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[实用新型]一种工件铸造砂型-CN202023074276.4有效
发明人：崔广雷;许牡丹;姚远;秦虎;王向阳;仲维;宫伟 -专利权人：山东豪迈机械科技股份有限公司
申请日： 2020-12-19 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B22C9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工件铸造砂型，包括设在上砂型内的冒口；所述冒口的下端与铸件型腔连通；所述冒口包括冒口体，所述冒口体的下端连通冒口颈；所述冒口颈的截面积小于冒口体的截面积；本实用新型可以贮存多余铁水，有效避免铁水流道砂型顶面增加铸造后处理工作量以及铁水流道地面上增加安全隐患的问题；可以避免产生热节，提高铸件质量。
一种工件铸造砂型

[发明专利]一种基于多对双目相机的视差图像拼接与可视化方法-CN201911304513.0有效
发明人：樊鑫;刘日升;李卓宵;仲维;罗钟铉 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多对双目相机的视差图像拼接与可视化方法，属于图像处理和计算机视觉领域。该方法首先利用标定算法，求解双目相机之间的位置关系，并利用这些先验信息求解图像之间的单应性矩阵；利用相机的内部参数和外物参数对深度图像进行相机坐标系的变换；利用图像之间的单应性矩阵计算出图像的重叠区域ROI，并建立能量模型，用图割算法求解；图割算法时间复杂度高，依赖于图的节点个数，本发明将图像分层，逐层求解并迭代，求出近似全局最优解的局部最优解；然后利用单应性矩阵对深度图像进行图像坐标系变换，并通过对拼接缝进行合成，实现无缝全景深度图像拼接；最后将视差图像的深度信息叠加到可见光图像上。本发明实现了大视场角全景视差图像显示，本发明的算法达到了实时，实现了大视差无缝全景视差图像拼接与可视化。
一种基于双目相机视差图像拼接可视化方法

[实用新型]一种大型圆环类铸钢件的砂芯造型装置-CN202023033311.8有效
发明人：刘冰;姚远;秦虎;王向阳;仲维;宫伟 -专利权人：山东豪迈机械科技股份有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B22C9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开的一种大型圆环类铸钢件的砂芯造型装置，它属于铸件生产装置技术领域，包括：模型，所述模型具有形成砂芯外型的内腔，所述模型包括上模型和下模型，所述上模型具有上型腔，所述下模型具有下型腔，当所述上模型与所述下模型拼接时，所述上型腔与所述下型腔形成所述内腔；胎板，所述胎板设于所述内腔内，所述胎板将所述上型腔与所述下型腔隔离；本实用新型利用可以分离的上模型和下模型以及胎板，使得砂芯可以分成两部分进行造型，降低了造型难度，提高了造型精度，进而提高了大型圆环类铸件的质量，同时，也省去了制作芯盒的步骤，实现了铸件模型成本的降低。
一种大型圆环铸钢件造型装置

[实用新型]中高碳钢空心管两端防环裂装置-CN202022451114.1有效
发明人：赵颖;仲维 -专利权人：河南中原特钢装备制造有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： C21D9/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可以避免中高碳钢空心管在热处理后两端端面因局部淬火力度大出现环裂的中高碳钢空心管两端防环裂装置，包括防环裂装置本体，所述防环裂装置本体为一种带有底面的圆环槽，中高碳钢空心管的端面落座在该圆环槽中，所述圆环槽的内筒直径比中高碳钢空心管的内孔小，所述圆环槽的外筒直径比中高碳钢空心管的外径直径大，在圆环槽的内筒与圆环槽的外筒之间固定有一个圆环板成为圆环槽的底面,通过中高碳钢空心管两端防环裂可以消除中高碳钢空心管在热处理后两端端面因局部淬火力度大出现环裂导致工艺用料增加，造成锯切费用与材料成本浪费问题，并且操作简便，也可反复使用，生产成本低，生产效率有效提高。
高碳钢空心两端防环裂装置

