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[发明专利]一种基于双目视觉的主动紫外光皮肤治疗系统及方法-CN202211394195.3在审
发明人：何渊民;李丹;游玲;杨艳;何光彤;何春桥;张润;代薇薇 -专利权人：西南医科大学附属医院
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： A61N5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的主动紫外光皮肤治疗系统及方法，所述系统包括机座以及设置于机座上的NB‑UVB光源、透镜及光通模块、数字微镜器件、主控系统单元、双目摄像头副机、投射透镜模组和双目摄像头主机，NB‑UVB光源射出的紫外光经透镜及光通模块投射到数字微镜器件上，数字微镜器件通过控制相应区域的光路的开关，将紫外光经投射透镜模组精准地投射到患者的患病皮肤区域，双目摄像头副机与双目摄像头主机分别设置于投射透镜模组的两侧，并用于对患者的患病皮肤区域进行实时图像采集，主控系统单元用于对数字微镜器件进行控制以实现紫外光的精准投射。本发明能够实现紫外光在患者病症区域的主动式精准投射，避免正常皮肤受到照射。
一种基于双目视觉主动紫外光皮肤治疗系统方法

[发明专利]一种医用红外热像仪-CN202210998226.X在审
发明人：卢贞燕;李丹;何光彤;游玲;何春桥;陈刚 -专利权人：西南医科大学附属医院
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A61B5/01 文献下载
摘要：本发明公开了涉及医疗器械技术领域的一种医用红外热像仪，包括包括红外热像仪本体，红外热像仪本体的底部固定连接有底座，底座的顶端一侧开设有凹槽，凹槽的内部设有脚踏板，脚踏板的一端设有连接轴，连接轴的两端均设有单向轴承，单向轴承设置于底座的内部，两个单向轴承的一端设有第一传动锥齿轮，第一传动锥齿轮的一侧设有第二传动锥齿轮，第二传动锥齿轮的一侧设有传动轴，传动轴远离第一传动锥齿轮的一端也设有第二传动锥齿轮，红外热像仪本体的内部两侧均设有螺杆，螺杆的底端分别设有上升锥齿轮和下降锥齿轮，两个螺杆的外周均设有螺纹块，通过对该产品的设计，代替了传统的电机驱动，能够有效的降低设备的能耗，起到节能的目的。
一种医用红外热像仪

[发明专利]基于莫尔序列光栅的面结构光解相方法-CN201711397481.4有效
发明人：刘飞;赖俊霖;李佳鑫;何春桥;张圣明;吴明雄;谢志江;皮阳军;宋代平 -专利权人：重庆大学
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于莫尔序列光栅的面结构光解相方法，通过直接投影节距为P12和P123的莫尔光栅条纹，相比传统面结构光直接投影节距为P1，P2和P3的条纹光栅，在计算相位级数小数部分的过程中避免了由于误差传递和放大造成计算虚拟节距P12、P123的条纹光栅的整数和小数级数引入的跳跃误差，该方法通过直接计算节距为P12和P123的莫尔条纹光栅采集图像的相位级数小数和整数部分，极大的抑制和修正了相位跳跃误差，在保证结构光三维测量中本身的精度和优点下，获取更多的有效相位信息，同时，本发明方法在过亮过暗和抗噪性上也有较好的效果，算法具有较好的鲁棒性。
基于莫尔序列光栅结构光解方法

[发明专利]一种高亮、过暗区域动态检测、补偿的方法-CN201711005781.3有效
发明人：刘飞;赖俊霖;刘燕;何春桥;李佳鑫;谢志江;皮阳军;宋代平 -专利权人：重庆大学;沭阳县畜牧兽医站
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于面结构光三维测量中高亮、过暗区域动态检测、补偿的方法，该方法包括以下步骤：投影面结构光、采集图像，进行网格划分，设定灰度阈值，计算网格区域内超过或低于该阈值的像素百分比，计算高亮度或过暗度，然后通过相位匹配，在投影光栅条纹图像相应区域处，通过补偿调节该投影光栅图像的平均灰度I0和灰度调制I1，以获得采集图像高亮或过暗区域对应的投影图像相应区域的灰度调整。从而使相机采集到灰度信息有效、相位信息清楚的条纹图像，消除和补偿高亮、过暗区域，获得更多的有效区域，提高测量精度的目的。
一种区域动态检测补偿方法

