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[发明专利]一种用于远距离自主泊车的车辆视觉定位方法-CN202110943688.7有效
发明人： 严义雄;朱亚坤;刘义军;熊盼盼;余昊 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于远距离自主泊车的车辆视觉定位方法，该方法在训练阶段利用环视摄像头得到的鸟瞰图中的实例信息以及轮速脉冲计获取的运动信息生成停车场语义地图；将获取的实例信息与停车场语义地图进行匹配，获取车辆的位置信息，将停车场划分若干区域，每个区域包含若干位置信息，根据位置信息将环视摄像头获取的车辆周边图像进行拼接，建立区域特征网络，以位置信息为标签从拼接的图像中提取特征，生成停车场区域特征地图；车辆定位时用区域特征网络与停车场区域特征地图进行匹配，获得当前车辆所在区域，随后根据实时获取的鸟瞰图中的实例信息与停车场语义地图中的实例信息进行匹配，获得当前车辆的准确位置和姿态。
一种用于远距离自主泊车车辆视觉定位方法

[发明专利]改进合成少数类升采样的样本不平衡目标识别方法及装置-CN202310506482.7在审
发明人：李咏旭;余昊;余杰;胡天人;严义雄 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F18/21 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进合成少数类升采样的样本不平衡目标识别方法及装置，属于目标识别技术领域，方法的实现包括：采用半无监督聚类方式将不平衡的数据集中的少数类划分为若干个少数类子簇；以识别错误率作为衡量标准为每个少数类子簇自适应分配升采样量，并为每个少数类子簇中的样本分配不同的权重；根据每个少数类子簇的升采样量及其中的每个样本的样本权重进行升采样；参考少数类子簇中的样本，在特征空间中更安全的区域合成新样本，实现数据集中样本分布的平衡。使用平衡后的数据集，能够提高目标识别的准确性与鲁棒性。
改进合成少数采样样本不平衡目标识别方法装置

[发明专利]图像的鸟瞰视角特征编码方法、系统、设备及存储介质-CN202310433778.0在审
发明人： 严义雄;庹新娟;朱亚坤;刘义军;余杰 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像的鸟瞰视角特征编码方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：获取当前的多个相机视角图像；通过骨干网络得到特征图；通过SFM得到相机的运动信息；定义BEV_Map特征；构建基于Transformer机制的空间融合模块，在空间序列上将所有相机的视角图像进行融合，并转换到BEV空间，完成空间的特征聚合，得到当前的BEV特征；构建基于ConvGRU的时序融合模块，利用得到的相机的运动信息对历史的BEV特征进行投影变换，然后利用ConvGRU网络将投影变换后的历史和当前的BEV特征在时间序列上进行融合，完成时序的特征聚合，得到最终的BEV特征。本发明可在FOV交界处显著提升BEV特征提取效果，且对于高于地面的物体，能够在BEV视图下正确估计其BEV特征。
图像鸟瞰视角特征编码方法系统设备存储介质

[发明专利]一种自适应巡航前方目标切入切出识别与控制方法-CN202310324069.9在审
发明人：刘义军;朱亚坤;庹新娟;严义雄;余昊 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应巡航前方目标切入切出识别与控制方法，包括以下步骤：通过车载传感器对道路上目标及车道线进行识别采集和信息融合；通过要素提取算法模拟驾驶员驾驶时对道路和目标的关注点，对道路及目标关注要素进行提取；根据车辆的物理特性和驾驶员一般操作习惯设置要素提取边界，对要素进行数值化描述；结合各要素进行初步识别得到目标运动意图；结合目标运动意图，将数值化描述统一为判别条件，实现对车辆周围目标的运动风险评估；根据运动风险评估，对自车进行加减速策略制定以控制自车加减速。本发明采用模拟驾驶员判别的决策机制，实现对该场景识别的优化，具备算法直观、运算量小、通用性和实用性较好的优点。
一种自适应巡航前方目标切入识别控制方法

[发明专利]基于多传感器融合的路口车辆跟随方法-CN202310355416.4在审
发明人：熊盼盼;王方泉;余琛;余昊;严义雄 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多传感器融合的路口车辆跟随方法，包括步骤S1～S3。在步骤S1中，通过雷达和摄像头获取自车与前方目标车之间的距离、自车与红绿灯之间的距离以及目标车转向灯状态等信息，并根据距离和转向灯状态判断是否进入路口跟随模式。在步骤S2中，根据本车和目标车的转向灯信号以及红绿灯颜色选择不同的跟随模式，并利用雷达和摄像头获取目标车相对位置和速度计算实时碰撞时间，控制自车速度和方向盘转角来达到在路口避免碰撞的前提下自动跟随车辆。在步骤S3中，根据摄像头识别的路面标识来判断退出路口跟随模式。该发明能够提高车辆行驶的安全性和稳定性，适用于自动驾驶系统。
基于传感器融合路口车辆跟随方法

