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[发明专利]一种凸轮实例点位修改的内存管理方法-CN202310897604.X在审
发明人：蒋勇;陈利敏;李新 -专利权人： 无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明涉及数控技术领域，具体是一种凸轮实例点位修改的内存管理方法，包括创建大内存，并在所述大内存中创建数据池，所述数据池包含若干小内存；通过申请模块从所述数据池中申请空闲状态下的所述小内存存放凸轮点信息；通过排序模块对申请的所述小内存按照序号进行排序并组成链表；通过判断模块判断所述数据池中是否存在已使用完成的所述小内存，若存在，则通过回收模块对该所述小内存释放到所述数据池中，作为新的空闲状态下的所述小内存。本方案一方面通过对内存进行高效的管理，可减少了内存的浪费，另一方面，采用多任务调用凸轮点位修改指令互不干扰，能有效减少使用负担。
一种凸轮实例修改内存管理方法

[发明专利]一种机器人防碰撞方法-CN202310897606.9在审
发明人：陈宇航;牟恩旭;邹骏宇 -专利权人： 无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人防碰撞技术领域，具体是一种机器人防碰撞方法，包括(1)采样记录反馈转矩以及给定加速度；(2)根据(1)中所述反馈转矩和所述给定加速度变化趋势确定节点；(3)对横轴坐标进行CenterAndScale处理，计算每段数据的多项式系数；(4)开始监控，根据内部计时检索对应的多项式系数，计算理论转矩值；(5)若反馈转矩超过所述理论转矩值一定时间，则报警；若反馈转矩未超过所述理论转矩值一定时间，则返回(4)继续监控。本方法通过监控电流或转矩来检测碰撞，省去额外安装相关传感器，使得检测成本更低；此外检测范围不再仅限于传感器安装位置才能检测碰撞，可以应用于机器人任意位置的碰撞检测，使得检测范围更广。
一种机器人防碰撞方法

[发明专利]一种高保护易拆装可编程控制器-CN202310751904.7在审
发明人：肖维佳 -专利权人： 无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本发明涉及可编程控制器技术领域，具体是一种高保护易拆装可编程控制器，包括相互匹配的盒体和盒盖，所述盒体与所述盒盖相互连接后构成用于安装CPU板模块、I/O板模块和电源板模块的腔体，所述盒盖包括盖框和与盖板，所述CPU板模块和所述I/O板模块上的接线端子通过设置于所述盖框上的通槽与外部连接，所述盖板与所述通槽匹配；所述CPU板模块、所述I/O板模块和所述电源板模块相互连接。本装置通过盒体与盒盖采用卡扣形式能方便装置的快速组装与拆卸，内部设置有供主板模块限位安装的机构，能对主板模块进行有序安装，使得相互间工作互不干扰的同时，给内部留有大量的散热空间护。
一种保护拆装可编程控制器

[发明专利]一种G1连续的自适应曲线规划的方法-CN202310893744.X在审
发明人：李凯;牟恩旭;陈利敏;魏旭东;邹骏宇 -专利权人： 无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明涉及电子凸轮运动控制技术领域，具体是一种G1连续的自适应曲线规划的方法，包括在现有电子凸轮支持的曲线类型中新增两条凸轮曲线；穷举任意两条自适应平滑曲线衔接其他曲线的情况；在上述情况下进行速度、位置和插补处理。本方案保留了其对前一段曲线的衔接，将上一段曲线的末速度作为本段曲线的初速度代入运算规划，使得曲线依然具有很好的连续性和稳定性；同时通过基于不同情况计算出对应的点位速度信息，提高了用户的使用体验；解决一些在曲线只有位置信息确定，速度信息不确定的场合，用户难以配置速度信息的困扰。
一种 g1 连续自适应曲线规划方法

[发明专利]一种位置与姿态同步方法-CN202310893756.2在审
发明人：刘宇;陈利敏;魏旭东;过志强 -专利权人： 无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明涉及数控技术领域，具体是一种位置与姿态同步方法，包括(1)判断当前段曲线是否需要同步计算；若是，则进入(2)；(2)判断用户给定的同步时间是否小于位置时间；若是，则进入(3)；(3)计算位置的同步参数，并由此计算姿态的同步参数和同步区的加减速时间，判定最大同步时间/最小同步时间是否小于等于(1‑同步速度)；若是，则进入(4)；(4)判断位置同步时间是否大于姿态同步时间；若否，则同步模式为姿态同步；若是，则同步模式为位置同步；(5)根据步骤(4)中同步模式计算时间同步参数。本方法可有效解决数控切割设备在执行G代码过程中曲线衔接处姿态速度阶跃的问题，减少加工振动，提高加工质量。
一种位置姿态同步方法

