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[发明专利]一种机器人防碰撞方法-CN202310897606.9在审
发明人：陈宇航;牟恩旭;邹骏宇 -专利权人：无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人防碰撞技术领域，具体是一种机器人防碰撞方法，包括(1)采样记录反馈转矩以及给定加速度；(2)根据(1)中所述反馈转矩和所述给定加速度变化趋势确定节点；(3)对横轴坐标进行CenterAndScale处理，计算每段数据的多项式系数；(4)开始监控，根据内部计时检索对应的多项式系数，计算理论转矩值；(5)若反馈转矩超过所述理论转矩值一定时间，则报警；若反馈转矩未超过所述理论转矩值一定时间，则返回(4)继续监控。本方法通过监控电流或转矩来检测碰撞，省去额外安装相关传感器，使得检测成本更低；此外检测范围不再仅限于传感器安装位置才能检测碰撞，可以应用于机器人任意位置的碰撞检测，使得检测范围更广。
一种机器人防碰撞方法

[发明专利]一种G1连续的自适应曲线规划的方法-CN202310893744.X在审
发明人：李凯;牟恩旭;陈利敏;魏旭东;邹骏宇 -专利权人：无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明涉及电子凸轮运动控制技术领域，具体是一种G1连续的自适应曲线规划的方法，包括在现有电子凸轮支持的曲线类型中新增两条凸轮曲线；穷举任意两条自适应平滑曲线衔接其他曲线的情况；在上述情况下进行速度、位置和插补处理。本方案保留了其对前一段曲线的衔接，将上一段曲线的末速度作为本段曲线的初速度代入运算规划，使得曲线依然具有很好的连续性和稳定性；同时通过基于不同情况计算出对应的点位速度信息，提高了用户的使用体验；解决一些在曲线只有位置信息确定，速度信息不确定的场合，用户难以配置速度信息的困扰。
一种 g1 连续自适应曲线规划方法

[发明专利]一种ETHERCAT从站PLC的通用实现方法-CN202310702510.2在审
发明人： 邹骏宇;黄奥;钦宇嘉 -专利权人：无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H04L67/125 文献下载
摘要：本发明涉及PLC控制技术领域，具体是一种ETHERCAT从站PLC的通用实现方法，包括从站PLC和上位机，从站PLC包括ETHERCAT模块和PLC本体模块，步骤如下：将PLC本体模块与上位机连接，通过上位机对映射对象进行配置，获得配置信息；PLC本体模块接收上位机下发的配置信息，并存储于FLASH中，掉电保持，供后续使用；断上电后，PLC本体模块将存储于FLASH中的配置信息发送至ETHERCAT模块；ETHERCAT模块对接收的配置信息进行解析，得映射对象配置信息，并进行数据同步。本方法借助ETHERCAT内部机制实现了寄存器的映射功能，映射关系不依赖于工程，更新后可即刻生效；且过程数据的总量能得到有效提高。
一种 ethercat plc 通用实现方法

[发明专利]一种基于三维立体标定块的焊接手眼自动化标定方法-CN202310526291.7在审
发明人： 邹骏宇;梁古南;王昌龙;覃高鄂 -专利权人：无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人手眼标定技术领域，具体是一种基于三维立体标定块的焊接手眼自动化标定方法，包括根据规划好的位姿机器人自动获取N组的机器人位姿数据和N组相机坐标系下的三维立体标定块的标定块点云数据；根据N组所述机器人位姿数据获得N‑1组A参数；根据N组所述标定块点云数据获得N‑1组B参数；将所述A参数和所述B参数根据经典的Tsai法求解AX＝XB方程获得手眼标定得初值；利用非线性优化最小化误差函数得到精确的手眼标定解。本方案可完全避免二维标定板对数据的高要求而导致的开发成本问题，且可实现一键式自动标定，无需进行过多的手动示教操作，能有效提高终端客户的使用效率，并节约成本。
一种基于三维立体标定焊接手眼自动化方法

[发明专利]一种PLC固件升级方法及系统-CN202310651178.1在审
发明人： 邹骏宇;刘兵俊;陆琛超 -专利权人：无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F8/658 文献下载
摘要：本发明涉及PLC系统升级技术领域，具体是一种PLC固件升级方法及系统，通过下载器为与之连接的所有终端设备PLC分配响应者标识号；下载器获取与之连接的所有终端设备PLC的设备信息、命令格式和类型，创建设备信息文件并存储；通过用户监控系统解析设备信息文件，根据版本信息判断是否需要升级，若需要升级，则从所述服务提供商服务器下载现有固件及最新固件进行差异比较，创建固件差异信息包；下载器解析所述固件升级包获取对应的所述终端设备PLC，并发送所述固件升级包完成升级。本申请可有效解决现有工业控制领域终端设备PLC的系统固件以及进行版迭代时，无法一次性对多台、多类型设备进的系统固件、进行无物理链路连接的版本更新、迭代的技术问题。
一种 plc 升级方法系统