[发明专利]一种基于视觉深度估计的停车位小型障碍物识别方法-CN202310302495.2在审
发明人：朱亚坤;严义雄;余杰;胡天人;余昊 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉深度估计的停车位小型障碍物识别方法，包括以下步骤：开启车位搜索功能；搜索可用预选车位；搜索得到可用预选车位后输出；进入雷达障碍物检测与车位空间融合判断：初步判定车位是否可用，若不可用，则进入新车位搜索判断；若可用，则对车位进行小型障碍物识别；判断车位状态是否首次确认，若是，则开启自动泊车并在泊车过程中开启第二次车位状态确认流程，即再一次进行雷达障碍物检测与车位空间融合判断；若否，则开启自动泊车，至完成泊车后关闭车位搜索功能。本发明在不改变停车场场端硬件设备的前提下，可以准确的识别包括开启地锁在内的停车位小型障碍物状态，进行车位可用性判断，极大地提高自动泊车的安全性。
一种基于视觉深度估计停车位小型障碍物识别方法

[发明专利]驾驶场景中的对象标注方法、装置及存储介质-CN202010848831.X有效
发明人： 严义雄;庹新娟;余昊 -专利权人：东风汽车集团有限公司
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本说明书实施例公开一种驾驶场景中的对象标注方法、装置及存储介质，所述方法包括：在目标车辆位于驾驶场景中时，获取目标车辆采集到的目标信息；基于信息与信息处理方式的预设对应关系，确定与目标信息对应的目标处理方式；通过目标处理方式对目标信息进行处理，得到处理结果，并通过处理结果确定是否对驾驶场景进行信息采集；在处理结果表明需要对所述驾驶场景进行信息采集时，对驾驶场景中的对象进行标注。上述方案中，通过采集目标信息来触发驾驶场景的信息采集，提高了驾驶的安全性。
驾驶场景中的对象标注方法装置存储介质

[发明专利]一种车载电源监控装置-CN202011249951.4有效
发明人： 严义雄;庹新娟;杨航;熊盼盼;朱亚坤 -专利权人：东风汽车集团有限公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： H02J13/00 文献下载
摘要：本发明属于车辆工程技术领域，公开了一种车载电源监控装置，包括：电源检测控制器模块、输出控制模块、故障指示模块、物联网通信模块以及云诊断服务器；电源检测控制器模块实时检测包括：车载电源的工作参数、车载电源环境参数以及车辆运行状态参数在内的检测参数并发出车载电源通断电控制信号；输出控制模块与电源监测控制器模块相连；故障指示模块与电源检测控制器模快相连；云诊断服务器通过物联网通信模块与电源检测控制器模块相连；云诊断服务器按照相同时间不同设备和不同时间相同设备的模式对检测数据进行数据分类组合，采用聚类分析方法进行离群值检测确定存在安全风险的车载电源。本发明提供的车载电源监控装置可实现高时效故障检测。
一种车载电源监控装置

[发明专利]车辆及其车身平衡控制方法和控制系统-CN202011441607.5有效
发明人：熊盼盼;杨航;庹新娟;严义雄 -专利权人：东风汽车集团有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B60G17/0165 文献下载
摘要：本发明公开了一种车身平衡控制方法，包括：获取车辆的行驶速度信息、转角信息和车辆在当前行驶方向上的路面图像；根据路面图像，确定车辆在当前行驶方向上的目标物的目标物位置数据和目标物状态信息；根据行驶速度信息、转角信息和目标物位置数据，预测车辆产生震动的开始时间；根据目标物状态信息，确定每个车轮的悬挂高度控制量；将车辆产生震动的开始时间和每个车轮的悬挂高度控制量发送至悬架系统；上述方案通过在车辆在因目标物产生震动之前，根据前方路面的目标物信息预先确定包括车辆震动的开始时间和对应的悬挂高度控制量的控制策略，从而实现真正意义上的主动避震。
车辆及其车身平衡控制方法控制系统

[发明专利]一种基于线结构光的可行驶区域检测方法和装置-CN202210331325.2在审
发明人：刘义军;朱亚坤;严义雄;余昊;庹新娟 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线结构光的可行驶区域检测方法，包括以下步骤S1、通过线激光器向前发出与当前行驶道路平行的的线结构光；S2、利用相机接收道路表面障碍物以及道路边界反射的线结构光条纹图像；S3、对线结构光条纹图像进行预处理，滤除除线结构光条纹以外的像素；S4、通过条纹中心提取算法获得亚像素级激光条纹中心；S5、将亚像素级激光条纹中心坐标参数输入预先标定得到的结构光平面表达式，获得亚像素级激光条纹中心对应的深度和宽度信息；S6、根据亚像素级激光条纹中心对应的深度和宽度信息得到障碍物的位置和宽度信息，连接各断续的亚像素级激光条纹中心得到可行驶区域。本发明实现了对可行驶区域以及障碍物的检测，具有良好的实时性。
一种基于结构行驶区域检测方法装置