[实用新型]一种基于伺服驱动器的功能模块间滑移式锁紧机构-CN202320916467.5有效
发明人：郭伟伟;彭汉兴 -专利权人： 无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2023-04-22 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及伺服驱动器技术领域，具体是一种基于伺服驱动器的功能模块间滑移式锁紧机构，包括相邻的第一壳体和第二壳体，所述第一壳体包括相互垂直连接的第一侧边和第二侧边，所述第二壳体包括邻接所述第二侧边的第三侧边；所述第三侧边上设置有卡扣，对应的，所述第二侧边上开设有可供所述卡扣贯穿的卡扣定位窗口；所述第一侧边上开设有滑槽，所述滑槽上设置有可对所述卡扣进行锁止或解锁的滑移锁紧模块。本滑移式锁紧机构不仅结构简单，而且能实现各模块间的快速拼接与锁紧，便于整齐的安置于工作台上，不仅节省空间，而且能是各模块间的接线更加有序整洁。
一种基于伺服驱动器功能模块滑移式锁紧机构

[发明专利]一种异面校正的共面轨迹间平滑过渡方法-CN202310702513.6在审
发明人：胡晓;曹彦贇;缪勰;朱明靖;李新 -专利权人： 无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明涉及数控编程技术领域，具体是一种异面校正的共面轨迹间平滑过渡方法，包括：(1)轨迹输入，并自定义异面夹角阈值ε；(2)根据平面内任意两条相邻的轨迹，判断是否共面；若共面，则进入步骤(4)，若不共面，则计算该相邻轨迹所在面之间的夹角φ，若0＜φ＜ε，则继续步骤(3)；若ε≤φ，则无需过渡；(3)异面修正，以便两条轨迹共面；(4)对两条轨迹进行交叉判断，判断是否有交叉；若无交叉，则继续步骤(5)；(5)圆弧过渡计算，并获取过渡段参数。本方案通过对平面内直线或圆弧轨迹进行圆弧过渡处理，且过渡曲线简单，插补计算方便，进而实现对示教产生的点位坐标误差进行自动修正，能有效减少平面内加工误差。
一种校正轨迹平滑过渡方法

[发明专利]一种支持动态调整的速度前瞻实现方法-CN202310702511.7在审
发明人：胡晓;朱明靖;曹彦贇;缪勰;过志强 -专利权人： 无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明涉及数控技术领域，具体是一种支持动态调整的速度前瞻实现方法，包括数据读取模块、数据过滤模块、前瞻处理模块动态调整模块，各模块为顺序循环执行逻辑，所述动态调整模块根据动态调整指令的类型对其他模块进行重新使能判断和执行头指针调整。本方法可以在实时修改点位坐标值补偿量和运行速度、动态增加点位和删除点位的情况下计算小线段拐点的实时最大运行速度，可以满足用户更多的实时操作需求，适应性更广，功能性更强；采用模块化的设计方法，各模块按顺序循环执行，执行逻辑清晰，算法实现简单，可以对设置不合理的加工点姿态数据进行调整，防止出现小位移大姿态问题带来的腕部关节超速问题。
一种支持动态调整速度前瞻实现方法

[发明专利]一种用于刀片式可编程控制器的DIN轨道双退卡扣模块-CN202310734674.3在审
发明人：肖维佳;孙丙雁 -专利权人： 无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本发明涉及可编程控制器安装装置技术领域，具体是一种用于可编程控制器的DIN轨道双退卡扣模块，包括带有滑移腔槽的卡扣基座，所述滑移腔槽包括设置于两端的可供小滑扣滑移的小滑扣滑移腔，和可供大滑扣滑移的大滑扣滑移腔及中段滑移腔，且与所述大滑扣滑移腔和所述小滑扣滑移腔构成可对DIN导轨进行套设的DIN导轨槽口；所述大滑扣上设置有大锁舌，所述小滑扣上设置有小锁舌；所述大滑扣与所述小滑扣通过间距调节机构调节所述大锁舌与所述小锁舌之间的间距。本模块结构简单，仅需通过单侧推拉小滑扣，即可实现小滑扣与大滑扣的移动控制，能更快捷的对DIN轨道进行卡扣锁紧或卡扣解除，能有效提高安装效率，且安装稳定不易松动。
一种用于刀片可编程控制器 din 轨道双退卡扣模块

[发明专利]一种位姿同步规划的前瞻处理方法-CN202310893743.5在审
发明人：胡晓;缪勰;朱明靖;曹彦贇 -专利权人： 无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及轨迹规划技术领域，具体是一种位姿同步规划的前瞻处理方法，通过所述轨迹融合模块将空间位姿轨迹运动转为平面位移轨迹运动，并对位移子轨迹和姿态子轨迹进行融合，得到融合轨迹；所述前瞻处理模块对所述融合轨迹进行优化，并对所述融合轨迹进行圆弧过渡处理，实现所述位移子轨迹和所述姿态子轨迹的平滑融合；对所述融合轨迹进行插补计算，并通过所述轨迹分离模块得到位移和姿态的实时插补运算结果。本方法可实现位姿同步处理，考虑了姿态对路径速度的限制，减少小位移大姿态带来的关节冲击；计算简便，不需要对多条轨迹进行轨迹规划处理。
一种同步规划前瞻处理方法

