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[发明专利]一种轨道交通多列车速度曲线轨迹协调优化方法-CN201911276281.2有效
发明人：曾小清;徐新晨;王维旸;刘立群;邹临风;应沛然;袁腾飞;熊启鹏;伍超扬;王奕曾 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明涉及一种轨道交通多列车速度曲线轨迹协调优化方法，包括：S1、根据列车既有运行图，选取优化时间片段；S2、获取优化时间片段内的第一类列车轨迹和第二类列车轨迹；S3、采用MSM模型将第一类列车轨迹拆分为第一区间状态、第二区间状态和第三区间状态；S4、根据第一区间状态、第二区间状态和第三区间状态，构建包含上层模型和下层模型的双层优化模型；S5、对上层模型求解得到决策变量，以作为下层模型的约束条件，之后对下层模型求解得到优化后的列车速度曲线轨迹。与现有技术相比，本发明在既有运行图约束下，考虑再生制动因素，利用MSM模型拆分轨迹并构建双层优化模型，能够得到运行能耗最低情况下的多列车速度曲线轨迹。
一种轨道交通列车速度曲线轨迹协调优化方法

[发明专利]一种轨道交通列车节能速度轨迹曲线优化方法-CN201911276092.5有效
发明人：曾小清;徐新晨;王维旸;刘立群;邹临风;应沛然;袁腾飞;熊启鹏;伍超扬;王奕曾 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种轨道交通列车节能速度轨迹曲线优化方法，包括：S1、选取自变量、状态变量及控制变量；S2、根据列车从接触网吸收的牵引能耗，构建目标函数；S3、确定约束条件；S4、将最优控制问题离散为多阶段决策问题；S5、计算各离散化状态变量的初始牵引能耗值；S6、从最后一个决策阶段至第一个决策阶段进行逆向搜索，求得各个决策阶段下不同离散化状态变量对应的牵引能耗值，并存储于回溯记录表；S7、从第一个决策阶段至最后一个决策阶段进行正向搜索，求得列车在各决策阶段下的最优节能速度轨迹曲线。与现有技术相比，本发明根据列车牵引与制动性能，通过问题离散化处理，结合逆向搜索和正向搜索，能够快速准确得到全局最优解。
一种轨道交通列车节能速度轨迹曲线优化方法

[发明专利]一种轨道交通多列车节能速度优化的运行能耗计算方法-CN201911276162.7有效
发明人：曾小清;徐新晨;王维旸;刘立群;邹临风;应沛然;袁腾飞;熊启鹏;伍超扬;王奕曾 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种轨道交通多列车节能速度优化的运行能耗计算方法，包括：S1、确定采样时刻；S2、获取各采样时刻在线运行的各列车位置与功率；S3、将各列车分别匹配至供电分区；S4、计算得到各列车牵引电流；S5、分别迭代计算以确定各列车牵引网中整流机组工作区间；S6、判断各列车功率是否满足预设的收敛条件；S7、判断各列车再生制动功率是否大于或等于预设制动功率阈值；S8、将各牵引变电所在评估时间片段内的能耗累加后得到多列车运行能耗。与现有技术相比，本发明以多列车节能速度优化为目标，充分考虑再生制动因素，通过对牵引变电所构建等效电路模型并求解，能够简单准确地得到多列车运行能耗结果。
一种轨道交通列车节能速度优化运行能耗计算方法

[发明专利]一种智能车库管理系统及车库控制方法-CN201910542805.1有效
发明人：应沛然;曾小清;熊启鹏;袁腾飞;王维旸;伍超扬 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能车库管理系统及车库控制方法，所述管理系统包括：进口视频采集器，设置于车库进口道处，用于采集车辆信息；LBS信号发射器，至少设有三个，分布设置于车库内；移动端设备，用于接收LBS信号发射器信号，并发送各LBS信号发射器设备ID和信号接收强度；云端服务器，分别与所述进口视频采集器和移动端设备连接，用于接收所述进口视频采集器和移动端设备的上传信息，实现车辆和移动端设备的匹配，记录车位分布信息，并向移动端设备发送路径引导信息。与现有技术相比，本发明可提高停车库使用效率，简化反向寻车步骤，同时减少设备投入，提高服务水平，降低管理成本，提升经济效益。
一种智能车库管理系统控制方法

