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[发明专利]一种改进机器人路径规划的方法-CN202310603771.9在审
发明人：高发钦;董锐;马辰;程瑶;李洪生;王怀震 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种改进机器人路径规划的方法,涉及机器人路径导航技术领域；步骤1：以机器人当前位置为起点，下发的目标点为终点做全局路径规划；步骤2：使机器人在起点原地旋转，步骤3：顺着全局路径方向给出虚拟目标点，步骤4：利用TEB算法根据机器人当前的位姿和虚拟目标点进行局部路径规划；步骤5：使机器人沿着局部路径规划的轨迹运动；步骤6：判断到虚拟目标点的距离是否在误差范围内，是则进入步骤7，否则重复步骤4‑6，步骤7：使机器人在终点原地旋转至目标朝向，本发明方法增加了起点处的原地旋转和终点处的原地旋转，轨迹规划就不用再调整姿态，规划的路径与之前相比，路径更简捷，运动范围更小。
一种改进机器人路径规划方法

[发明专利]K型偏心支撑耗能段可更换装配式RCS框架体系-CN202311153126.8在审
发明人：张锡治;董泊君;马相;刁钰;王海艳;董锐;任林专;郝宏志;常晓颖 -专利权人：天津大学;中建六局（天津）绿色建筑科技有限公司
申请日： 2023-09-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： E04B1/58 文献下载
摘要：本发明提供一种K型偏心支撑耗能段可更换装配式RCS框架体系，属于建筑物结构工程技术领域。包括：竖直支撑结构、水平支撑结构和钢斜撑；水平支撑结构包括分段式剪切耗能段和两根钢梁；分段式剪切耗能段包括耗能单元A和对称设置在耗能单元A横向两侧的耗能单元B；耗能单元A包括：O型金属环，O型金属环在中震时通过塑性变形进行耗能；耗能单元B中震不屈服；耗能单元A通过螺栓与对应侧的钢梁连接。该装配式RCS框架体系将偏心支撑与装配式RCS框架体系相结合，提高装配式RCS框架体系的抗震能力；且偏心支撑中的耗能段采用基于时序耗能的分段式耗能段，提升结构的抗震性能。
偏心支撑耗能更换装配式 rcs 框架体系

[发明专利]一种冰箱性能试验用试验包比热容校准装置-CN202111631535.5有效
发明人：孔繁海;李立顺;董锐;汪心妍;仵欣;肖远欢 -专利权人：江苏中科君达物联网股份有限公司;山东省计量科学研究院
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01N25/00 文献下载
摘要：本发明涉及比热容校准装置技术领域，具体涉及一种冰箱性能试验用试验包比热容校准装置，所述校准装置包括箱体，箱体上设有压容器，箱体内设有和压容器相互配合的一号恒温气体发生仓、二号恒温气体发生仓以及真空泵；压容器由三层中空隔板和顶盖组成，三层中空隔板包括内层隔板、中间隔板和外层隔板，外层隔板侧壁和顶盖通过铰链连接，顶盖通过软管和外层隔板连通；顶盖和内层隔板之间形成测量室，测量室内设有第一气凝胶保温层，第一气凝胶保温层设置在内层隔板上，第一气凝胶保温层上设有加热膜，加热膜上放置被测样品；本发明解决现有设备存在漏冷/漏热越严重，对结果的准确性影响越大等缺陷。
一种冰箱性能试验热容校准装置

[发明专利]基于时序耗能带消能内核的分段式剪切耗能段及安装方法-CN202311153123.4在审
发明人：张锡治;马相;董泊君;刁钰;王海艳;董锐;谢春成;张晨晨 -专利权人：天津大学;中建六局（天津）绿色建筑科技有限公司
申请日： 2023-09-08 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： E04B1/98 文献下载
摘要：本发明提供一种基于时序耗能带消能内核的分段式剪切耗能段及安装方法，属于建筑物结构工程技术领域。本发明中将耗能段分成不同时序的耗能部分，以解决现有的剪切耗能段形式单一，变形能力差，力学性能受轴力影响较大的问题。该分段式剪切耗能段包括消能内核和对称设置在所述消能内核横向两端的耗能单元；所述消能内核包括：消能块和固定块，在所述消能块的前后两端面上，横向两端均具有固定块，用于和对应侧的耗能单元相连；所述耗能单元中震不屈服，所述消能块在中震时通过塑性变形进行耗能。
基于时序能带内核段式剪切耗能安装方法

[发明专利]一种红外辐射干燥槽体-CN202310982584.6在审
发明人：张海峰;董锐 -专利权人：上海矽皓精密设备技术有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： F26B3/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种红外辐射干燥槽体，属于硅片生产技术领域，其技术要点是：包括外槽，所述外槽内设置有内槽，所述内槽活动连接所述外槽，还包括：红外线加热灯管，所述红外线加热灯管设置在所述内槽内，所述红外线加热灯管关于所述内槽对称设置，所述红外线加热灯管固定连接所述内槽；石英板，所述石英板设置在所述内槽四周，所述石英板设置有四组，所述石英板活动连接所述外槽，所述石英板的内侧设置有石英管；固定面，所述固定面设置在所述石英板一侧，所述石英板固定连接所述固定面，具有保证现场的安全，降低电气风险的优点。
一种红外辐射干燥