[发明专利]一种ETHERCAT从站PLC的通用实现方法-CN202310702510.2在审
发明人：邹骏宇;黄奥;钦宇嘉 -专利权人： 无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H04L67/125 文献下载
摘要：本发明涉及PLC控制技术领域，具体是一种ETHERCAT从站PLC的通用实现方法，包括从站PLC和上位机，从站PLC包括ETHERCAT模块和PLC本体模块，步骤如下：将PLC本体模块与上位机连接，通过上位机对映射对象进行配置，获得配置信息；PLC本体模块接收上位机下发的配置信息，并存储于FLASH中，掉电保持，供后续使用；断上电后，PLC本体模块将存储于FLASH中的配置信息发送至ETHERCAT模块；ETHERCAT模块对接收的配置信息进行解析，得映射对象配置信息，并进行数据同步。本方法借助ETHERCAT内部机制实现了寄存器的映射功能，映射关系不依赖于工程，更新后可即刻生效；且过程数据的总量能得到有效提高。
一种 ethercat plc 通用实现方法

[发明专利]一种基于三维立体标定块的焊接手眼自动化标定方法-CN202310526291.7在审
发明人：邹骏宇;梁古南;王昌龙;覃高鄂 -专利权人： 无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人手眼标定技术领域，具体是一种基于三维立体标定块的焊接手眼自动化标定方法，包括根据规划好的位姿机器人自动获取N组的机器人位姿数据和N组相机坐标系下的三维立体标定块的标定块点云数据；根据N组所述机器人位姿数据获得N‑1组A参数；根据N组所述标定块点云数据获得N‑1组B参数；将所述A参数和所述B参数根据经典的Tsai法求解AX＝XB方程获得手眼标定得初值；利用非线性优化最小化误差函数得到精确的手眼标定解。本方案可完全避免二维标定板对数据的高要求而导致的开发成本问题，且可实现一键式自动标定，无需进行过多的手动示教操作，能有效提高终端客户的使用效率，并节约成本。
一种基于三维立体标定焊接手眼自动化方法

[发明专利]一种刀片式可编程控制器-CN202310734668.8在审
发明人：肖维佳;孙丙雁 -专利权人： 无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本发明涉及可编程控制器技术领域，具体是一种刀片式可编程控制器，包括用于与上位机连接的可编程控制器主体，可编程控制器主体上连接有可编程控制器模块，可编程控制器主体包括中空的主体壳体，其上设置有滑盖机构，其内设置有主板支撑机构；可编程控制器模块包括中空的模块模块壳体，模块壳体内设置有PCB主板，PCB主板上分别连接有通讯供电连接件和金手指端子，模块壳体包括可供金手指端子旋接的金手指端子安装位，以及可对通讯供电连接件限位的通讯供电连接件安装位。本可编程控制器采用模块化设计，可有效提高出厂前的装配效率，而且在后期使用过程中，即使出现故障，也可通过直接更换相应的功能模块，拆装方便，即换即用，对工作影响小。
一种刀片可编程控制器

[发明专利]一种数显型侧插连接的可编程控制器-CN202310751902.8在审
发明人：肖维佳 -专利权人： 无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本发明涉及可编程控制器技术领域，具体是一种数显型侧插连接的可编程控制器，包括用于支撑CPU板模块、输出板模块和输入板模块的半封闭壳体，所述半封闭壳体可通过前盖和侧盖进行卡接；在所述前盖设置有显示板和端子槽口，端子可贯穿所述端子槽口与所述CPU板模块、所述输出板模块和所述输入板模块插接；在所述侧盖上设置有可对所述CPU板模块上的插针头套接的插头套；在所述半封闭壳体上开设有插头槽；还包括电池盒，所述电池盒中安装有电池，用于给所述输出板模块供电，所述输出板模块、所述输入板模块和所述CPU板模块相互电连接。本装置不仅结构简单，易于装配与拆卸维护，能有效提高产品的生产效果及降低后续维护成本。
种数显型侧插连接可编程控制器

[发明专利]一种焊接机器人的摆焊轨迹规划方法-CN202110787275.4有效
发明人：胡晓;苏芳茵;焦晨航;袁野;钱网;张子立 -专利权人： 无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及自动化焊接技术领域，具体是一种焊接机器人的摆焊轨迹规划方法，首先需要确定焊接参数，获得示教点位参数；然后确定摆动平面，在焊缝坐标系下，通过对整条轨迹的速度规划，得到插补所需的参数；再根据轨迹叠加的思想，在垂直于焊缝的方向采用摆线轨迹规划方法，沿着焊缝方向采用等时间的直线轨迹规划方法。本方法能够保证机器人在焊接过程中各关节角速度和角加速度连续，可有效提高焊缝质量。在垂直于焊接主轨迹的方向采用摆线位移分段函数，可保证速度、加速度在整个摆动焊接过程中连续。
一种焊接机器人轨迹规划方法

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