[发明专利]一种基于EtherCAT通信的三合一步进驱动器-CN202310433236.3在审
发明人：高嘉文;管吴强;袁希康;邹骏宇 -专利权人：无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： H02P8/40 文献下载
摘要：本发明涉及步进驱动器技术领域，具体是一种基于EtherCAT通信的三合一步进驱动器，包括一个MCU主控模块，所述MCU主控模块上分别连接有电压转换模块、驱动模块、编码器接口、EtherCAT接口、IO控制输入接口；所述IO控制输入接口和所述EtherCAT接口分别与所述PLC控制单元连接。本装置通过在一部驱动器的情况下，通过减少硬件成本实现相同功能来降低了系统成本，通过将多个普通步进驱动器整合成为一个，可有效减少了布线的复杂度和体积，最后通过共用一个MCU减少通信数据量，提高了通信速率，步进增加了各个电机的响应速度，节约系统处理的时间成本，而且可以提高处理能力，缩短系统响应时间。
一种基于 ethercat 通信合一步进驱动器

[发明专利]一种基于模板匹配的颜色识别方法-CN202211575996.X在审
发明人：王培;覃高鄂;陈宗民;邹骏宇 -专利权人：无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，具体是一种基于模板匹配的颜色识别方法，包括颜色模板学习与颜色识别，包括如下步骤：步骤(1)设置矩形感兴趣区域；步骤(2)将感兴趣区域内RGB图像转换为HSV空间；步骤(3)计算色调与饱和度直方图数组；步骤(4)标注颜色；步骤(5)计算待识别图像色调与饱和度直方图；步骤(6)计算待识别和模板图像的距离；步骤(7)获取得分值；步骤(8)分值最高对应的模板即为识别图像的颜色。本方法操作简单，无需人为设置过多参数，自动学习特征，可灵活扩充模板库，实现识别多种颜色的目的，识别准确率高，可以避免因光照、阴影、反射等因素影响而偏离对象原本的颜色。
一种基于模板匹配颜色识别方法

[发明专利]一种应用于五轴短直线轨迹光顺前瞻方法-CN202211587203.6在审
发明人：周昕芸;陈利敏;张辉;邹骏宇 -专利权人：无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：本发明涉及五轴加工技术领域，具体是一种应用于五轴短直线轨迹光顺前瞻方法，将刀尖点的位置轨迹与刀轴上一位置点作为姿态轨迹，以加工中相邻的两原始数据点中点作为拐角划分，采用双PH曲线实现拐角处的G2轨迹光顺，针对PH光顺后剩余直线，采用三次B样条保持剩余段直线G2连续，同时保持PH样条与B样条接点处G2连续；实现PH曲线样条插补、B样条插补的高效计算。本方法可适用于关节角度未发生变化的情况，对于整个加工轨迹保持着G2连续，保持加工精度同时，加工效率高，能应用于短直线加工，简化弧长计算，提高了运行效率，保持了实时性。
一种应用于五轴短直线轨迹前瞻方法

[发明专利]一种用于铝型材加工的智能抬刀方法-CN202310419798.2在审
发明人：吴桐桐;邹骏宇 -专利权人：无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B23P23/02 文献下载
摘要：本发明涉及型材智能加工技术领域，具体是一种用于铝型材加工的智能抬刀方法，包括：(1)所述控制器接收用户输入的加工参数和图形数据，生成所述加工指令；(2)所述解析传感器模块接收所述加工指令，解析生成加工轨迹，并制定抬刀规则，创建新加工指令；(3)所述加工传感器模块接收并解析所述新加工指令，控制所述刀具加工与抬刀。本方法可保证安全性，软件智能算出来的安全高度是安全的，不会出现撞刀或者安全高度太低的情况；还可提高加工效率，软件智能算的安全高度的原则是保证安全的前提下，尽量低的安全高度，这样抬刀的时间就会被缩短，加工一个工件的时间也就会被缩短，提高加工效率。
一种用于铝型材加工智能方法

[发明专利]一种基于新型自抗扰算法的异步电机二自由度调速方法-CN202310041667.5在审
发明人：万昌晖;王文立;段纳;李明龙;邹骏宇 -专利权人：无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明涉及电机控制技术领域，具体是一种基于新型自抗扰算法的异步电机二自由度调速方法，包括用于转子转速快速性与抗扰性的解耦控制的控制器设计模块；通过控制三相全桥电路中六个开关器件的通断来实现逆变的脉宽调制模块；实现转速跟踪参考模型的转子转速估计模块，和转子磁链辨识模块。本方案能解决传统转速环控制器无法兼顾系统输出快速性与抗扰性的问题，使用模型参考自适应技术进行转子转速估计，无需速度传感器从而降低了成本。
一种基于新型算法异步电机自由度调速方法