[发明专利]一种轨道交通多列车节能协调通信系统-CN201911276165.0有效
发明人：曾小清;徐新晨;王维旸;刘立群;邹临风;应沛然;袁腾飞;熊启鹏;伍超扬;王奕曾 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： H04W4/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种轨道交通多列车节能协调通信系统，包括节能服务器集群，数据域和ATS，其中，数据域与节能服务器集群相互通信连接，以将节能服务器集群的分布式并行计算数据及节能协调计算结果传输给数据域，同时节能服务器集群接收来自数据域的数据；数据域还与ATS相互通信连接后，再分别对应地与多个CBTC链路通信连接，以将节能协调计算结果通过ATS对应地传输给CBTC链路，同时通过ATS接收既有CBTC数据以及来自ATS的调度命令；节能服务器集群还与ATS通信连接，以接收列车运行图数据。与现有技术相比，本发明在既有CBTC链路基础上，通过设置自律分散的节能服务器集群，提高了数据传输速度及传输准确性。
一种轨道交通列车节能协调通信系统

[发明专利]一种基于车辆排队消散时间的单交叉口信号控制方法-CN201910920298.0有效
发明人：应沛然;曾小清;伍超扬 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于车辆排队消散时间的单交叉口信号控制方法，包括：S1、获取各个相位的实际流量和饱和流量；S2、计算各个相位的信号配时基础参数；S3、计算交叉口饱和与不饱和状态下各个相位的信号配时进阶参数；S4、在绿灯初始时刻，计算各个相位的需求度；S5、选取需求度最大的相位作为当前相位，确定优化指数；S6、在最小显示绿灯时间结束时，计算当前相位的限制指数；S7、结合优化指数和限制指数，计算当前相位的显示绿灯延长时间；S8、当前相位结束后，返回步骤S4，进行下一个当前相位的信号配时。与现有技术相比，本发明以车辆排队消散时间作为控制目标，实现了交叉口饱和与不饱和状态下的信号按需配时，提高了交叉口通行效率。
一种基于车辆排队消散时间交叉口信号控制方法

[发明专利]一种基于模糊控制的干线交叉口控制方法-CN201910920295.7有效
发明人：应沛然;曾小清;伍超扬 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于模糊控制的干线交叉口控制方法，包括：S1、计算干线交叉口信号相位的配时基础参数；S2、计算交叉口饱和与不饱和状态下的配时进阶参数；S3、将交叉口之间的干线划分为检测路段、第一子路段和第二子路段；S4、分别确定交叉口相位的出口道畅通指数、排队消散指数和下游路段畅通指数；S5、计算得到干线协调控制指数；S6、确定交叉口相位的干线上游拥挤指数；S7、设计干线协调模糊控制器，以输出绿灯预计显示时间；S8、确定干线协调约束指数；S9、计算交叉口相位的显示绿灯时间。与现有技术相比，本发明基于模糊控制方法，从逻辑牵连、时空关系出发，有效保证了干线与次干道的紧密联系，实现了配时优化目标。
一种基于模糊控制干线交叉口方法

