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[实用新型]机器人关节模块间的定位结构-CN201821551281.X有效
发明人：陈盛花;雷轩修;李裕兴 -专利权人：广州启帆工业机器人有限公司
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人关节模块间的定位结构，包括分别设于两个机器人关节模块对接端的螺栓锁紧端和螺栓固定端；所述的螺栓锁紧端包括中心轴，安装在中心轴顶部的同心定位凸圆柱，以及开设在同心定位凸圆柱端面上的螺栓过孔；所述的螺栓固定端包括同心定位凹圆柱，头部安装在同心定位凹圆柱内底面上的螺栓，以及与螺栓配合的螺母；且同心定位凸圆柱与同心定位凹圆柱能够安插配合；螺栓穿过对应的螺栓过孔并与螺母锁紧上述螺栓锁紧端和螺栓固定端。该定位结构使得关节模块间的联接更为紧凑及简洁，不仅提高了安装效率，而且利于拆卸维修，适合批量加工生产。
同心定位机器人关节定位结构螺栓固定凹圆柱螺栓锁凸圆柱螺栓螺栓过孔中心轴螺母本实用新型安装效率拆卸维修关节模块螺栓配合批量加工安插螺母锁紧凑联接穿过配合生产

[实用新型]一种一体化机器人关节模块-CN201822077490.1有效
发明人：陈盛花;雷轩修;李裕兴;林荣峰 -专利权人：广州启帆工业机器人有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种一体化机器人关节模块，转子与中空轴压装在一起，中空轴能独立旋转，中空轴连接输出法兰和输出端绝对值编码器。当减速机输入轴转动时，输出法兰也会以速比分之一的比例转动；从而带动中空轴转动。当中空轴转动时带动输出端绝对值编码器转动，这样输出端绝对值编码器就可以记录电机的旋转圈数，而电机端绝对值编码器记录减速机输入端数据。本设计结构简单，不用使用外置电池供电，成本较低。
绝对值编码器转动中空轴输出端一体化机器人关节模块输出法兰减速机输入端减速机输入轴本实用新型独立旋转设计结构外置电池旋转圈数转子电机端记录空轴压装速比电机供电

[实用新型]一种机器人关节-CN201821875857.8有效
发明人：陈盛花;雷轩修;李裕兴 -专利权人：广州启帆工业机器人有限公司
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人关节，包括壳体，壳体内安装有电机、减速机和刹车部件，刹车部件包括与电机的输出轴固定连接的制动盘、刹车挡柱、带动刹车挡柱移动以刹车的伸缩装置，制动盘上设有若干均匀布置的挡片，刹车挡柱在相邻的两挡片之间。此机器人关节，电机、减速机和刹车部件均安装于壳体内，刹车挡柱在制动盘的两挡片之间，通过伸缩装置带动刹车挡柱移动并靠近挡片，刹车挡柱阻挡挡片和制动盘的转动从而实现刹车，刹车挡柱远离挡片实现松开刹车，刹车部件占用空间小，整体结构紧凑轻便，此实用新型用于机器人领域。
刹车挡柱挡片刹车部件制动盘机器人关节电机伸缩装置减速机体内本实用新型机器人领域均匀布置占用空间输出轴壳体轻便松开移动紧凑转动阻挡

[实用新型]一种中空的磁性编码器-CN201822091416.5有效
发明人：陈盛花;雷轩修;李裕兴;林荣峰 -专利权人：广州启帆工业机器人有限公司
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G01D5/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种中空的磁性编码器，包括壳体，壳体上设有安装槽，安装槽上安装有转盘，转盘的中心设有贯穿的中心孔，转盘的一端设有环形凹槽，环形凹槽上设有环形的永磁体，与永磁体正对设有若干呈圆周布置的磁芯片。此中空的磁性编码器，在转盘上设置中心孔以及将永磁体设置成环形，转盘上中心孔和永磁体上的孔的直径大小根据需要设置，从而便于线缆的穿过和布置，与永磁体相对设置多个检测其磁场变化的磁芯片，提高检测的稳定性和精度，此实用新型用于编码器领域。
永磁体转盘磁性编码器中空的中心孔环形凹槽安装槽磁芯片壳体本实用新型磁场变化相对设置圆周布置编码器检测线缆正对穿过贯穿

[实用新型]一种机器人关节壳体-CN201821866898.0有效
发明人：陈盛花;雷轩修;李裕兴;范清;陈闽杰;郭典存 -专利权人：国机智能(苏州)有限公司;广州启帆工业机器人有限公司
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人关节壳体，包括壳体主体，壳体主体的底部设有第一安装口以及两侧分别设有第二安装口和第三安装口，第一安装口中设有模块关节圆心定位面，第二安装口中设有减速机定位面以及中心设有延伸至第三安装口的伺服电机安装孔，第一安装口中开设有若干第一腔体，第二安装口中开设有若干第二腔体，第三安装口中开设有第三腔体。此机器人关节壳体，通过第二安装口和第三安装口之间的伺服电机安装孔安装伺服电机，在第二安装口安装减速机以及在第三安装口安装伺服驱动器，并且开设若干第一腔体、第二腔体和第三腔体，从而大大减轻壳体的质量，并且结构简单，各部件安装紧凑，制造成本低，此实用新型用于机器人领域。
安装口壳体机器人关节伺服电机第二腔体第一腔体壳体主体安装孔定位面减速机腔体本实用新型机器人领域伺服驱动器圆心部件安装制造成本紧凑关节延伸

