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[发明专利]一种改进机器人路径规划的方法-CN202310603771.9在审
发明人： 高发钦;董锐;马辰;程瑶;李洪生;王怀震 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种改进机器人路径规划的方法,涉及机器人路径导航技术领域；步骤1：以机器人当前位置为起点，下发的目标点为终点做全局路径规划；步骤2：使机器人在起点原地旋转，步骤3：顺着全局路径方向给出虚拟目标点，步骤4：利用TEB算法根据机器人当前的位姿和虚拟目标点进行局部路径规划；步骤5：使机器人沿着局部路径规划的轨迹运动；步骤6：判断到虚拟目标点的距离是否在误差范围内，是则进入步骤7，否则重复步骤4‑6，步骤7：使机器人在终点原地旋转至目标朝向，本发明方法增加了起点处的原地旋转和终点处的原地旋转，轨迹规划就不用再调整姿态，规划的路径与之前相比，路径更简捷，运动范围更小。
一种改进机器人路径规划方法

[发明专利]一种高精地图构建辅助方法、设备及介质-CN202310602298.2在审
发明人：王健;高发钦 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种高精地图构建辅助方法、设备及介质，属于计算机视觉技术领域。该方法获取设置于机器人的激光雷达采集的点云数据及与点云数据同步采集的二维图像数据。基于点云数据的点云坐标及摄像头的相机坐标系，确定与二维图像数据的至少部分像素点坐标对应的点云投影坐标。根据二维图像数据的像素点坐标对应的RGB值及点云投影坐标，在点云坐标添加对应的亮度坐标值，以生成色彩辅助点云坐标。基于色彩辅助点云坐标及点云数据，确定相应的待标注地图。将待标注地图发送至相应的用户终端，以响应于检测到用户参考包括亮度信息的待标注地图对待标注地图中待标注对象进行的标注操作，将标注后的待标注对象呈现在待标注地图中的用户标注位置。
一种地图构建辅助方法设备介质

[发明专利]一种基于二维码识别的深度相机安装位姿标定方法-CN202310282237.2在审
发明人：董锐;马辰;高发钦;华逢彬;王本强;程瑶;李朝铭;王怀震;黄毅;南国;黄洋 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种基于二维码识别的深度相机安装位姿标定方法，通过二维码定位算法计算深度相机的RGB摄像头相对于二维码的位姿，通过RGB摄像头与IR摄像头之间的变换矩阵变换为二维码相对于IR摄像头之间的位姿，机器人与二维码之间位姿已知，计算机器人与IR摄像头之间的位姿，即为所需要的深度相机的位姿。能够解决深度相机安装误差，根据RGB摄像头识别二维码，有效标定移动机器人与深度相机的准确位姿关系，后续深度相机的使用更精确。
一种基于二维码识别深度相机安装标定方法

[发明专利]一种机器人上深度相机安装位姿标定方法及移动机器人-CN202310613614.6在审
发明人：董锐;高发钦;马辰;程瑶 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人上深度相机安装位姿标定方法及移动机器人，属于机器人导航及避障技术领域，深度相机向斜下方俯视安装在机器人上，获取机器人前方地面的点云，并对获取的地面点云进行降采样处理，分割并提取平面点云；求得所述平面点云的平面方程及法向量，在深度相机坐标系下求得法向量在三个坐标平面的投影相对深度相机坐标系三个坐标轴的夹角，将所述夹角转换到机器人坐标系下求得深度相机的安装角度；根据深度相机坐标系原点到地面的距离获取深度相机的安装高度；所述安装角度和安装高度即为所需要的深度相机的位姿。本发明能够在深度相机安装完成后进行检测安装的偏差，调整深度相机位置，可以及时发现深度相机位置不对并及时矫正。
一种机器人深度相机安装标定方法移动

[发明专利]一种基于PKI体系的机器人通信加密方法、设备及存储介质-CN202310454492.0在审
发明人：谢超;马辰;王本强;高发钦;华逢彬;李洪生;李朝铭;刘鹏;程瑶;王怀震;黄毅;南国 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于PKI体系的机器人通信加密方法、设备及存储介质。方法包括：确定本次通信的待应用对称加密算法，并基于预设的密钥生成规则，生成本次通信加密密钥；机器人通过预存的用户服务器公钥及机器人私钥构建第一验证密文，并将第一验证密文发送到用户服务器；用户服务器通过预存的用户服务器私钥及机器人公钥，对第一验证密文进行验证，并生成第二验证密文发送到机器人；在机器人基于用户服务器公钥及机器人私钥对第二验证密文验证通过后，基于待应用对称加密算法与本次通信加密密钥，将待传输内容加密传输给用户服务器。本申请通过上述方法防止了机器人被第三方篡改数据，从而保障机器人和企业平台之间的通信安全。
一种基于 pki 体系机器人通信加密方法设备存储介质