[发明专利]一种基于图像自学习的车辆排队消散时间预测方法-CN201910920292.3有效
发明人：应沛然;曾小清;伍超扬 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于图像自学习的车辆排队消散时间预测方法，包括：S1、预设进口道各个车道的分析区域；S2、采集进口道图像；S3、由进口道图像分割出车道图像；S4、自学习神经网络对车道图像进行分析，得到车辆排队消散预测时间；S5、获取车辆排队消散实际时间；S6、计算排队消散预测时间与实际时间之间的预测差值；S7、判断预测差值是否均小于第一预设阈值，若判断为是，则开始预测下一周期的车辆排队消散时间，否则执行步骤S8；S8、将车道图像和排队消散实际时间加入到样本关系库，重新训练并更新步骤S4的自学习神经网络。与现有技术相比，本发明通过图像自学习，实现预测模型进化，能够准确预测车辆排队消散时间。
一种基于图像自学习车辆排队消散时间预测方法

[发明专利]一种应急安全防护预警系统-CN201910543497.4有效
发明人：应沛然;曾小清;熊启鹏;袁腾飞;王维旸;伍超扬 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： H04W4/90 文献下载
摘要：本发明涉及一种应急安全防护预警系统，用于对现场工作人员、沿线人员和载具驾驶员发出预警，包括防护终端、载具终端和地面防护中继端，其中，防护终端设置于应急安全防护地点，用于接收载具信息，发送并授权载具临时移动权限，获取并发送报文信息，并产生灯光预警信号和语音预警信号；载具终端用于解析本载具位置，接收临时移动权限，获取并发送报文信息，产生灯光预警信号和语音预警信号，并向外发送本载具运行状态信息；地面防护中继端沿路线间隔式设置，用于发射警示测距信号，并产生灯光预警信号和语音预警信号。与现有技术相比，本发明可提高各类型载具应急情况下运行安全，为交通参与各方提供充分的反应时间，减少人员和财产损失。
一种应急安全防护预警系统

[发明专利]一种基于异态检测的有轨电车辅助安全防护方法-CN201910033285.1有效
发明人：曾小清;袁腾飞;伍超扬;熊启鹏;贺俊翔 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B61L25/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于异态检测的有轨电车辅助安全防护方法，包括以下步骤：1)辅助安全防护系统获取雷达数据和列车实时定位信息数据；2)采用障碍物绝对位置算法确定障碍物的绝对位置；3)分别确定紧急制动曲线EBD、紧急制动触发曲线EBI、最大常用制动曲线SBD及其触发曲线SBI；4)根据触发曲线SBI设置报警提示曲线，并且在报警提示曲线上设置提示点I与警告点W，并据此进行辅助安全防护。与现有技术相比，本发明具有考虑运营环境、考虑反应时间和定位测速误差、完善有效，可行性强等优点。
一种基于检测有轨电车辅助安全防护方法

[发明专利]一种基于阈值体系的疲劳驾驶预警方法及系统-CN201911194899.4在审
发明人：曾小清;袁腾飞;熊启鹏;应沛然;王维旸;伍超扬;王奕曾 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G08B7/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于阈值体系的疲劳驾驶预警方法及系统，其中，预警方法包括以下步骤：实时采集包含驾驶员面部图像的视频数据和驾驶员心率数据；数据处理：以分别得到眼部行为数据和心率指数；数据分析：根据预设的阈值体系，得到眼部行为评价结果和心率指数评价结果；结合眼部行为评价结果和心率指数评价结果，得到对应的疲劳评价结果；若疲劳评价结果为“临界”或“疲劳”，则输出对应的预警控制指令；若疲劳评价结果为“正常”，则不输出预警控制指令。与现有技术相比，本发明通过采集驾驶员的眼部行为数据和心率数据，基于对应的阈值体系，能够实时准确地得到疲劳评价结果，结合预警装置，从而实现有效预警疲劳驾驶的目的、保证驾驶安全。
一种基于阈值体系疲劳驾驶预警方法系统

