2：通过摄像头将拍照后图片转化为数字图像，并对图片进行归一化处理；再通过MATLAB软件对数字图像进行一系列操作；S3：对得到的图像进行预处理，采用方法是对图像进行彩色空间选择，之后对得到的图像进行频率增强，并对该图像进行BM3D滤波；基于机器视觉的苹果分类系统能够代替传统的人工目测方法，通过提高苹果分类效率、减少人工分类存在明显的客观和误差问题，提高分级效率和精度，同时来达到减少人力物力的目的。
一种基于 bm4d 算法 knn 苹果分类方法

[发明专利]一种基于批处理知识集成(BAKE)的数据自蒸馏方法-CN202111163512.6在审
发明人：王华龙;李泽辉;吴均城;杨海东 -专利权人： 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了目标检测技术领域，具体的说是一种基于批处理知识集成(BAKE)的数据自蒸馏方法，该数据自蒸馏方法包括以下步骤：S1：给定样本的小批量和训练中的网络，对相似性样本进行储存；S2：避免自我认知强化，对亲和矩阵A进行规范化；S3：对一个批次内的样本进行预测，然后得到产生软学习目标；S4：实现知识的完全融合；与现有的知识集成方法相比，解决了传统知识集成需通过额外的网络或分支进行处理，节省了所需要的计算量和内存开销，将BAKE运用于网络架构中，能够提高它们的分类性能，避免了在处理过程中导致错误的监督。
一种基于批处理知识集成 bake 数据蒸馏方法

[发明专利]一种精密薄片边缘检测的方法-CN202111139027.5在审
发明人：魏登明;陈润枫;李泽辉;胡晓强;王华龙 -专利权人： 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种精密薄片边缘检测的方法，通过Sobel算子对图像进行边缘的粗定位，并且计算出梯度方向，在旋转图像时采用双线性插值法减少锯齿状外观边缘，然后拟合灰度曲线为sigmoid函数，统一不同清晰度的灰度分布，最后用亚像素对边缘点进行计算，本发明解决了现有的边缘检测算子对噪声敏感、精度低等实际问题，采用递进式的检测方法，提高了精密薄片边缘检测的速度和精度，为后续匹配标准轮廓的可行性和准确性提供了保障。
一种精密薄片边缘检测方法

[发明专利]一种管路焊缝坡口轮廓提取方法-CN202111139029.4在审
发明人：魏登明;姚明阳;李泽辉;王华龙 -专利权人： 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种管路焊缝坡口轮廓提取方法，首先对图像进行简单中值滤波处理以减少噪声，再对动态感兴趣区提取，将坡口图像的关键信息定位在图片的中心区域，然后采用局部阈值二值化方法对图像进行处理，接着进行图像的边缘检测和识别，最后利用Hough变化对提取的激光线边缘进行直线检测，得到关键特征点，本发明设计一种基于改进Canny边缘识别算法的管路焊缝坡口轮廓提取方法，对焊缝图像中的激光条纹具有较高的提取精度，能够提高直线的拟合能力，进而实现对焊缝三维轮廓的准确识别。
一种管路焊缝轮廓提取方法

[发明专利]一种基于机器学习SVM的图像角点检测方法-CN202111148810.8在审
发明人：李泽辉;吴海波;吴均城;王华龙;杨海东 -专利权人： 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器学习SVM的图像角点检测方法，通过对提取的角点候选点进行相关的判断，借助支持向量机分类，最终选出合理的角点，具体是首先设置阈值和获取图像的像素点及其灰度变化的强度，然后利用阈值将候选点和周围的像素点进行比较，阈值是根据图像全局阈值自动估计的，最后对获取的角点进行过滤操作和支持向量机的分类，获取的角点会在图像最终显示出来，与现有技术相比，本发明所公开的方法计算方式简单凝练、获取的角点数量多、鲁棒性显著提高。
一种基于机器学习 svm 图像检测方法