[发明专利]一种机器人多传感器融合定位方法、设备及介质-CN202310447816.8在审
发明人：刘欢;马辰;华逢彬;高发钦;黄毅;李洪生;李朝铭;程瑶;刘鹏;王怀震 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人多传感器融合定位方法、设备及介质，属于机器人定位的技术领域，用于解决如下技术问题：现有的机器人定位方法的定位结果不稳定、不准确。方法包括：获取机器人多传感器输出的速度信息；确定机器人的当前点云配准结果；基于所述当前点云配准结果，通过所述速度信息对所述机器人的下一时刻位姿信息进行预测；根据所述下一时刻位姿信息，将所述机器人的下一时刻点云数据与预存的点云地图配准得到下一时刻点云配准结果，并对所述下一时刻点云配准结果进行滤波处理。本申请通过上述方法实现了机器人稳定且准确的定位效果。
一种机器人传感器融合定位方法设备介质

[发明专利]一种基于PID思想的路径跟踪方法、设备及介质-CN202310446828.9在审
发明人：刘祥勇;马辰;高发钦;华逢彬;李朝铭;程瑶;刘鹏 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于PID思想的路径跟踪方法、设备及介质，方法包括：获取车辆对应的规划路径，按照预设的时间间隔，确定规划路径中车辆当前位置对应的目标路径点以及预瞄点；其中，规划路径由连续的多个路径点组成，目标路径点是沿规划路径的行进方向，距离车辆当前位置最近的路径点；确定当前位置与目标路径点之间的距离差值，将距离差值作为车辆在当前时刻的当前跟踪误差；沿车辆的车头方向作延长线，确定规划路径车辆在当前位置对应的预瞄点与延长线之间的距离，将距离作为车辆在当前时刻的当前预瞄误差；基于PID思想，根据当前跟踪误差和当前预瞄误差，确定车辆的控制补偿值，并根据控制补偿值，对车辆所处位置进行补偿。
一种基于 pid 思想路径跟踪方法设备介质

[发明专利]一种机器人定位方法及设备-CN202310450125.3在审
发明人：翟凯;宋凯;华逢彬;马辰;高发钦;王怀震;李洪生;李朝铭;程瑶;南国 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人定位方法及设备，属于机器人技术领域，用于解决仅依靠地图匹配进行机器人定位的方法定位误差较大，精度较低，影响机器人的正常运行的技术问题。方法包括：通过即时定位与地图构建法，确定机器人的先验位姿；根据相邻的两帧点云数据，构建激光里程计约束模型；基于预积分理论，构建相邻两帧点云数据的IMU预积分约束模型；在所述先验位姿的基础上，添加所述激光里程计约束模型以及所述IMU预积分约束模型，得到联合优化模型；通过所述联合优化模型对所述机器人的各状态量节点进行优化，并输出当前状态量节点的最优状态量信息；其中，所述最优状态量信息至少包括机器人的当前帧最优位姿。
一种机器人定位方法设备

[发明专利]一种自动驾驶地图的生成方法、设备及介质-CN202310275980.5在审
发明人：张猛;马辰;王本强;王健;高发钦;华逢彬;李洪生;李朝铭;刘鹏;程瑶;王怀震;黄毅;南国 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶地图的生成方法、设备及介质，方法包括：确定待生成自动驾驶地图的目标区域，通过定位机器人上设置的相机传感器，采集不同帧下目标区域的区域图像；通过预先训练的图像识别模型，识别区域图像中的道路边缘曲线，并确定道路边缘曲线中的起点以及关键点，以得到由起点以及关键点组成的道路边缘点云数据；连接不同道路边缘曲线的起点，生成目标区域对应的初始道路边缘，并确定初始道路边缘中是否存在断点处；若存在，则对断点处添加若干平滑点，根据若干平滑点对初始道路边缘进行平滑处理，得到处理后的目标区域的道路边缘。
一种自动驾驶地图生成方法设备介质