[发明专利]非接触式面测量三坐标装置-CN201810138768.3有效
发明人：刘飞;吴明雄;张圣明;何春桥;赖俊霖;李佳鑫;谢志江;皮阳军;宋代平 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种非接触式面测量三坐标装置，包括底板、沿纵向滑动安装于底板上的龙门架、沿横向滑动安装于龙门架横梁上的滑块、固定于滑块的CCD相机镜头及投影机镜头和用于驱动龙门架及滑块滑动的驱动系统；所述驱动系统包括电机、用于驱动龙门架滑动的纵向传动机构和用于驱动滑块的横向传动机构，所述电机的转轴与所述纵向传动机构驱动连接，所述横向传动机构用于使滑块与龙门架联动；驱动结构简单，装置成本低，控制精度高，利于提高测量效率，适用于非接触式面测量；直接在线测量，并且通过数字光栅使得测量速度快、操作方便；三维点云通过坐标变换直接获得，不需要数据拼接，具有高的测量精度；易于信息集成和管理，可实现智能检测。
滑块非接触式面测量底板横向传动机构纵向传动机构驱动龙门架三坐标装置驱动系统测量滑动龙门架电机龙门架横梁投影机镜头测量效率横向滑动驱动滑块驱动结构驱动连接三维点云数据拼接数字光栅信息集成直接在线智能检测装置成本纵向滑动坐标变换联动转轴镜头管理

[发明专利]基站式六自由度对接位姿检测方法-CN201611268332.3有效
发明人：皮阳军;范乃吉;谢志江;袁晓东;郑万国;朱小龙;牛帅;周海;陈远斌;何春桥;熊召 -专利权人：重庆大学;中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请日： 2016-12-31 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：一种基站式六自由度对接位姿检测方法，其包括如下步骤：分别通过一组G组相机和一组D组相机得到一个G组色标块和一组D组色标块的图像，并标定该F组相机和该D组相机的转换关系，预处理该G组色标块和该D组色标块的图像和得到该G组色标块和该D组色标块的顶点的图像坐标，在后续分别根据该G组色标块的顶点的图像和该D组色标块的顶点的图像得到承载该G组色标块的标准安装位的法向量和承载该D组色标块的对接刚体的法向量，以检测该标准安装位和该对接刚体的位姿偏差。
基站自由度对接检测方法

[发明专利]基于数字光栅的六自由度齿轮测量系统-CN201711398155.5在审
发明人：刘飞;张圣明;吴明雄;何春桥;赖俊霖;李佳鑫;谢志江;皮阳军;宋代平 -专利权人：重庆大学
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字光栅的六自由度齿轮测量系统，包括六自由度并联机构、设置于六自由度并联机构顶部的上平台和用于对待测齿轮投影并采集数字光栅的光学系统；所述上平台上还设置有用于安装待测齿轮的固定装置和连接于固定装置与上平台之间可用于驱动固定装置绕待测齿轮的中心轴线转动的旋转装置；能够驱动待测齿轮六自由度精确运动，保证测量精度较高，并且易于驱动待测齿轮全方位转动，保证能够测量齿轮全貌；结构简单实用，利于推广。
齿轮六自由度数字光栅上平台六自由度并联机构齿轮测量系统固定装置驱动固定装置全方位转动驱动测量齿轮齿轮投影光学系统精确运动旋转装置中心轴线可用转动测量采集保证