[发明专利]一种胶合板缺陷修补方法-CN202211503432.5在审
发明人：蒋培如;张凡;邹骏宇 -专利权人：无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B27D5/00 文献下载
摘要：本发明涉及胶合板修复技术领域，具体是一种胶合板缺陷修补方法，包括(1)所述检测模块对进入所述数据采集区域的所述胶合板进行缺陷数据采集，得胶合板缺陷数据，并将所述胶合板缺陷数据发送至所述控制模块；(2)所述控制模块接收所述胶合板缺陷数据，并调用所述解析模块根据所述胶合板缺陷数据及当前所述所述执行模块状态进行最优修补路径规划，得最优修补路径，并将所述最优修补路径反馈给所述控制模块；(3)所述控制模块将接收到的所述最优修补路径发送至所述执行模块，所述执行模块对进行入所述修补区域的对应的所述胶合板进行缺陷修补。本方法可以极大地减少人工成本、加快修补效率、保证工件质量、提高公司收益。
一种胶合板缺陷修补方法

[发明专利]一种单电阻重构电机三相电流的方法-CN202211526312.7在审
发明人：李明龙;王文立;邹骏宇 -专利权人：无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： H02P27/08 文献下载
摘要：本发明涉及电机控制技术领域，具体是一种单电阻重构电机三相电流的方法，包括测量硬件的相关参数包括死区时间，电流上升时间，电流噪声时间，最小采样窗口时间；获得SVPWM模块输出的三相占空比时间；比较出三相占空比中的最大占空比时间，最小占空比时间，中间占空比时间；计算最大占空比时间与中间占空比时间的差值，中间占空比时间与最小占空比时间的差值；判断当前所属采样区；设置采样点；根据采样到的两相电流值，计算第三相电流大小。本方法降低了整个系统的硬件结构复杂性，使系统成本得到降低；同时降低了电机相电流的纹波能够准确的重构出电机的两相电流，再对相电流和母线电流进行解析能够实现电机的闭环运行，实现矢量控制。
一种电阻电机三相电流方法

[发明专利]一种双驱龙门平台高速状态下偏载急停控制方法-CN202211478809.6在审
发明人：吕祥;许泽恩;邹骏宇 -专利权人：无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及伺服电机控制技术领域，具体是一种双驱龙门平台高速状态下偏载急停控制方法，包括用于驱动龙门平台的Motor1模块和Motor2模块，Motor1模块和Motor2模块内分别设置有编码器，Motor1模块分别与MCU1模块和FPGA1模块连接，MCU1模块分别与上位机和FPGA1模块连接，FPGA1模块还与第一RS422接口模块连接；Motor2模块分别与MCU2模块和FPGA2模块连接，MCU2模块分别与所述上位机和FPGA2模块连接，FPGA2模块还与第二RS422接口模块连接；第一RS422接口模块与第二RS422接口模块通信连接；包括如下步骤：(1)偏载判断(2)偏载轴急停控制(3)空轴急停控制，本方法可有效增加龙门同步系统在某一轴受到大负载扰动时的快速响应，可有效提高龙门平台的使用寿命，增加工作的安全性。
一种龙门平台高速状态下偏载急停控制方法

[发明专利]一种用于弯管机三维管件文件的解析方法-CN202211263466.1在审
发明人：杨以琳;邹天扬;安路路;吴然;邹骏宇 -专利权人：无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B21D7/12 文献下载
摘要：本发明涉及弯管机加工技术领域，具体是一种用于弯管机三维管件文件的解析方法，包括读取三维管件文件；提取文件中的图形数据；对数据做分析，识别、筛选出属于管件的主体部分的图元；整理管件主体部分的数据，识别出同一段管件中的图元；对识别出的单个管件分类、排序，生成完整的管件主体；转换管件数据为弯管机加工所需数据；处理筛选出的特征图形。本方法可解析用户在通用的建模平台中所创建的管件并生成相应的加工数据，管件可带特征，提高了管件文件解析功能的通用性，减小了对用户创建自定义管件时的限制。
一种用于弯管三维文件解析方法

[发明专利]一种利用酞菁铁聚合物纳米片荧光探针检测Cr(VI)的方法-CN202210757606.4在审
发明人：苗宏;杨佳明;邹骏宇;王阔 -专利权人：西南大学
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01N21/64 文献下载
摘要：本发明提供了一种利用酞菁铁聚合物纳米片荧光探针检测Cr(VI)的方法，包括以下步骤：S1：将酞菁铁聚合物纳米片荧光探针与稀释液混合，得到酞菁铁聚合物纳米片荧光探针溶液；S2：制备含有Cr(VI)的水溶液，得到样品待测液；S3：将酞菁铁聚合物纳米片荧光探针溶液与样品待测液混合得到混合溶液；S4：检测混合溶液的荧光强度变化，当混合溶液的荧光强度变弱时，表明样品待测液含有Cr(VI)；当混合溶液的荧光强度无变化时，样品待测液中不含有Cr(VI)。实现了对Cr(VI)的高选择性、高灵敏度、快速、操作简便的检测。
一种利用酞菁铁聚合物纳米荧光探针检测 cr vi 方法

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