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[发明专利]AGV电池更换装置、更换方法及电池运输系统-CN201910243743.4有效
发明人：杨跞;陈阳;王鹏程;许楠;陈宏伟;曹安全 -专利权人： 中科新松有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B60L53/80 文献下载
摘要：本申请提供一种AGV电池更换装置、更换方法及电池运输系统，AGV电池更换装置包括壳体以及设置在壳体内的支撑机构和推送机构，支撑机构包括至少两条平行设置的支撑组件，支撑组件用于对待更换的AGV电池进行支撑，推送机构包括丝杆组件、龙门架组件、电控组件和深度相机，其用于带动待更换的AGV电池在支撑机构上沿其长度方向移动，以使AGV电池进出壳体。采用本申请AGV电池更换装置能够实现AGV电池的半自动化更换，大大减轻工作人员的工作量，节省AGV电池更换时间，提高更换效率。
agv 电池更换装置方法运输系统

[发明专利]一种基于EtherCAT的从站系统及控制方法-CN201710868374.9有效
发明人：杨跞;陈熙;李庚益;刘亮;史璟云 -专利权人： 中科新松有限公司
申请日： 2017-09-22 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于EtherCAT的从站系统及控制方法。该系统包括：从站数据交换模块，用于与从站控制器交换数据；从站控制器，用于对主站控制器中的数据进行解析和通信；编码器数据采集模块，用于扩展多路编码器协议的转换；开关量输入输出模块，用于采集数字输入信号和输出开关量电平控制信号；模拟量数据输入输出模块，用于对输入的模拟电压信号进行电平转换和隔离，并对模拟量数据读取和输出模拟量控制信号；总线协议转换模块，用于将不同的工业总线协议耦合为EtherCAT协议。本发明解决了控制系统的复杂性和占用安装空间大的问题，提升了支持不同通信协议的兼容性和通用性。
一种基于 ethercat 系统控制方法

[发明专利]一种基于波形弹簧的制动扭矩测试仪器和方法-CN201810225981.8有效
发明人：杨跞;李远顺;周福兴;方明 -专利权人： 中科新松有限公司
申请日： 2018-03-19 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于波形弹簧的制动扭矩测试仪器和方法，涉及基于波形弹簧的协作机器人的制动领域。该仪器包括压力机，还包括：压力施加单元，与所述压力机的施压部连接，用于对待测波形弹簧施加压力；承载单元，与所述压力施加单元连接，用于承载所述待测波形弹簧和制动爪；制动扭矩测量单元，与所述承载单元连接，用于对施加压力后的所述待测波形弹簧与所述制动爪间的制动扭矩进行测量。本发明实施例提供一种基于波形弹簧的制动扭矩测试仪器和方法，实现了对不同压力下波形弹簧与制动爪之间制动扭矩大小的测量，进而根据测量结果确定垫片的厚度。
一种基于波形弹簧制动扭矩测试仪器方法

[实用新型]一种桌面协作机械臂-CN201922372966.9有效
发明人：杨跞;丁振;王成刚;曹安全;于淼 -专利权人： 中科新松有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型提供一种桌面协作机械臂，该包括：基座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节。其中，第一关节安装在基座上，关节之间通过连接板进行连接，多关节连接在保证机械臂高精度移动的基础上使其具有高灵活性。第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节分别能够独立转动，进而带动执行工具实现三维立体运动。模块化的关节结构可以让维修装配更加的简单方便。另外，该机械臂还具有显示模组和信息采集模组，以实现交互功能。本实用新型提供的桌面协作机械臂相对于现有的桌面级别的机械臂，运转精度高、装配简单、维护成本低、重量轻且数据可观测，大大提升了使用体验。
一种桌面协作机械