[发明专利]一种弱监督可信代价传播的视差估计方法-CN202010028299.7有效
发明人：仲维;张宏;李豪杰;王智慧;刘日升;樊鑫;罗钟铉;李胜全 -专利权人：大连理工大学;鹏城实验室
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种弱监督可信代价传播的视差估计方法，利用深度学习方法对传统方法获得的初始代价进行优化。通过结合，充分利用各自优势，解决了传统方法中误匹配、无纹理区域匹配难等问题，同时弱监督的可信代价传播方法避免了深度学习方法数据标签依赖的问题。
一种监督可信代价传播视差估计方法

[发明专利]一种利用深度相机和双目相机构建栅格地图的方法-CN201911145785.0有效
发明人：仲维;陈圣伦;李豪杰;王智慧;刘日升;樊鑫;罗钟铉 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用深度相机和双目相机构建栅格地图的方法，属于图像处理和计算机视觉领域。利用严谨的配准策略完成传感器配准，从硬件的层次提升系统效率。利用GPU构建高性能运算平台，并构建高性能求解算法构建栅格地图。系统容易构建，程序简单，易于实现；利用多模态传感器，算法鲁棒性强精度高。
一种利用深度相机双目构建栅格地图方法

[实用新型]铸型和铸件-CN202022368645.4有效
发明人：栾玉玺;秦虎;仲维;姚远;屈传强;王向阳;郭荣;牟阳 -专利权人：山东豪迈机械科技股份有限公司
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B22C9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开的铸型和铸件，它属于铸造装置技术领域，包括：砂型，所述砂型形成型腔，所述砂型上具有贯通所述砂型并与所述型腔的局部最高处连通的出气冒口；砂芯，所述砂芯设于所述型腔内；浇铸管道，所述浇铸管道将所述砂型的外部与所述型腔连通，所述浇铸管道具有底部浇道和烘烤浇道，所述底部浇道与所述型腔的底面连通，所述烘烤浇道与所述型腔的侧面或顶面连通；本实用新型通过烘烤浇道引入到型腔的铁水对可以对砂芯进行烘烤，使砂芯内的大部分气体在铁水覆盖砂芯之前即受烘烤逸出型腔，有效的防止了铸件的上表平面出现气孔的问题。
铸型铸件

[发明专利]一种利用激光雷达和双目相机构建栅格地图的方法-CN201911146114.6有效
发明人：仲维;李豪杰;陈圣伦;王智慧;罗钟铉;刘日升;樊鑫 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用激光雷达和双目相机构建栅格地图的方法，属于图像处理和计算机视觉领域。利用严谨的配准策略完成传感器配准，从硬件的层次提升系统效率。利用GPU构建高性能运算平台，并构建高性能求解算法构建栅格地图。系统容易构建，程序简单，易于实现；利用激光雷达和双目相机使得算法鲁棒性强精度高。
一种利用激光雷达双目相机构建栅格地图方法

[发明专利]一种利用红外、深度和双目相机融合构建栅格地图的方法-CN201911146220.4有效
发明人：仲维;李豪杰;陈圣伦;王智慧;罗钟铉;刘日升;樊鑫 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用红外、深度和双目相机融合构建栅格地图的方法，属于图像处理和计算机视觉领域。利用严谨的配准策略完成传感器配准，从硬件的层次提升系统效率。利用GPU构建高性能运算平台，并构建高性能求解算法构建栅格地图。系统容易构建，程序简单，易于实现；利用红外相机，深度相机和双目相机融合构建地图，可以全天候使用，而且算法鲁棒性强精度高。
一种利用红外深度双目相机融合构建栅格地图方法

[发明专利]基于多尺度的轻量级低光图像增强方法-CN202110195729.9在审
发明人：仲维;张晓东;刘日升;樊鑫;罗钟铉 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2021-02-22 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供了基于多尺度的轻量级低光图像增强方法。它解决了现有方法无法完整保留图像细节、清晰度差、色彩失真与泛化能力弱等问题。本发明利用图像的多尺度表示，使用深度神经网络提取低光图像的多尺度光照信息，有效发掘并保留图像的细节特征。采用渐进式融合策略对多尺度光照信息进行融合与调整，恢复得到可准确表示外界光照分布的精细光照图像。最终根据视觉理论消除外界光照的不良影响，实现图像增强。本发明充分利用了图像在不同尺度下的互补特征信息，增强图像视觉效果好，且网络简洁，处理速度快，具有实用价值。
基于尺度轻量级图像增强方法

