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[实用新型]一种双向潜伏牵引移动机器人-CN202022501414.6有效
发明人：胡建军;杨文亮 -专利权人： 东莞市松迪智能机器人科技有限公司
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是指一种双向潜伏牵引移动机器人，包括驱动装置、机器人本体、控制系统、操作面板、升降牵引装置和供电系统，所述驱动装置包括两套驱动电机、两个驱动轮及避震装置，驱动装置安装于所述车架底部，升降牵引装置安装于所述机器人本体上部，本实用新型采用单驱动双向行驶的设计，双轮差速实现前进后退及原地旋转，控制系统采用可编程式的控制器，简易操作的人机界面，可对移动机器人进行编程，以控制移动机器人的运动，与传统的磁力线控制机器人运动方式对比，本实用新型可有效的降低成本，并且本实用新型采用模糊PID控制技术，可精准的控制移动机器人的轨迹。
一种双向潜伏牵引移动机器人

[实用新型]一种简易型平板AGV移动机器人-CN202022501769.5有效
发明人：胡建军;杨文亮 -专利权人： 东莞市松迪智能机器人科技有限公司
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及移动机器人技术领域，具体涉及一种简易型平板AGV移动机器人，包括载物台、机器人本体、控制盒、操作面板、升降驱动机构、避障系统和供电系统，所述机器人本体安装于所述载物台前端，所述控制盒安装于所述机器人本体内，且所述控制盒用于控制升降驱动机构，所述升降驱动机构设置于所述载物台的底部，所述供电系统设置于所述机器人本体内，所述避障系统设置于所述机器人本体内。本实用新型的机器人在无磁条轨道或者无需自动巡航的情况下可通过控制系统切换至手动模式，具有有无轨道均可发挥作用、应用灵活、效率高，且还具有造价降低成本，应用广泛的优势。
一种简易平板 agv 移动机器人

[发明专利]新型高力矩密度协作机械臂及其控制器优化设计方法-CN202011205494.9在审
发明人：胡建军;詹姆斯·科特莱 -专利权人： 东莞市松迪智能机器人科技有限公司
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开的一种新型高力矩密度协作机械臂，包括：高力矩密度执行器，所述高力矩密度执行器包括高力矩密度动力单元(即高力矩密度伺服电机)、传感器单元、驱动单元与控制单元；多个关节；关节驱动模块，用于驱动所述关节模块。本发明所提供的高力矩密度协作机械臂，由于采用高力矩密度伺服电机，不需要谐波/RV减速器，对于一个关节机器人系统而言，省下来6个减速器，大大降低了机械臂的重量，制造成本也大幅降低，同时又提升了系统结构集成度，有利于系统全局动态特性优化与结构轻量化，以及操控灵巧性改善。
新型力矩密度协作机械及其控制器优化设计方法

[发明专利]一种高力矩密度永磁直流无刷伺服电机-CN202011205512.3在审
发明人：胡建军;马修·安格尔;詹姆斯·科特莱 -专利权人： 东莞市松迪智能机器人科技有限公司
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： H02K29/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种高力矩密度永磁直流无刷伺服电机，所述伺服电机包括：多相多极绕组定子，包括有永磁单元及磁路转子，用于产生伺服电机同步磁场，以及产生伺服电机之高密度力矩；电气驱动控制模块，用于控制所述多相多极绕组定子输入电流以便产生旋转磁场；霍尔传感器，用于定向控制旋转磁场；编码器，用于控制伺服电机的运动；基座，用于支撑与固定所述多相多极绕组定子，并提供散热媒介。使用本发明提供之高力矩密度伺服电机可以不需要谐波减速机或RV减速机，在中小型载荷情况下可以达到机械臂轻量化，更加有利于灵巧机器人的动态性能提升以实现机器人灵巧操控。
一种力矩密度永磁直流伺服电机

[发明专利]自动导引车全景光学视觉导航控制系统及全向自动导引车-CN201610001674.2有效
发明人：胡建军 -专利权人： 东莞市松迪智能机器人科技有限公司
申请日： 2016-01-05 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种自动导引车全景光学视觉导航控制系统，包括自主导航系统和车尾定位系统，自主导航系统和车尾定位系统均由一主控系统控制，自主导航系统包括全向光学模块、深度图像取样模块、图像合并处理模块、视觉窗口构建3D地图模块、实时图像特征对比3D地图特征进行自定义模块和路径规划模块。该自动导引车系统在一个完全未知的仓库环境中，构建仓库的全局地图。该地图所存储的信息需足够让导航系统在工作环境中得到自身的位置坐标、环境中各种障碍物的位置坐标以及各个工位停止点的位置坐标，可以指导自动导引车按照规划路线运行。
自动导引全景光学视觉导航控制系统全向

