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- [发明专利]无人机集群三维编队方法-CN201910991417.1在审
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陈华胄;雍尚东;苑丹丹;胡青云
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成都凯天电子股份有限公司
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2019-10-18
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2021-04-20
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G05D1/10
- 本发明公开的无人机集群三维编队方法,旨在提供一种能够实现动态环境下避碰操作,解决无人机陷入局部极小点而无法移动问题的编队方法。本发明通过以下技术方案实现:基于改进型人工势场法,在地面站上设置每架无人机的目标点坐标,获取每架无人机的初始位置和无人机间的距离,规划出每架无人机单元的最优无障碍路径;在势场函数中加入动态调节因子,利用势场函数计算每架无人机单元所受的合力大小、方向,根据合力计算下一步无人机单元位置;然后判断是否陷入局部极小点,得出无人机编队主路径规划最优路径;生成目标与障碍物动态变化条件下协同性和执行高效性的预规划路径,将规划出的无障碍最优路径写入无人机飞控系统,按照指令飞往目标点。
- 无人机集群三维编队方法
- [实用新型]一体式双闭环控制的节能减速电机-CN201921901728.6有效
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吴强强;段文浩;张洋溢;陈华胄
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西安合升动力科技有限公司
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2019-11-06
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2020-06-02
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H02K7/10
- 本实用新型公开了一种一体式双闭环控制的节能减速电机,包括电机控制系统、电机、减速器和电磁制动器;电机输出轴为中空结构输出轴,减速器编码器传动轴依次穿过电磁制动器和中空结构输出轴伸入至减速器的减速器输出轴内且与减速器输出轴固定连接,减速器编码器传动轴远离减速器输出轴的一端设置有减速器编码器,用于向电机控制系统反馈减速器输出轴的位置信号;齿轮编码器套设在电机输出轴位于电磁制动器前侧的轴段上,用于向电机控制系统或电机驱动器反馈电机输出轴的位置信号。本实用新型将电机和减速器集成一体化,通过跨越中空结构输出轴将减速器输出轴与减速器编码器相连接,对电机输出轴及减速器输出轴的位置信号进行反馈。
- 体式闭环控制节能减速电机
- [实用新型]一种带有制动器的节能减速电机-CN201921901729.0有效
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段文浩;吴强强;陈华胄;牛飞庆
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西安合升动力科技有限公司
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2019-11-06
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2020-06-02
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H02K7/116
- 本实用新型公开了一种带有制动器的节能减速电机,包括电机、减速器和电磁制动器;电机为永磁电机,永磁电机包括机壳、电机定子、磁钢、电机转子铁芯,机壳外套设有水套,机壳的后侧安装有后法兰,水套外设置有与机壳内连通的接线盒;电磁制动器包括制动器法兰和设置在制动器法兰外侧且安装在后法兰上的制动器后壳以及设置在制动器后壳内的制动器定子、制动器转子和制动器轴套,电机输出轴与制动器轴套通过电机轴键连接。本实用新型将永磁电机和行星减速机集成一体化设计,利用永磁电机相对于异步电机高效率区域宽以及调速性能优异的特点,提高电机的转速,使用行星减速器起到降低转速增加转矩的目的,高效节能,且减速器输出灵活多变。
- 一种带有制动器节能减速电机
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