[发明专利]机械臂的控制方法及装置、电子设备、存储介质-CN202010509683.9在审
发明人：杨跞;赵炜;张一楠;许楠;李法设 -专利权人： 中科新松有限公司
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机械臂的控制方法及装置、电子设备、存储介质，该方法包括：获取机械臂每个关节在第一时刻的关节位置；根据每个关节在第一时刻的关节位置，确定每个关节的速度调整系数；根据机械臂末端在第一时刻的末端速度，关节速度和末端速度之间的变换关系以及每个关节的速度调整系数，确定每个关节的关节速度；根据每个关节在第一时刻的关节位置和关节速度，控制每个关节在第二时刻的关节位置。本申请提供的技术方案，无需先通过几何分析确定臂型角，再来计算各个关节的位置，故可以适用于不存在臂型角的机械臂的运动控制。
机械控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]机器人的击球运动控制方法-CN201710640042.5有效
发明人：杨跞;张文;张海波;钟颖 -专利权人： 中科新松有限公司
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机器人的击球运动控制方法。所述方法包括：根据乒乓球的空中行进轨迹，估计乒乓球的击球点位置，其中，所述击球点位置是在预定的立方体空间范围内的击球点位置；判断所述击球点位置所在的击球点区域；选取与所述击球点区域相对应的运动控制模型，计算所述机器人击球运动中的运动参量；根据所述运动参量，控制所述机器人进行击球动作。本发明实施例提供的机器人的击球运动控制方法提高了乒乓球机器人击球动作控制的适应性及鲁棒性。
机器人击球运动控制方法

[发明专利]机械臂摩擦辨识方法、装置、设备及存储介质-CN201710646738.9有效
发明人：杨跞;汪宇星;刘一帆;张一楠;李法设 -专利权人： 中科新松有限公司
申请日： 2017-08-01 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机械臂摩擦辨识方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：将机械臂调节至第一臂形以使机械臂的目标关节的驱动力矩不受重力影响；当机械臂为第一臂形时，控制目标关节基于设定激励轨迹运动，并通过预设的摩擦辨识模型计算目标关节在运动过程中不受重力影响的摩擦力矩；将机械臂调节至第二臂形以使目标关节的驱动力矩受到重力影响；当机械臂为第二臂形时，控制目标关节基于设定激励轨迹运动，并获取目标关节在运动过程中的驱动力矩以及目标关节的重力力矩；根据驱动力矩、目标关节的重力力矩确定目标关节受重力影响的摩擦力矩。本发明实施例可以排除动力学模型对摩擦辨识的干扰，考虑到重力影响的因素，提高辨识精度。
机械摩擦辨识方法装置设备存储介质

[发明专利]一种弹性驱动关节的力矩寻零方法-CN201710792078.5有效
发明人：杨跞;冷正飞;李庚益;彭放;苗燕楠 -专利权人： 中科新松有限公司
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种弹性驱动关节的力矩寻零方法。该方法包括：弹性驱动关节系统上电，电机启动；电机低速正向或反向转动，当电机电流大于电流阈值时，电机停止转动；在电机转动过程中获取电机到达特征点处的特征电机电流、增量式编码器测得的特征相对电机转角以及绝对式位置传感器测得的特征关节角度；根据特征电机电流、特征相对电机转角、特征关节角度以及预先确定的电机启动后第一次到达所述特征点处与绝对零点的第一特征相对角度，确定增量式编码器的上电参考零点与绝对零点的相对角度。本发明实现了增量式编码器的寻零，使得增量式编码器可以用于测量弹性体变形量，并且简化了SEA关节结构，降低了生产成本。
一种弹性驱动关节力矩方法

[外观设计]复合机器人-CN202030282570.0有效
发明人：王鹏程;杨跞;许楠;开季;关晓蕊;史绪英;杨亮 -专利权人： 中科新松有限公司
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：复合机器人。2.本外观设计产品的用途：用于仓储、搬运等工作。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
复合机器人

[发明专利]一种双臂协作机器人-CN201710361950.0有效
发明人：杨跞;陈宏伟;张海昌;杨全涛;韩松林;张海波;李彬彬 -专利权人： 中科新松有限公司
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种双臂协作机器人，包括双目视觉组件、集成一体化控制柜、双臂组件及可移动平台，所述集成一体化控制柜内设有电源模块、控制模块、通信模块、制动模块以及主板和硬盘；双目视觉组件包括至少两个用于采集图像信息的摄像头，摄像头连接有头部视觉板卡，头部视觉板卡与主板连接，头部视觉板卡用于获取图像信息并计算出三维几何信息。本发明提供的一种双臂协作机器人，采集速度快，定位精准，通过更加的拟人化设置，操作简单方便，可提高双臂动作的精准度及灵活性，大大提高了机器人的性能。
一种双臂协作机器人