[实用新型]一种改良的AGV机器人-CN201721527792.3有效
发明人：胡建军 -专利权人： 东莞市松迪智能机器人科技有限公司
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是指一种改良的AGV机器人，包括AGV机器人，所述AGV机器人包括机器人本体、驱动机构、控制机构和动力装置，所述驱动机构为四轮驱动结构，所述驱动机构安装于所述机器人本体下部，所述控制机构和动力装置均安装于所述机器人本体内部，所述驱动机构包括四个独立的轮组，所述轮组为电机驱动，每个轮组均使用万向轮麦克纳姆轮，本实用新型采用四个独立的轮组驱动，本实用新型具有全向移动能力的、小巧轻便、适合于狭窄空间运行，并且四个麦克纳姆轮按照一定的转速和方向运行，从而实现AGV的前进后退、左右平移以及原地旋转等动作，即达到全向移动的功能。
驱动机构轮组机器人本体机器人本实用新型麦克纳姆轮动力装置全向移动机器人技术领域改良四轮驱动结构电机驱动狭窄空间原地旋转左右平移万向轮轻便驱动

[实用新型]一种麦克纳姆轮全向移动机器人-CN201721527471.3有效
发明人：胡建军 -专利权人： 东莞市松迪智能机器人科技有限公司
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是指一种麦克纳姆轮全向移动机器人，包括麦克纳姆轮移动平台、机器人本体、控制装置、操作面板、升降装置和供电装置，所述麦克纳姆轮移动平台包括车架和多个麦克纳姆轮，麦克纳姆轮安装于所述车架底部，每个麦克纳姆轮均为驱动轮，升降装置安装于所述机器人本体上部，本实用新型采用麦克纳姆轮移动平台的设计，无需采用专门的专心机构即可实现全向移动机器人的转向和自传，控制装置采用可编程式的控制器，无需电磁力可对全向移动机器人进行编程，以控制全向移动机器人的运动，与传统的磁力线控制机器人运动方式对比，本实用新型可有效的降低成本，并且本实用新型采用模糊PID控制技术，可精准的控制全向移动机器人的轨迹。
麦克纳姆轮全向移动机器人本实用新型移动平台机器人本体控制装置升降装置车架磁力线机器人技术领域模糊PID控制控制机器人操作面板供电装置可编程式运动方式传统的电磁力控制器驱动轮编程自传

[实用新型]一种全向移动平台系统-CN201721527639.0有效
发明人：胡建军 -专利权人： 东莞市松迪智能机器人科技有限公司
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人自主导航技术领域，尤其是指一种全向移动平台系统，包括微控器、航姿参考系统、蓝牙模块、驱动电机、异步收发传输器和全向移动平台小车，所述驱动电机与所述微控器连接，所述全向移动平台小车包括车架和车轮，所述驱动器安装于全向移动平台小车的车架上，所述电机本体安装于全向移动平台小车的各个车轮上，所述蓝牙模块用于与上位机通讯，本实用新型基于航姿参考系统与驱动电机的编码器融合进行定位，航姿参考系统可及时、准确的反馈信息，全向移动平台系统可对航姿参考系统反馈的信号进行及时的处理，从而控制全向移动平台的各个车轮，使全向移动平台系统具有很强的环境适应性，具备定位精度高，实时性好等优点。
全向移动平台参考系统驱动电机小车本实用新型车轮蓝牙模块微控器车架异步收发传输器定位精度高环境适应性驱动器安装上位机通讯电机本体反馈信息实时性好自主导航编码器机器人反馈融合

[发明专利]一种基于导航系统的机器人运行误差的纠偏方法-CN201711129855.4在审
发明人：胡建军 -专利权人： 东莞市松迪智能机器人科技有限公司
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2018-05-15 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，尤其是指一种基于微惯性航姿参考系统的AGV机器人运行误差的纠偏方法，本发明采用MEMS惯性传感器、磁力计和陀螺仪通过自适应传感器数据融合算法进行分析，并通过姿态解算计算出AGV机器人的姿态，将计算的姿态与微惯性航姿参考系统进行比较，从而调节AGV机器人当前的姿态，与传统的AGV机器人相比，本方法可是AGV机器人运行的更加平稳，不需要导轨也可完成运行，降低成本。
一种基于导航系统机器人运行误差纠偏方法