[发明专利]一种判断机器人定位丢失的方法-CN202310256907.3在审
发明人： 高发钦;马辰;华逢彬;王本强;程瑶;李朝铭;刘鹏;王怀震;黄毅;南国 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：一种判断机器人定位丢失的方法，根据上下两个时刻的定位结果，是连续变化还是突变来判断定位准确与否，并且阈值动态变化，由自身的里程计和IMU计算获得。在实际的测试中，产生了良好的应用效果，可以准确判断定位的状态，具有极大的应用价值。仅仅使用机器人本体上的轮式里程和IMU来判断定位的准确程度，稳定可靠，成本低廉，可适用于多场景、室内外的定位状态判断，为导航提供准确的参考。
一种判断机器人定位丢失方法

[发明专利]一种智能机器人用的栅格地图传输方法、设备及介质-CN202310264948.7在审
发明人：王本强;马辰;王健;谢超;高发钦;华逢彬;程瑶;李朝铭;李洪生;刘鹏;王怀震;黄毅;南国 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能机器人用的栅格地图传输方法、设备及介质，属于机器人建图技术领域，用于解决如下技术问题：现有的机器人建图过程中，占据栅格地图在终端传输较慢。方法包括：获取机器人的栅格地图，并生成与所述栅格地图等尺寸的第一矩阵；确定所述栅格地图的终端展示尺寸，并生成与所述终端展示尺寸等尺寸的第二矩阵；根据所述栅格地图的像素数据对所述第一矩阵进行赋值；根据所述第二矩阵的尺寸，调整赋值后的所述第一矩阵，得到第三矩阵；对所述第三矩阵进行编码处理，处理完成后进行传输。
一种智能机器人栅格地图传输方法设备介质

[发明专利]一种基于GPS与激光雷达相结合的机器人重定位方法-CN202211592964.0在审
发明人：刘欢;马辰;高发钦;王本强 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：一种基于GPS与激光雷达相结合的机器人重定位方法，利用差分GPS在空旷环境下输出位置较为精确、回环检测在复杂环境下表现较好的特点，进行优势互补。利用到了UTM投影，其将GPS输出的经纬度坐标信息转化到点云地图坐标系。相比于传统依靠点云配准搜索进行重定位的方法，具有更高的鲁棒性与准确率。
一种基于 gps 激光雷达相结合机器人定位方法

[发明专利]基于DWA的机器人局部路径规划方法及系统-CN202310182426.2在审
发明人：刘祥勇;马辰;高发钦;华逢彬;程瑶;李朝铭;刘鹏 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于DWA的机器人局部路径规划方法及系统，属于机器人路径规划技术领域，要解决的技术问题为：如何在克服DWA前瞻性不足的缺点、同时保持DWA算法的简单高效和便于实现的优点的前提下，实现机器人路径规划。包括如下步骤：基于全局路径规划算法进行全局路径规划；从机器人的当前位置，沿所述全局最优路径方向、在所述全局最优路径的两侧分别生成n条局部路径；在全局最优路径上截取L长度的路径作为候选局部路径，并将2n条局部路径作为候选局部路径，将没有障碍物的局部路径标记为可行局部路径；将机器人的可行直线行驶速度和旋转角速度组成一个速度对集合；对所述速度对集合中所有速度进行评价。
基于 dwa 机器人局部路径规划方法系统

[发明专利]一种园区物流小车局部建图与导航方法-CN202310146383.2在审
发明人：王升华;马辰;王本强;高发钦;程瑶;李朝铭;刘鹏 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：一种园区物流小车局部建图与导航方法，物流小车使用16线激光雷达作为感知处理器，采用激光雷达slam定位技术，预先建立园区高精地图与导航矢量地图，利用实时采集的点云信息，采用NDT配准算法确定物流小车当前位姿。根据输入目的地和当前位置进行全局路径导航规划，设计了一种新型的局部代价地图。提高了物流工作的效率，实现物流园区自动化、智能化、无人化。
一种物流小车局部导航方法

[发明专利]一种基于单摄像机前车距离和转向计算的方法-CN202110531532.8有效
发明人： 高发钦;王子彤;魏朝飞 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于单摄像机前车距离和转向计算的方法，用来检测前方车辆的距离和转向。将摄像机安装在车内前挡风玻璃后面，中央后视镜的位置，方向朝前。摄像机采集前车车尾图像，使用图像算法定位前车车牌的位置，找到车牌4个顶点的图像坐标，车牌是个矩形且长宽已知，可以计算出车牌4个顶点在摄像机坐标系下的三维坐标，进一步也就推算出来前车的距离和转向。本发明仅使用单个摄像机，安装简单，成本低廉；测距范围广；不需要特征点匹配，不会出现误匹配；计算量小，可满足实时性要求；不仅可以计算前车距离，还能估计前车的转向，具有很强的实用价值。
一种基于摄像机前车距离转向计算方法

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