[发明专利]一种基于结构光的齿轮综合测量系统及其方法-CN201711005639.9在审
发明人：刘飞;李佳鑫;刘燕;何春桥;赖俊霖;谢志江;皮阳军;宋代平 -专利权人：重庆大学;沭阳县畜牧兽医站
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于结构光的齿轮综合测量系统及其方法，该基于结构光的齿轮综合测量系统包括被测齿轮、齿轮装载平台、伺服电机、投影仪、带运算能力的终端、2台工业相机；被测齿轮装载至齿轮装载平台，伺服电机用于驱动齿轮装载平台和记录旋转角度，投影仪将面结构光栅投影至被测齿轮，第一相机和第二相机对称布置在投影仪左右两侧，与投影仪有一夹角，终端用于采集相机的成像信息，并通过采集的信息建立被测齿轮的三维模型并进行齿轮的综合分析。本发明可以测量齿轮的完整信息，实现了齿轮全场图像的采集，具有光路简单、测量迅速、对环境要求较低、非接触和全场测量等优点，本发明通用于不同尺寸的齿轮，通用性更高，使用更便捷。
一种基于结构齿轮综合测量系统及其方法

[发明专利]五自由度自适应位姿调整平台-CN201611268329.1在审
发明人：袁晓东;郑万国;谢志江;周海;朱小龙;皮阳军;倪卫;何春桥;范乃吉;欧德明;张尽力;陈远斌 -专利权人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心;重庆大学
申请日： 2016-12-31 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G02B7/00 文献下载
摘要：一种五自由度自适应位姿调整平台，其特征在于，该五自由度自适应位姿调整平台包括一个水平支撑平台、一个三自由度自适应机构、一个绕X轴转动自适应机构、一个绕Y轴转动自适应机构以及一个装载机构，该三自由度自适应机构设置于该水平支撑平台，该绕X轴转动自适应机构设置于该三自由度自适应机构，该绕Y轴转动自适应机构设置于该绕X轴转动自适应机构，该装载机构设置于该绕Y轴转动自适应机构，并且该水平支撑平台、该三自由度自适应机构、该绕X轴转动自适应机构、该绕Y轴转动自适应机构和该装载机构自下而上地依次串联，以形成该五自由度位姿调整平台。
自由度自适应调整平台

[发明专利]五自由度无源柔顺对接机构-CN201611268378.5在审
发明人：周海;郑万国;谢志江;朱小龙;熊迁;皮阳军;徐旭;刘飞;欧德明;袁晓东;何春桥;张扬;武珂;陈远斌 -专利权人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心;重庆大学
申请日： 2016-12-31 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： B25H1/10 文献下载
摘要：一种五自由度无源柔顺对接机构，其包括三自由度自适应调整平台和两自由度自适应调整平台，该三自由度自适应调整平台包括底座托板、球铰支撑座、保持架、滚珠、卡环、中心轴挡板以及中心轴，该中心轴依次穿过该球铰支撑座、该保持架、该底座托板和该中心轴挡板的中心孔，且该卡环卡设在该中心轴的下端部，各个该滚珠被该保持架保持在该球铰支撑座和该底座托板之间，其中该两自由度自适应调整平台包括球铰底座、挡块、滚动体以及球冠体，该球铰底座设置于该球铰支撑座，该挡块设置在该球铰底座和该球铰支撑座之间，该球冠体安装于该球铰底座的安装腔，且各个该滚动体分别相互间隔地保持在该球冠体和该球铰底座之间。
自由度无源柔顺对接机构

[发明专利]一种行星车-CN201510529677.9有效
发明人：刘飞;何春桥;梁鹏;刘洋;李佳鑫;龙潭;罗仕明;冉雪林 -专利权人：重庆大学
申请日： 2015-08-26 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种行星车，包括车架和位于车架前后端左右两侧下方的车轮，其特征在于，还包括悬架系统，所述悬架系统包括各自设置在车架前后两端的宽度方向上的竖平面的两个摇臂，每个摇臂包括两根呈左右对称八字形的摆杆和水平固定连接在摆杆上端的一根横向连接杆，横向连接杆中部通过沿车架中部位置的前后方向设置的轴承可转动地安装在车架上，摆杆下端通过驱动系统安装车轮，每根摆杆中部均可轴向滑动地连接一个弹簧阻尼机构的上端，弹簧阻尼机构的下端向内下方延伸并通过沿前后方向水平设置的铰轴和一个竖向固定在车架上的铰座相连。本发明具有抗倾覆性能和驱动控制性能优良，车辆行驶平稳性高，能够更好地适应行星复杂地形行驶等优点。
一种行星

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