[实用新型]回转分度机构用电机一体化模块-CN201821552285.X有效
发明人：陈盛花;雷轩修 -专利权人：广州启帆工业机器人有限公司
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： H02K7/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种回转分度机构用电机一体化模块，包括模块壳体，安装在模块壳体上的谐波减速机，伺服电机，绝对值编码器，输出法兰盘以及航空接头；所述的谐波减速机包括刚轮、柔轮、波发生器；所述的伺服电机包括伺服电机定子和伺服电机转子，且伺服电机转子安装在电机转子输入轴上；所述的电机转子输出轴前、后端分别连接谐波减速机输入端和绝对值编码器输入端；所述的输出法兰盘连接谐波减速机的刚轮，用于与外部零件对接；所述的航空接头用于连接伺服电机动力线与绝对值编码器信号线至伺服驱动器。本实用新型将电机、编码器、减速器做成一体化模块，降低了安装的难度，提高了安装的效率，保证了生产的平稳进行。
谐波减速机绝对值编码器伺服电机回转分度机构伺服电机转子本实用新型电机一体化输出法兰盘电机转子航空接头模块壳体输入端刚轮减速器伺服电机定子伺服驱动器一体化模块波发生器外部零件编码器动力线输出轴输入轴信号线柔轮电机保证生产

[外观设计]协作机器人（轻型）-CN201830533949.7有效
发明人：陈盛花;雷轩修 -专利权人：广州启帆工业机器人有限公司
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：协作机器人（轻型）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于工业、医疗、教育、电力等行业轻负载协作机器人。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。5．省略视图：左视图和右视图对称，省略右视图。
外观设计协作机器人右视图省略轻负载左视图对称医疗教育图片

[外观设计]协作机器人-CN201830625653.8有效
发明人：陈盛花;雷轩修;林荣峰 -专利权人：国机智能(苏州)有限公司;广州启帆工业机器人有限公司
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：协作机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于物料搬运、轻型装配。3．本外观设计产品的设计要点：产品的整体形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：主视图。
外观设计协作机器人物料搬运整体形状装配图片

[发明专利]一种一体化机器人关节模块-CN201811509891.8在审
发明人：陈盛花;雷轩修;李裕兴;林荣峰 -专利权人：广州启帆工业机器人有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种一体化机器人关节模块，转子与中空轴压装在一起，中空轴能独立旋转，中空轴连接输出法兰和输出端绝对值编码器。当减速机输入轴转动时，输出法兰也会以速比分之一的比例转动；从而带动中空轴转动。当中空轴转动时带动输出端绝对值编码器转动，这样输出端绝对值编码器就可以记录电机的旋转圈数，而电机端绝对值编码器记录减速机输入端数据。本设计结构简单，不用使用外置电池供电，成本较低。
绝对值编码器转动中空轴输出端一体化机器人关节模块输出法兰减速机输入端减速机输入轴独立旋转设计结构外置电池旋转圈数转子电机端记录空轴压装速比电机供电

[发明专利]一种机器人关节避开刹车位置启动的方法-CN201811346048.2在审
发明人：陈盛花;雷轩修;林荣峰;范清;陈闽杰;郭典存 -专利权人：国机智能(苏州)有限公司;广州启帆工业机器人有限公司
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人关节避开刹车位置启动的方法，包括以下步骤：A、控制电机慢速启动；B、对电机的驱动电流进行采样，当采样到电流发生突变并超过一定值时，控制电机反方向转动一角度后停止；C、控制挡柱脱离制动盘和挡片的位置；D、控制电机开始正常工作。此机器人关节避开刹车位置启动的方法，电机慢速启动，当检测电流发生突变时，说明制动盘的挡片与挡柱发生碰撞或接触，然后控制电机反方向转动，电机带动制动盘转动，从而使挡柱与制动盘的挡片不接触，挡柱与挡片不会摩擦，从而保证顺利松开刹车即控制挡柱脱离制动盘，大大增加关节模块启动的稳定性，此发明用于机器人领域。
制动盘控制电机挡片机器人关节刹车位置挡柱转动避开反方向控制挡采样慢速突变电机机器人领域电机带动关节模块驱动电流不接触松开脱离刹车摩擦检测保证