[发明专利]一种基于生理信息的驾驶员状态监测系统-CN201911194914.5在审
发明人：曾小清;袁腾飞;熊启鹏;应沛然;王维旸;伍超扬;王奕曾 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： A61B5/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于生理信息的驾驶员状态监测系统，包括生理信息采集单元、后台监控中心以及安装在驾驶车辆上的车载智能盒，其中，生理信息采集单元包括用于检测驾驶员心率数据的心率手环和用于检测驾驶员ECG数据的心率系数采集装置，心率手环与后台监控中心直接连接，心率系数采集装置通过车载智能盒与后台监控中心连接，后台监控中心根据采集的心率数据和心率变异系数，分析得到当前驾驶员状态信息。与现有技术相比，本发明利用心率手环和心率系数采集装置直接获取驾驶员的生理信息，并基于该生理信息进行统计分析，在降低监测系统构建成本以及减小数据处理工作量的基础上，能够有效实现实时可靠监测驾驶状态的目的。
一种基于生理信息驾驶员状态监测系统

[发明专利]一种基于视频分析的疲劳驾驶监测系统-CN201911194905.6在审
发明人：曾小清;袁腾飞;熊启鹏;应沛然;王维旸;伍超扬;王奕曾 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G08B21/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视频分析的疲劳驾驶监测系统，包括客户端、后台监控中心以及安装在车上的视频设备终端和车载行车电脑，视频设备终端与车载行车电脑连接，车载行车电脑还分别与客户端和后台监控中心连接，由车载行车电脑对视频数据中的驾驶员面部特征进行分析，输出对应的疲劳分析结果，并将视频数据和对应的疲劳分析结果传输给客户端，以远程查看前端视频以及疲劳分析结果；将面部特征数据和对应的疲劳分析结果传输给后台监控中心，以进行疲劳特征数据的收集和更新维护。与现有技术相比，本发明基于视频分析，不会对驾驶员产生干扰，结合客户端和后台监控中心，实现了多方面监测的目的，通过数据定期更新维护，提高了疲劳分析结果的准确性。
一种基于视频分析疲劳驾驶监测系统

[发明专利]一种基于生理信息分析的疲劳驾驶预警系统及方法-CN201911193256.8在审
发明人：曾小清;袁腾飞;熊启鹏;应沛然;王维旸;伍超扬;王奕曾 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G08B21/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于生理信息分析的疲劳驾驶预警系统及方法，其中，预警方法包括：S1、视频监测单元实时采集并传输包含驾驶员面部图像的视频数据，心率检测单元实时采集并传输驾驶员心率系数；S2、后台控制中心对视频数据和心率系数进行处理和分析，并根据预设的生理信息阈值范围，以得到当前驾驶员的疲劳评价结果；S3、根据疲劳评价结果，输出对应控制指令给预警装置，由预警装置产生相应动作。与现有技术相比，本发明利用心率手环、心电仪以及视频采集终端，从多方面实时获取驾驶员生理信息并进行实时分析，结合具有语音播放和座椅振动功能的预警装置，既能够提高疲劳评价结果的准确性，同时能够有效警示驾驶员注意疲劳驾驶。
一种基于生理信息分析疲劳驾驶预警系统方法

[发明专利]一种基于阈值体系的区域客流预警系统及预警方法-CN201710570756.3在审
发明人：曾小清;熊启鹏;梁阳;徐伟梁;伍超扬;詹继飞;王翰琦;盖松雪 -专利权人：同济大学
申请日： 2017-07-13 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于阈值体系的区域客流预警系统及预警方法，所述预警系统包括至少一个手机终端；基站子系统，设置在待测区域周边，与所述手机终端通信连接；移动交换中心，具有空间位置触发功能，与所述基站子系统进行信息交换，采集所述手机终端的空间位置信息；客流统计业务平台，与所述移动交换中心通信连接，对获得的空间位置信息进行分析和计算，获得待测区域内人员总数和密集度，根据建立的阈值体系进行报警。与现有技术相比，本发明具有操作简单、人工工作量少、数据实时有效、适用范围广、能开展指定区域细分监控等优点。
一种基于阈值体系区域客流预警系统预警方法

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