[发明专利]一种基于二维码识别的深度相机安装位姿标定方法-CN202310282237.2在审
发明人：董锐;马辰;高发钦;华逢彬;王本强;程瑶;李朝铭;王怀震;黄毅;南国;黄洋 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种基于二维码识别的深度相机安装位姿标定方法，通过二维码定位算法计算深度相机的RGB摄像头相对于二维码的位姿，通过RGB摄像头与IR摄像头之间的变换矩阵变换为二维码相对于IR摄像头之间的位姿，机器人与二维码之间位姿已知，计算机器人与IR摄像头之间的位姿，即为所需要的深度相机的位姿。能够解决深度相机安装误差，根据RGB摄像头识别二维码，有效标定移动机器人与深度相机的准确位姿关系，后续深度相机的使用更精确。
一种基于二维码识别深度相机安装标定方法

[实用新型]一种隧道围岩变形测量装置-CN202320872561.5有效
发明人：蔡磊;董锐;邹晓天 -专利权人：湖北楚晟科路桥技术开发有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及隧道围岩安全检测技术领域，尤其涉及一种隧道围岩变形测量装置。其技术方案包括：包括设备安装板，设备安装板均固定在隧道围岩本体上端，且等距并列分布，设备安装板底部均安装有伸缩架，伸缩架底部安装有环形板，环形板位于同一直线上，环形板内均固定连接有反光镜，前端反光镜的后侧中心位置安装有激光发射器。本实用新型在隧道围岩本体顶部并列设置环形板，并且利用激光发射器发出的激光穿过环形板内的中心孔，在隧道围岩本体出现变形时，会使上对应的激光接收器上接收反射激光，最终测量出变形量，同时实现了实时监测的目的，保证隧道在使用或者修建时的安全性。
一种隧道围岩变形测量装置

[实用新型]一种自适应电压输出的激光器泵浦源智能老化系统-CN202320898288.3有效
发明人：董锐;王建廷;杨俊锋;张振伟 -专利权人：深圳市联明电源有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H02M3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种自适应电压输出的激光器泵浦源智能老化系统，包括自适应电压输出单元，所述自适应电压输出单元包括单路DC/DC恒流输出通道和单路控制MCU，所述单路控制MCU的输出端与所述单路DC/DC恒流输出通道的输入端连接，所述单路DC/DC恒流输出通道的正负输出端分别接激光器泵浦源的正负两端。本实用新型的有益效果是：可以实现输出电压自适应，从而适用于各种类型不同电压、电流的激光器泵浦源，以降低老化设备的成本高，提高老化设备的利用率。
一种自适应电压输出激光器泵浦源智能老化系统

[发明专利]用于桥梁工程的裂缝修补装置和修补方法-CN202310622626.5在审
发明人：万爱国;张涛;刘恺;韩耀辉;董锐;屈祥;李光洲;王英杰;段瑞军;张洋;权建军;王玮;邵聃;侯卫东;允建强 -专利权人：中铁十五局集团有限公司;中铁十五局集团城市建设工程有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： E01D22/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于桥梁工程的裂缝修补装置和修补方法，其中用于桥梁工程的裂缝修补装置包括修补车和设于修补车上的水箱、造粒设备、超声波发生器、举升装置，所述举升装置竖直设置，其活动端与安装板一相连，用于带动安装板一升降，所述安装板一上铰接有安装板二，所述安装板二上滑动安装有多个超声波换能器，所述超声波换能器的下端连接变幅杆。有益效果：本发明的技术方案通过修补颗粒采用注水法的方式修补路面裂缝，杜绝了裂缝内存在气泡的可能，而且依靠超声波振捣裂缝内的修补颗粒，能够使其充实整个裂缝，这样修补颗粒软化后四处流淌密实裂缝，杜绝出现灌胶死区，有效提升了裂缝修补质量，避免返工和重补，省时省力。
用于桥梁工程裂缝修补装置方法

[发明专利]一种机器人上深度相机安装位姿标定方法及移动机器人-CN202310613614.6在审
发明人：董锐;高发钦;马辰;程瑶 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人上深度相机安装位姿标定方法及移动机器人，属于机器人导航及避障技术领域，深度相机向斜下方俯视安装在机器人上，获取机器人前方地面的点云，并对获取的地面点云进行降采样处理，分割并提取平面点云；求得所述平面点云的平面方程及法向量，在深度相机坐标系下求得法向量在三个坐标平面的投影相对深度相机坐标系三个坐标轴的夹角，将所述夹角转换到机器人坐标系下求得深度相机的安装角度；根据深度相机坐标系原点到地面的距离获取深度相机的安装高度；所述安装角度和安装高度即为所需要的深度相机的位姿。本发明能够在深度相机安装完成后进行检测安装的偏差，调整深度相机位置，可以及时发现深度相机位置不对并及时矫正。
一种机器人深度相机安装标定方法移动