[实用新型]用于变电站巡查机器人的云台机构及变电站巡查机器人-CN201720877153.3有效
发明人：范清;陈盛花;华栋;汪隆君;高燕;刘勇;谢显飞;柯科勇;李子辉;高喜涛;雷轩修 -专利权人：国机智能科技有限公司;广州启帆工业机器人有限公司
申请日： 2017-07-18 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于变电站巡查机器人的云台机构及变电站巡查机器人，包括底座、主支架、头部，所述头部上设有图像采集系统，所述主支架内设有转动电机与仰俯电机，所述主支架通过第一谐波减速机转动连接在底座上，所述转动电机通过传动机构与第一谐波减速机传动相连，所述头部通过过线摆臂与主支架摆动相连，所述仰俯电机通过第二谐波减速机与过线摆臂传动相连。通过采用第一谐波减速机连接主支架与底座，采用第二谐波减速机连接仰俯电机与过线摆臂，使得转动电机与仰俯电机在驱动云台机构的过程中具有更高的传动精度，使得云台机构能够在小范围内完成精确的转动动作或仰俯动作。本实用新型应用于检测设备领域。
用于变电站巡查机器人机构

[实用新型]一种轮毂电机悬挂系统-CN201720352468.6有效
发明人：陈盛花;雷轩修 -专利权人：广州启帆工业机器人有限公司
申请日： 2017-04-05 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： B60G17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轮毂电机悬挂系统，包括固定平台、支撑机构、减震机构，固定平台下方设有两个相对的轮毂电机，支撑机构包括连接杆与支撑杆，连接杆的两端分别与两个轮毂电机的输出端相连，支撑杆的一端与固定平台固定相连，支撑杆的另一端铰接在支撑杆的中部，减震机构包括两个分别位于支撑杆两侧的减震器，任一减震器的一端铰接在固定平台上，另一端铰接在连接杆上靠近对应端轮毂电机的位置。通过采用轮毂电机替代传统的直流电机加减速机的结构，既简化了悬挂系统的结构，也提高了悬挂系统的减震效果，同时采用多个铰链构成支撑机构与减震机构，使得悬挂系统具有更加稳定的减震效果。本实用新型应用于机械设备领域。
一种轮毂电机悬挂系统

[外观设计]推车智能收集机器人-CN201730087231.5有效
发明人： 雷轩修 -专利权人：广州启帆工业机器人有限公司
申请日： 2017-03-22 - 公布日： 2017-10-03 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1、本外观设计产品设计名称推车智能收集机器人；2、本外观设计产品的用途是用于机场、超市以及家庭等；3、本外观设计产品的要点在于产品的整体形状；4、最能表明设计要点的图片是立体图。5、仰视图无设计要点，省略仰视图。
推车智能收集机器人

[发明专利]基于光流法的安全帽佩戴状态识别方法及系统-CN201710188270.3在审
发明人：范清;陈盛花;华栋;汪隆君;高燕;刘勇;谢显飞;柯科勇;李子辉;林清霖;邹高亮;高喜涛;雷轩修 -专利权人：国机智能科技有限公司;广州启帆工业机器人有限公司
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： G06T7/254 文献下载
摘要：本发明公开了基于光流法的安全帽佩戴状态识别方法及系统，该方法包括步骤S1、实时获取施工现场的监控视频，并获取用户预设的提取框；S2、根据预设的提取框，实时提取监控视频的图像帧后，采用光流法基于差分计算进行运动人体目标提取；S3、对提取获得的运动人体目标进行头肩检测，提取获得每帧图像中的头肩图像；S4、对提取的头肩图像进行HSV颜色空间转化后，识别获得对应的安全帽佩戴状态。本发明不受人体姿态影响，识别准确率和效率高，而且可以很好的规避室外光照带来的影响，具有较强的鲁棒性，可广泛应用于视频监控行业中。
基于光流法安全帽佩戴状态识别方法系统

[发明专利]基于视觉反馈的巡视机器人云台调整方法-CN201710188597.0在审
发明人：范清;陈盛花;华栋;汪隆君;高燕;刘勇;谢显飞;柯科勇;李子辉;林清霖;邹高亮;高喜涛;雷轩修 -专利权人：国机智能科技有限公司;广州启帆工业机器人有限公司
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2017-08-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于视觉反馈的巡视机器人云台调整方法，包括步骤巡视机器人进行巡检，在巡检过程中将实时拍摄采集的设备图像发送到服务器；服务器将实时采集的设备图像与数据库中保存的匹配模版进行匹配；计算实时采集到的设备图像与模版图像的位置偏移关系，以及两幅图像的匹配值；根据计算出的匹配值判断所采集的设备图像的完整性，当判断所采集的设备图像不完整时，对巡视机器人的云台姿态数据和相机工作参数进行调整，直到判断所采集的设备图像完整或调整次数达到预设次数阈值时，控制巡检机器人进行下一个预设点的巡检工作。本发明可实现巡航机器人的云台自动调整，控制精度高，智能化程度高，操作便捷，可广泛应用于巡航机器人行业中。
基于视觉反馈巡视机器人调整方法

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