[发明专利]停车库建图与定位方法、系统及车辆-CN202210269955.1在审
发明人：舒丽;严义雄;胡铭旭;赖锋;庹新娟 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种停车库建图与定位方法、系统及车辆，该系统包括：环视标定拼接模块、语义提取模块、特征点提取模块、车轮编码器、融合里程计、语义地图模块、语义特征融合定位模块、滤波输出位姿模块；对环视图像进行标定拼接，然后在拼接图上提取语义信息；车轮编码器输出的里程计信息与环视图像提取的特征点信息融合输出更加精准的动态航迹位姿，在动态航迹位姿下构建语义地图；利用语义地图，结合环视语义信息和里程计信息，在停车场内高精度定位。本发明提供一种新型建图和定位框架，不额外增加整车传感器，有效利用摄像头及自车车辆状态里程计计算，实现低成本室内停车库建图与定位，可以实现量产。
车库定位方法系统车辆

[发明专利]车辆主动安全控制方法、系统及存储介质-CN202110383627.X有效
发明人：余昊;杨航;庹新娟;严义雄;刘义军 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B60W40/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆主动安全控制方法、系统及存储介质，其方法包括：获取驾驶员身份信息和车辆驾驶环境，根据所述驾驶员身份信息和所述车辆驾驶环境获取目标行为预测模型；获取当前时刻的第一驾驶指令，根据所述第一驾驶指令和所述目标行为预测模型获取下一时刻的预测驾驶指令；获取下一时刻的第二驾驶指令，根据所述第二驾驶指令和所述预测驾驶指令，获取下一时刻的第二异常度量值；当检测到所述第二异常度量值大于等于预设度量阈值时，控制发出示警信息。本发明根据不同的驾驶者和车辆驾驶环境获取相应的行为预测模型，根据实时采集的数据预测后续动作，比对采集的数据与预测值，评估驾驶员当前驾驶状态，以便及时预警异常驾驶情况。
车辆主动安全控制方法系统存储介质

[发明专利]基于综合车辆信息的高架上或高架下的导航判别方法-CN202011625022.9有效
发明人：刘义军;朱亚坤;余昊;严义雄;胡华军 -专利权人：东风汽车集团有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于综合车辆信息的高架上或高架下的导航判别方法，包括以下步骤：1)当车辆在导航系统中距离前方匝道出入口设定距离时，采集和记录车辆各传感器信号数据，以及行车车道宽度信息；2)根据运动学模型计算出上下匝道对应的坡道角度；3)判断车辆是否存在上下坡过程，初步判断有上下高架行为；4)判断车辆是否处于匝道上；5)若车辆处于匝道上，则判断车辆处于高架上或高架下；6)当车辆通过上下匝道口区域后，根据上述判断结果判断车辆处于高架上或高架下，修正导航定位数据。本发明提供了一种结合车辆经过匝道的运动学特性和行驶行为方式，来准确识别车辆是否上下高架的方法。
基于综合车辆信息架上高架下导航判别方法

[发明专利]一种车辆自动驾驶方法、车载控制器及系统-CN202011409515.9有效
发明人：庹新娟;严义雄;赖锋;余昊;熊盼盼 -专利权人：东风汽车集团有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆自动驾驶方法、车载控制器及系统，方法包括：将各历史驾驶场景数据发送至云服务器，使云服务器基于历史驾驶场景数据训练驾驶模型；接收驾驶模型对应的模型参数及高精度地图；基于当前驾驶场景的相机图像数据、点云数据及对应的模型参数进行迁移学习，输出识别出的当前目标的第一当前目标信息及第二当前目标信息；将第一当前目标信息、第二当前目标信息及高精度地图进行感知融合，输出感知数据；基于感知数据对当前车辆进行行驶控制；如此，当前车辆接收到驾驶模型对应的模型参数后，也会不断地根据实时的驾驶场景数据进行迁移学习，并与高精度地图进行融合，提高感知数据的感知精度，进而可高精度地对车辆进行行为控制。
一种车辆自动驾驶方法车载控制器系统

[发明专利]一种车辆后备箱自动开闭控制方法、控制系统及车辆-CN202011456636.9有效
发明人：朱亚坤;刘义军;严义雄;杨航;鲁贝尔 -专利权人：东风汽车集团有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B60R25/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆后备箱自动开闭控制方法、控制系统及车辆，方法包括：获取车辆用户人脸图像数据，得到用户人脸特征信息；控制多个摄像装置对车辆周边设定范围进行图像采集；获取车辆周边设定范围内的图像信息，并将车辆周边设定范围内的图像信息与用户人脸特征信息进行比对，判断车辆周边设定范围内是否存在目标用户；若存在目标用户，判断目标用户是否有打开车辆的后备箱的需求；若目标用户有打开车辆的后备箱的需求，则获取并判断目标用户与车辆之间的第一人车距离是否小于预设距离，若第一人车距离小于预设距离，则控制车辆的后备箱开启。本发明可以预测用户是否有打开车辆后备箱的需求，实现车辆后备箱的自动开启。
一种车辆后备自动开闭控制方法控制系统

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