[发明专利]一种麦克纳姆轮全向移动机器人-CN201711131605.4在审
发明人：胡建军 -专利权人： 东莞市松迪智能机器人科技有限公司
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其是指一种麦克纳姆轮全向移动机器人，包括麦克纳姆轮移动平台、机器人本体、控制装置、操作面板、升降装置和供电装置，所述麦克纳姆轮移动平台包括车架和多个麦克纳姆轮，麦克纳姆轮安装于所述车架底部，每个麦克纳姆轮均为驱动轮，升降装置安装于所述机器人本体上部，本发明采用麦克纳姆轮移动平台的设计，无需采用专门的专心机构即可实现全向移动机器人的转向和自传，控制装置采用可编程式的控制器，无需电磁力可对全向移动机器人进行编程，以控制全向移动机器人的运动，与传统的磁力线控制机器人运动方式对比，本发明可有效的降低成本，并且本发明采用模糊PID控制技术，可精准的控制全向移动机器人的轨迹。
一种麦克纳姆轮全向移动机器人

[发明专利]一种麦克纳姆轮子全方向运行的控制装置-CN201711131614.3在审
发明人：胡建军;华铁丹 -专利权人： 东莞市松迪智能机器人科技有限公司
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其是指一种麦克纳姆轮子全方向运行的控制装置，包括麦克纳姆轮机器人主体和控制模块，所述控制模块包括数据采集模块、数据分析模块和运行控制器，所述数据采集模块包括多个传感器，所述数据分析模块包括PID调节器和模糊推理模块，所述模糊推理模块用于将数据采集模块的信号进行模糊化处理输出为模糊量，PID调节器将模糊量进行反模糊化输送至运行控制器，运行控制器控制麦克纳姆轮全向移动机器人主体上的驱动电机进行运动；本发明采用模糊PID控制技术将模糊算法与传统PID控制器结合起来，在常规PID控制器拥有控制简单、性能好、可靠性高优点的基础上调整了PID控制器的参数的值，从而进一步提高了控制器的适用性和灵活性。
一种麦克轮子方向运行控制装置

[实用新型]一种单驱双向自动导引运输车-CN201720305961.2有效
发明人：胡建军 -专利权人： 东莞市松迪智能机器人科技有限公司
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种单驱双向自动导引运输车，整车系统包括车架、驱动单元、数据采集单元等部分。在车架的中部设有驱动单元，驱动单元与车架通过柔性连接，可相对转动；在驱动单元的前端安装有前、后端分别安装了一个磁条传感器，用于前后向磁条数据采集；在驱动单元的中心还设有射频识别传感器，用于实现小车实时定位功能；在车架上还设有电源安装仓和电器控制仓，其中电源安装仓位于驱动单元的前侧，电器控制仓位于驱动单元的后侧；车架的前侧设有前导向轮组及其切换装置，车架的后侧设有后导向轮组及其切换装置。目前自动导引运输车基本采用双驱模式，成本较高，改为单驱之后，对于生产商成本会节省大约10％，提高市场竞争力。
一种双向自动导引运输车

[发明专利]自动导引运输车的机器人控制系统及单驱双向自动导引运输车-CN201710186233.9在审
发明人：胡建军 -专利权人： 东莞市松迪智能机器人科技有限公司
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种自动导引运输车的机器人控制系统，包括核心板和外围模块及其子板。其中，核心板通过WIFI连接服务器实现两个基于TCP/IP协议的应用程序之间相互通信，通过串口连接显示屏，核心板usb接口连接CAN总线，CAN总线分别连接运动控制模块、射频识别传感器模块、磁条传感器模块、IO模块和远程扩展模块。目前自动导引运输车基本采用双驱模式，成本较高，改为单驱之后，对于生产商成本会节省大约10％，提高市场竞争力。
自动导引运输车机器人控制系统双向

[实用新型]一种全向自动导引车-CN201620003222.3有效
发明人：胡建军 -专利权人： 东莞市松迪智能机器人科技有限公司
申请日： 2016-01-05 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种全向自动导引车，包括自动导引车车体，自动导引车车体内设有支撑结构、电池组、电机、控制箱和中央处理控制单元，自动导引车车体的车头位置设有可以上下升降的升降装置，自动导引车车体靠近地面位置安装有能够对180度范围内的障碍物进行探测的深度相机或激光雷达，升降装置上安装有独立的深度相机和前置摄像头和用于探测车体周边物体及与物体距离的全向光学检测装置，深度相机和前置摄像头用来进行取放货物时的末端定位和识别位置二维码。该全向自动导引车使用全向光学系统辅助以深度相机形成全景视觉，在自动导引车行进时，利用全景视觉系统基于SLAM技术辅助以深度相机或激光雷达深度测量技术来建立的3D立体地图，利用建立的3D地图对自身进行定位、规划路径。
一种全向自动导引

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