[发明专利]一种改进骨刺去除算法的PCB覆铜线路骨架轮廓提取方法-CN202111166594.X在审
发明人：魏登明;李泽辉;王华龙;胡晓强 -专利权人： 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进骨刺去除算法的PCB覆铜线路骨架轮廓提取方法，搜索像素点的八邻域，符合交叉点原则的记录该像素点为交叉点，并将该交叉点放入集合Cross；将获取的交叉点Cross处像素值由1置为0，将分离后的所有分支骨架放入集合Branchs，在骨架集合Branchs中选取长度特征大于与之Length的骨架放入集合Trunk_Skeleton；在Trunk_Skeleton中选取一个主干Trunk0，计算其端点切线方向T1将端点处对应的Cross0由0置为1，遍历Branchs，计算端点附近的分支的切线方向，如切线方向与T1互为180度则合并该分支，获得新的主干Trunk0；遍历Trunk_Skeleton中元素，重复S3操作，最后获得若干个主干骨架线Trunk0，Trunk1，Trunk2…；合并S4中获得的Trunk0，Trunk1，Trunk2…，获得的整体主干骨架Main_Skeleton，该提取方法，可以有效的对PCB线路骨架轮廓进行提取。
一种改进骨刺去除算法 pcb 铜线骨架轮廓提取方法

[发明专利]一种大规模人脸识别方法-CN201810956517.6有效
发明人：杨世杰;黄坤山;彭文瑜;林玉山;杨表 -专利权人： 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市瞳观科技有限公司
申请日： 2018-08-21 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：一种大规模人脸识别方法，包括以下步骤：步骤一：训练数据并对训练好的数据进行清洗；步骤二：设置网络；步骤三：输入设定，采用5个关键点校准人脸并归一化到112*112规格的彩色图像上；步骤四：输出设定；步骤五：对Softmax损失函数进行优化，得出新的Softmax损失函数，根据新的Softmax损失函数提高人脸识别的精度。本发明提出一种大规模人脸识别方法，提高人脸识别的精度，从而实现大规模的人脸识别。
一种大规模识别方法

[发明专利]一种基于激光微织构的非晶合金功能化表面制备方法-CN202111256257.X在审
发明人：程杨洋;王青华;王慧鑫 -专利权人： 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;东南大学
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B23K26/352 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光微织构的非晶合金功能化表面制备方法，所述制备步骤主要包括：1)清洗基底：对非晶合金基底进行清洗；2)激光表面微织构：利用紫外纳秒激光束在非晶合金基底表面加工微纳结构；3)低温热处理：将步骤2)处理后的非晶合金基底在真空干燥箱中进行低温热处理；本发明通过紫外激光加工与低温热处理共同作用，制备的非晶合金表面展现出了表面微纳结构与表面化学的改变，从而实现了超亲水向超疏水特性的转变，激光微织构非晶合金表面的显微硬度也得到了显著提升。
一种基于激光微织构合金功能表面制备方法

[发明专利]一种基于ROS系统的机器人室内可见光定位导航方法和装置-CN201711105236.1有效
发明人：陈颖聪;关伟鹏;方良韬 -专利权人： 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
申请日： 2017-11-10 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于ROS系统的机器人室内可见光定位导航方法，主机且与机器人主体电连接，获取机器人主体内部数据，机器人主体顶部的光电二极管接收放大模块接收信号数据并滤波放大，将信号数据传输至可见光处理模块，可见光处理模块接收数据和解码，再将定位信息传输至机器人主体，机器人主体将定位信息反馈至主机，机器人主体内部的多个功能模块相互协作获取机器人主体携带的传感器数据反馈至主机，主机通过ROS系统以及内部信号处理模块对机器人主体的传感器进行决策，控制机器人主体运动和自主导航。本发明还公开一种基于ROS系统的机器人室内可见光定位导航方法的装置。本发明技术方案能够实现机器人在复杂室内环境下的快速定位和准确移动导航。
一种基于 ros 系统机器人室内可见光定位导航方法装置

[发明专利]一种基于视觉里程计的松耦合多传感器融合定位算法-CN202111148825.4在审
发明人：陈颖聪;关伟鹏;梁婉琳 -专利权人： 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视觉里程计的松耦合多传感器融合定位算法，包括视觉里程计、RSE照相机、激光雷达；激光雷达可以补偿累积误差，视觉里程计不受车轮在恶劣环境等特殊情况下(如不平整的路面、水面或沙漠)打滑的影响，而VLP测量可以提供高精度的姿态初始化或姿态校准，通过视觉里程计的状态预测和激光雷达扫描仪和VLP的测量更新，从而实现高精度定位；本发明在减少传统轮式里程计本身的漂移的同时，将可观测的LED数量的要求放宽到零。本发明的融合可见光、激光雷达、视觉里程计多传感器的定位方法使移动终端能够最大限度地提高其对环境的感知意识，并获得足够的测量值，在室内定位和导航方面更加精确。
一种基于视觉里程计耦合传感器融合定位算法