[发明专利]一种利用红外相机和深度相机融合构建栅格地图的方法-CN201911146411.0有效
发明人：仲维;李豪杰;陈圣伦;王智慧;罗钟铉;刘日升;樊鑫 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用红外相机和深度相机融合构建栅格地图的方法，属于图像处理和计算机视觉领域。利用严谨的配准策略完成传感器配准，从硬件的层次提升系统效率。利用GPU构建高性能运算平台，并构建高性能求解算法构建栅格地图。系统容易构建，程序简单，易于实现；利用红外相机和深度相机融合构建地图，可以低亮度或夜间使用，而且算法鲁棒性强精度高。
一种利用红外相机深度融合构建栅格地图方法

[发明专利]基于角点特征的多光谱立体相机外参计算方法-CN201911153312.5有效
发明人：仲维;柳博谦;李豪杰;王智慧;刘日升;樊鑫;罗钟铉 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明属于图像处理和计算机视觉领域，涉及基于角点特征的多光谱立体相机外参计算方法。本发明通过对图像进行Harris角点检测以及匹配来解决由于温湿度、震动等因素造成红外相机和可见光相机位置关系的改变。此外，由于可见光相机和红外相机属于不同模态，因此直接提取特征点做匹配得到的满足要求的点对比较少。为了解决这个问题，本方法不仅对红外原图进行角点检测，还对红外图像的灰度直方图均衡化后的图像也进行了角点检测，这样增加角点数目，从而更加有效的对红外相机和可见光相机进行联合自标定，操作简便，结果精确。
基于特征光谱立体相机计算方法

[发明专利]基于直方图均衡化的红外立体相机动态外参计算方法-CN201911152762.2有效
发明人：仲维;柳博谦;李豪杰;王智慧;刘日升;樊鑫;罗钟铉 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明属于图像处理和计算机视觉领域，涉及基于直方图均衡化的红外立体相机动态外参计算方法。由于红外相机的成像与可见光相机的成像不同，直接提取特征点做匹配得到的满足要求的点对比较少。为了解决这个问题，本发明通过提取左右红外相机各自的特征点并进行匹配，并根据这些特征点对原有的标定结果进行修正。此外，为解决特征点不足的问题，我们不仅对原图进行特征点提取，还对灰度直方图均衡化后的红外图像进行特征点提取。本发明解决了由于温湿度、震动等因素造成红外双目相机位置关系的改变。具有速度快、结果精确、操作简单等优点。
基于直方图均衡红外立体相机动态计算方法

[发明专利]一种融合概率和高度信息的栅格地图障碍物检测方法-CN201911145461.7有效
发明人：仲维;陈圣伦;李豪杰;王智慧;刘日升;樊鑫;罗钟铉 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合概率和高度信息的栅格地图障碍物检测方法，属于图像处理和计算机视觉领域。利用GPU构建高性能运算平台，并构建高性能求解算法以获得地图中障碍物信息。系统容易构建，程序简单，易于实现；利用融合概率和高度信息在多层栅格地图中获取障碍物的位置，鲁棒性强精度高。
一种融合概率高度信息栅格地图障碍物检测方法

[发明专利]基于Harris角点互信息匹配的立体相机动态标定方法-CN201911152551.9有效
发明人：仲维;柳博谦;李豪杰;王智慧;刘日升;樊鑫;罗钟铉 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明属于图像处理和计算机视觉领域，涉及基于Harris角点互信息匹配的立体相机动态标定算法。所述方法包括下列步骤：第一步：Harris角点检测。第二步：基于互信息的角点匹配。第三步：原图校正：输入上一步得到的匹配的左右角点以及红外双目相机各自内参和原来的外参，计算左右两图的角点经过去畸校正后的坐标。第四步：判断角点覆盖区域：将图像分成m*n个格子，如果角点覆盖到所有格子，则进行下一步，否则继续拍摄图像，提取角点。本发明解决了由于温湿度、震动等因素造成红外双目相机位置关系的改变，具有速度快、结果精确、操作简单等优点。
基于 harris 互信匹配立体相机动态标定方法