[发明专利]激光器泵浦源智能老化系统与方法、可读存储介质-CN202310427797.2在审
发明人：董锐;王建廷;杨俊锋;张振伟 -专利权人：深圳市联明电源有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H02M3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种自适应电压输出的激光器泵浦源智能老化系统，包括自适应电压输出单元，所述自适应电压输出单元包括单路DC/DC恒流输出通道和单路控制MCU，所述单路控制MCU的输出端与所述单路DC/DC恒流输出通道的输入端连接，所述单路DC/DC恒流输出通道的正负输出端分别接激光器泵浦源的正负两端。本发明还提供了一种自适应电压输出的激光器泵浦源智能老化方法。本发明还提供了一种可读存储介质。本发明的有益效果是：可以实现输出电压自适应，从而适用于各种类型不同电压、电流的激光器泵浦源，以降低老化设备的成本高，提高老化设备的利用率。
激光器泵浦源智能老化系统方法可读存储介质

[发明专利]一种双脲类抗流挂剂及其合成方法-CN202310198378.6在审
发明人：宋健;王钟悦;董锐;张宝 -专利权人：天津大学
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： C07C273/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种双脲类抗流挂剂及其合成方法，其双脲类抗流挂剂结构式如式(I)所示：其合成方法为：将1,6‑己二异氰酸酯溶液滴入3‑甲基苄胺溶液，在搅拌下反应，过滤得到如式(I)所示的双脲类抗流挂剂；或将1,6‑己二胺溶液滴入3‑甲基苄异氰酸酯溶液，在搅拌下反应，过滤得到如式(I)所示双脲类抗流挂剂；本发明双脲类抗流挂剂的合成方法简单；抗流挂树脂的制备方法简单，抗流挂树脂可以应用于不同的领域；本发明的抗流挂树脂相比于传统产品添加量少；本发明提供的一种抗流挂树脂应用于涂料后，涂料的抗流挂性值高，并在140℃下烘烤30min即可变透明。
一种双脲类抗流挂剂及其合成方法

[发明专利]激光器泵浦源放电电路、开关电源与激光器-CN202310740234.9在审
发明人：王建廷;董锐;杨俊锋;张振伟 -专利权人：深圳市联明电源有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H02M1/32 文献下载
摘要：本发明公开了激光器泵浦源放电电路、开关电源与激光器，放电电路连接在恒流源与输出端电容之间，包括：隔离模块、放电控制模块、开关控制模块、驱动模块与放电电阻。隔离模块接入目标电流，在目标电流为高电流时控制开关控制模块关闭，此时驱动模块输出驱动信号控制所述隔离模块导通，以使放电控制模块关断从而使得放电电阻不工作。在目标电流为零电流时，隔离模块控制开关控制模块开启，以控制驱动模块不工作，此时隔离模块关闭，放电控制模块开启并控制放电电阻对输出端电容进行放电。本发明不需要额外的逻辑控制电路即可实现对开关电源的输出端电容的主动放电，放电电阻不会因为突然导通过热而烧毁，且电路结构简单，降低了成本。
激光器泵浦源放电电路开关电源

[实用新型]一种新型高腐蚀性使用大功率化学品换热器腔体-CN202320381773.3有效
发明人：董锐;张海峰;高凯文 -专利权人：上海矽皓精密设备技术有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： F28D21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型高腐蚀性使用大功率化学品换热器腔体，涉及化学品生产设备技术领域，包括主体，还包括：换热腔体，设于主体两侧，所述换热腔体上设有若干组热电晶片；进液口，开设于主体上，并与换热腔体内部连通；出液口，开设于主体上，并与换热腔体内部连通；隔板，设于换热腔体内，且与主体为一体化结构，所述隔板呈螺旋状。本实用新型采用新设计的主体和热电晶片的组合使用后，温度控制效率提升，流速均匀，热交换空间更合理，换热效率更高，对隔板的压力更小，降低了漏液风险，提高了腔体利用空间，增大了腔体利用率，热交换相对较为均匀。
一种新型腐蚀性使用大功率化学品换热器

[发明专利]双脲类抗流挂剂及其合成方法-CN202310198376.7在审
发明人：宋健;王渊;董锐;张宝 -专利权人：天津大学
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： C07C273/18 文献下载
摘要：本发明公开了双脲类抗流挂剂及其合成方法，一种双脲类抗流挂剂，其分子结构式如式(I)所示：本发明提供的一种双脲类抗流挂剂的合成方法简单，单次收率在95％以上；本发明的一种抗流挂树脂的制备方法简单，并且本发明的不同的抗流挂树脂可以应用于不同的领域；扩展应用范围，本发明的抗流挂树脂相比于传统产品添加量少；本发明提供的一种抗流挂树脂应用于涂料后，涂料的抗流挂性值从150μm提升至200μm，并在140℃下烘烤15min即可变透明。
双脲类抗流挂剂及其合成方法

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