[发明专利]优化的机器人标定方法及装置-CN201711442406.5有效
发明人：杨跞;谭龙山;周飞 -专利权人： 中科新松有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种优化的机器人标定方法及装置，该方法包括：根据待标定机器人的配置信息确定目标轨迹；基于校准轨迹进行坐标系校准，得到激光跟踪仪坐标系与待标定机器人坐标系的映射关系；根据标定轨迹进行标定测量，得到标定测量数据；根据映射关系和标定测量数据进行标定计算，得到标定结果。该方法能够为用户提供校准轨迹和标定轨迹，无需用户自定义设置，能够自动计算标定结果，并且能够通过该测试系统软件同时控制待标定机器人和激光跟踪仪，操作简单，降低了对用户的技术要求，提高了标定效率，缓解了现有的机器人标定方法操作复杂，对测试人员要求高，效率低下的技术问题。
优化机器人标定方法装置

[发明专利]机器人加工作业法向恒力跟踪方法和装置-CN202010103489.0有效
发明人：杨跞;王琰;李秀娟;汪宇星;许楠;李法设;张一楠 -专利权人： 中科新松有限公司
申请日： 2020-02-20 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人加工作业法向恒力跟踪方法和装置，其中方法包括：给定初始参考轨迹；控制机器人沿所述参考轨迹运动；根据实际接触力与期望接触力之间的误差，迭代计算和更新当前参考轨迹的位置；基于更新后的参考轨迹的位置和实际接触力的方向，计算参考轨迹的姿态。该方法在现有的机器人加工力控系统中引入了参考轨迹，并通过迭代学习和姿态估计，得到高精度的参考轨迹，反映加工工件的轮廓和机器人加工工具应保持的姿态，按照该参考轨迹进行加工，能够实现在各种曲面加工作业过程中的法向恒力跟踪。同时，本发明只需要3维力传感器即可实现，避免了采用6维力传感器带来的成本增加。
机器人加工作业恒力跟踪方法装置

[实用新型]一种多协议转换网关-CN202020046089.6有效
发明人：王秋苹;刘亮;陈宏伟;杨跞;许楠 -专利权人： 中科新松有限公司
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： H04L12/66 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种多协议转换网关，其包括接口模块、接收模块和发送模块；接收模块通过接口模块接收第一外部设备发送的协议包数据，并对协议包数据进行解包，得到有效数据；接收模块将解包得到的有效数据传递给发送模块；发送模块利用接收到的有效数据组建成目标协议包，并通过接口模块将组建的目标协议包发送给第二外部设备；第二外部设备为第一外部设备的目标通讯设备。本实用新型应用于机器人控制系统中，能够与多种不同协议设备之间交互数据，使得多种不同协议设备之间能够进行通信。
一种协议转换网关

[发明专利]一种机器人的足部结构-CN201711417286.3有效
发明人：杨跞;彭放;王鹏程;孙开胜 -专利权人： 中科新松有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人的足部结构，涉及机器人技术领域。机器人的足部结构包括小腿和足弓板，足弓板的一端通过踝关节与小腿铰接，另外两端分别与脚后跟和前脚掌转动连接；踝关节、脚后跟和前脚掌均内设有至少一个盘形弹簧，盘形弹簧与足弓板连接。本发明通过在机器人的足部设置脚后跟和前脚掌，并通过盘形弹簧将二者与足弓板弹性连接，使得机器人的足部更加具有灵活性和稳定性，从而解决了现有机器人的足部结构稳定性、灵活性和缓冲能力不足的问题。
一种机器人足部结构

[发明专利]一种乒乓球发球机器人的硬件平台系统-CN202010107768.4在审
发明人：杨跞;王秋苹;张海波;许楠;刘福川 -专利权人： 中科新松有限公司
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种乒乓球发球机器人的硬件平台系统，包括主控制器、电机，所述电机包括有控制进球的进球电机、驱动球拍挥动的挥拍电机、调整球拍姿态的姿态电机、调整球拍挥动角度的角度电机、驱动机器人腰部转动的转动电机、控制出球的出球电机，所述主控制器通过进球电机驱动模块控制进球电机运动，所述主控制器通过CAN总线模块控制挥拍电机运动，所述主控制器通过调整电机驱动模块控制姿态电机、角度电机、转动电机和出球电机的运动，所述主控制器通过RS232总线模块与触摸屏操作软件通信连接以配置发球的关节角度、发球落点位置、发球速度、角度及旋转方向等参数，所述主控制器的数字量输出模块控制击球电磁铁的开合以将乒乓球击发出去。采用球拍发球的方式而不是双轮挤出的方式，这样可以提前通过手臂动作获得球的旋转信息，整体比传统发球机器人更加拟人化和智能化。
一种乒乓球发球机器人硬件平台系统